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公开(公告)号：CN106272373B
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201610781925.3
申请日：2016-08-31
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海格力智能装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人及其臂部结构，机器人的臂部结构包括：支撑臂；腕部，可转动地设置在支撑臂的第一端；末端臂，可转动地设置在腕部上；第一驱动电机，用于驱动支撑臂绕其轴线转动；第二驱动电机，用于驱动腕部转动；第三驱动电机，用于驱动末端臂转动；肘关节，设置在支撑臂的第二端，第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机均安装在肘关节的关节壳体内。本发明中的机器人的臂部结构解决了现有技术中的喷涂机器人的各个驱动电机布置较为分散的问题。
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公开(公告)号：CN108516317A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810247755.X
申请日：2018-03-23
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B65G47/248
Abstract: 本发明提供了一种法兰翻面机构及具有其的法兰加工线，法兰翻面机构用于对法兰部件进行翻面操作并将法兰部件传递至法兰输送线上，法兰翻面机构包括：翻面部，翻面部的至少部分位于法兰输送线的上方，翻面部具有用于供法兰部件通过的翻面通道；其中，翻面通道的法兰出口与法兰输送线相接，翻面通道的法兰进口位于法兰出口的上方，翻面通道为弯曲通道，以使法兰部件由法兰进口运动至法兰出口时，法兰部件的相对两个端面发生翻转。本发明的法兰翻面机构解决了现有技术中在加工法兰部件时难以翻转法兰部件的问题。
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公开(公告)号：CN108453686A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810247756.4
申请日：2018-03-23
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25H3/04
Abstract: 本发明提供了一种法兰储料机构及具有其的法兰加工线，法兰储料机构包括：安装盘，安装盘安装在储料机架上；支撑组件，支撑组件安装在安装盘上；其中，支撑组件包括支撑杆和用于承载法兰部件的支撑盘，支撑杆与安装盘固定连接并用于穿设在法兰部件上，支撑盘套设在支撑杆上并沿支撑杆可移动地设置，以使放置在支撑盘上的法兰部件在支撑盘的带动下沿支撑杆移动。本发明的法兰储料机构解决了现有技术中的加工过程中法兰放置杂乱的问题。
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公开(公告)号：CN107972025A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201610939339.7
申请日：2016-10-24
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人的限位方法和装置及机器人。其中，该方法包括：获取机器人各关节的实际运动情况；根据实际运动情况，确定机器人各关节的实际运动空间；判断实际运动空间是否满足预先设定的运动空间限位条件。本发明解决了相关技术中机器人无法安全运行的技术问题。
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公开(公告)号：CN107953330A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201610905811.5
申请日：2016-10-18
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
CPC classification number: B25J9/1628 , B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人及其控制方法和装置。其中，该方法包括：检测机器人的控制模式是否已切换至自动控制模式；若检测到机器人的控制模式已切换至自动控制模式，则调用自动控制线程；运行自动控制线程以对机器人进行自动控制。本发明解决了相关技术中机器人由于手动控制与自动控制的控制逻辑写在同一个线程或函数中，导致控制逻辑复杂、实现程序复杂的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107866807A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610861403.4
申请日：2016-09-27
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种状态机控制方法及装置、机器人控制系统。其中，该方法用于控制机器人，状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，该状态机控制方法包括：获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；比较下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；若相同，则在下一时刻使机器人控制器的状态机依旧运行在当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。本发明解决了相关技术中机器人控制器的控制程序执行时容易出错的技术问题。
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公开(公告)号：CN107825323A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711066007.3
申请日：2017-11-02
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
CPC classification number: B25B11/00 , F16B11/006
Abstract: 本发明提供了一种从动臂治具，包括：基板；装夹组件，装夹组件可拆卸地安装在基板上，装夹组件包括两个间隔设置的装夹件；其中，一个装夹件用于与从动臂的一端连接，另一个装夹件用于与从动臂的另一端连接，以将从动臂装夹在基板上。本发明的从动臂治具解决了现有技术中的对从动臂进行装夹的方式精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN106485329A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610861608.2
申请日：2016-09-27
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
CPC classification number: A63F3/00003 , A63F3/00643 , A63F2003/00662 , G06N20/00
Abstract: 本发明公开了一种人机对弈的处理方法及装置。其中，该方法包括：在人机对弈过程中，通过棋盘获取对弈人下棋时的棋子落子点；根据获取到的棋子落子点，确定上述对弈人下棋时的棋子落子棋位；将确定出的上述对弈人下棋时的棋子落子棋位上传给机器人控制系统，以使上述机器人控制系统控制对弈机器人执行人机对弈任务。本发明解决了相关技术中由于人机对弈系统需要额外设置视觉系统造成的成本消耗高的技术问题。
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公开(公告)号：CN104608144B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510062166.0
申请日：2015-02-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海格力智能装备有限公司
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及机器人关节安装结构领域，公开了一种机器人中空减速机谐波发生器安装结构，包括穿线管和关节铸件，穿线管的一端穿设于关节铸件内部的腔体中并固定，穿线管的另一端穿过关节铸件伸出到关节铸件的外部形成安装部；波发生器采用倒置安装的方式套装在穿线管的安装部的外部，波发生器与中空减速机相配合；波发生器的末端安装有正齿轮，正齿轮与电机相配合。本申请中的安装结构在不影响传动比的情况下，有效的利用了与铸件关节相邻的下一关节的空间，有效减小了铸件关节的尺寸。本申请中的倒装结构的结构简单、加工生产便捷、生产成本低；由于将部分结构设置于与铸件关节相邻的下一关节中，使得铸件关节的尺寸减小，外部美观性更好。
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公开(公告)号：CN106272373A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610781925.3
申请日：2016-08-31
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人及其臂部结构，机器人的臂部结构包括：支撑臂；腕部，可转动地设置在支撑臂的第一端；末端臂，可转动地设置在腕部上；第一驱动电机，用于驱动支撑臂绕其轴线转动；第二驱动电机，用于驱动腕部转动；第三驱动电机，用于驱动末端臂转动；肘关节，设置在支撑臂的第二端，第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机均安装在肘关节的关节壳体内。本发明中的机器人的臂部结构解决了现有技术中的喷涂机器人的各个驱动电机布置较为分散的问题。
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