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公开(公告)号：CN115981351A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211567319.3
申请日：2022-12-07
Applicant: 西北工业大学宁波研究院 , 西北工业大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种基于Q学习和胸鳍振幅偏置的仿蝠鲼机器鱼横滚控制方法，与传统的控制方法相比，本发明不需要建立控制对象模型，通过采集实验数据，离线训练Q表格，然后将表格移植到样机控制器中，通过查表的方式取得控制变量，控制样机在固定深度游动。与其他强化学习控制方法相比，其对硬件资源要求低，对空间需求小，功耗小，实现方便。其有益效果在于：对控制器的硬件要求低，普通的单片机就可以实现，除了节约成本外，还达到节约空间和节约能源的效果。不需要建立控制对象的数学模型，由于仿生模型更加难以建立，因此可以节约大量时间成本。不需要专家经验来建立规则库就可以实现机器鱼的横滚控制，Q表在训练的时候自己会学到“专家经验”。
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公开(公告)号：CN115520357A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211149204.2
申请日：2022-09-20
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于仿生水下自主航行器的质心调节机构，增加了离合器和离合器驱动电机，在横滚状态下，离合器驱动电机正转，推动离合器的键销插入联轴器上的键销孔，使得丝杠停止转动；当离合器驱动电机前端输出轴反转时，离合器的返回原位置，其键销脱离联轴器上的键销孔。离合器用于在横滚状态下对俯仰运动的调节，实现在横滚状态下，航行器不发生俯仰运动，即航行器在进行转弯运动时不产生上浮与下潜动作，影响航行，对航行器的运动产生不利影响。本发明通过控制质量块的位置和角度实现所述功能；质心调节机构具有结构简单、控制精确、可靠性高的特点。
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公开(公告)号：CN119180102A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411168962.8
申请日：2024-08-23
Applicant: 西北工业大学宁波研究院 , 西北工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/28 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明一种近底高频大变形扑动的水动力数值计算方法，属于仿生水下机器人领域；方法步骤为：根据仿生对象的外形几何参数构建仿真数值模型；对所述仿真数值模型和流场进行网格划分，并确定计算域；构建流体求解模型；设置流体计算的边界条件；通过网格变形实现仿生数值模型的变形和运动；仿真数值模拟计算得到，仿生数值模型在近底条件下高频大变形扑动产生的涡脱及水动力参数信息。本发明将TFI和ghost(虚拟)方法相结合，并使用重叠网格对计算模型进行网格划分，实现模型在不同近底距离下的高频、大变形运动，提高了扑动过程中网格的变形能力以及计算的准确高效性。
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公开(公告)号：CN117406089A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311278729.0
申请日：2023-09-30
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学宁波研究院
IPC: G01R31/367 , G01R31/396 , G06N7/01
Abstract: 本发明涉及一种基于蒙特卡洛算法评估柔性电池组的可用容量的方法，属于电池管理技术领域。在经验模型的基础上，通过实验数据分析了温度与电池健康状态SOH之间的关系及其影响因素，并利用非线性回归对数据进行拟合，确定了模型参数，最终建立了不可逆容量损失与温度和时间的存储寿命预测模型。基于单体的差异和存储测试过程中的测量误差，建立了误差模型，并对电池的存储寿命进行了蒙特卡洛模拟测试。基于上述给出了单个柔性电池的容量衰减概率分布，再结合电池组的成组方式与成组可用电量的算法规律得到柔性电池组的可用容量的概率分布。
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公开(公告)号：CN115981352A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211581335.8
申请日：2022-12-07
Applicant: 西北工业大学宁波研究院 , 西北工业大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种基于Q学习和胸鳍振幅的仿蝠鲼机器鱼航向控制方法，与传统的控制方法相比，本发明不需要建立控制对象模型，通过采集实验数据，离线训练Q表格，然后将表格移植到样机控制器中，通过查表的方式取得控制变量，控制样机在固定深度游动。与其他强化学习控制方法相比，其对硬件资源要求低，对空间需求小，功耗小，实现方便。其有益效果在于：对控制器的硬件要求低，普通的单片机就可以实现，除了节约成本外，还达到节约空间和节约能源的效果。相比于基于模糊控制的航向控制方法，本方法不需要专家经验来建立规则库就可以实现机器鱼的航向控制，Q表在训练的时候自己会学到“专家经验”。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117842327A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410045686.X
申请日：2024-01-11
Applicant: 西北工业大学宁波研究院 , 西北工业大学
Abstract: 本发明一种多模态自主变形仿生喷流航行器，属于机械领域；包括沿轴向依次排布的头部扑翼、水密电子舱、重浮力调节舱、柔性喷流控制舱、矢量喷口，整体轮廓模仿鱿鱼外形；所述头部扑翼包括头壳及对称设置于头壳两侧的柔性扑翼；所述水密电子舱用于容纳航行器所用电子元器件；所述重浮力调节舱通过重量调节浮力，进而实现对航行器深度的控制；所述柔性喷流控制舱通过控制体积的膨胀和收缩，完成吸水和急速排水的过程，进而完成喷流‑滑行运动，提供间歇性的推进力；所述矢量喷口通过改变与航行器中轴线之间的夹角，完成对喷流方向的控制，进而实现航行器航行方向和姿态的控制。本发明能够完全模仿鱿鱼的喷流‑滑行运动过程，进行高效的喷流推进。
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公开(公告)号：CN116894358A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310832474.1
申请日：2023-07-08
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学宁波研究院
IPC: G06F30/23 , G06F30/25 , G06F30/12 , G16C60/00 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F113/26 , G06F119/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种机械滥用下水下锂离子电池失效建模与分析方法，属于电池分析技术领域。首先通过试验分别获取电池各个组分材料在机械载荷下的位移‑应力曲线；然后电池的每个组分的结构参数建立三维几何模型，将建立的三维几何模型导入LS‑DYNA中，建立电池的精细化有限元模型并划分网格；最后对模型施加载荷和边界条件进行求解，得出电池的载荷‑位移曲线。本发明方法通过仿真方法模拟电池的受损情况，减少了试验成本，获取电池的损伤容限，有利于锂离子电池在实际工作中的使用和保护。
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公开(公告)号：CN116667500A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310753044.0
申请日：2023-06-26
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学宁波研究院
IPC: H02J7/00 , H01M10/42 , H01M10/44 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及一种采用神经元网络模型对水下航行器锂电池组均衡的方法，以及实现均衡的系统。通过建立神经元网络模型的方法，将以电池SOC为指标的均衡策略和以电压为指标的均衡策略相互融合。经过充分训练的神经元网络模型根据电池工作中的数据动态选择均衡指标和策略，根据神经元网络模型输出采用有效提高均衡策略的效率。以电池SOC为指标的均衡策略或以电压为指标的均衡策略对水下航行器锂电池组实施均衡，使得整个电池组的不一致性得以消除，避免造成电池的过度充电或过度放电，延长了电池的使用寿命，避免会因为电池热失控发生自燃而使得水下航行器锂电池组损毁而造成重大损失。
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公开(公告)号：CN116009564A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211567285.8
申请日：2022-12-07
Applicant: 西北工业大学宁波研究院 , 西北工业大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种基于Q学习的仿蝠鲼机器鱼深度控制方法，与传统的控制方法相比，本发明不需要建立控制对象模型，通过采集实验数据，离线训练Q表格，然后将表格移植到样机控制器中，通过查表的方式取得控制变量，控制样机在固定深度游动。与其他强化学习控制方法相比，其对硬件资源要求低，对空间需求小，功耗小，实现方便。其有益效果在于：方法的实现对控制器的硬件要求低，普通的单片机就可以实现，除了节约成本外，还达到节约空间和节约能源的效果。本发明实现简单，泛化能力强，除了可以应用于仿生水下机器人外，还能应用于传统水下AUV。
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公开(公告)号：CN117406122A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311282893.9
申请日：2023-09-28
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学宁波研究院
IPC: G01R31/392 , G01R31/367 , G01R31/3835 , G01R31/378
Abstract: 本发明涉及一种基于放电过程参数评估柔性电池组的健康状态的方法，属于电池管理技术领域。根据实验所获得的数据，基于断电后30分钟内电池端电压的变化规律，通过最小二乘法获得该阶段电池的时间参数τ，然后根据时间参数τ与SOH的关系来确定电池的SOH。本发明方法可以根据短时间的电压与时间测量对电池的SOH值进行推算，该方法相对于现有方法安时积分法，无需对电池进行彻底的放电操作并记录整个放电过程中的电流数值。
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