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公开(公告)号：CN116577830A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310573390.0
申请日：2023-05-22
Applicant: 重庆大学
IPC: G01V3/10
Abstract: 本发明公开了一种基于线圈阻抗变化的目标物位置与速度检测方法及系统，属于磁耦合检测技术领域，利用沿着目标物的预设运动轨迹按预定位置设置至少两个检测线圈配合阻抗变换检测电路，通过阻抗变换检测电路记录至少两个检测线圈因为目标物靠近检测线圈引起的阻抗变化达到预设阈值的发生时间，使其可以确定目标物位置与速度，将其运用到水下机器人的充电系统，可以检测水下机器人进行充电时的位置和速度，使水下机器人可以及时做出调整，从而使水下机器人正对状态，以安全的速度进入充电装置，保证安全稳定的充电，同时检测线圈结构简单，体积小巧，稳定性强，生产成本低，检测时受环境影响较小，有利于实施推广。
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公开(公告)号：CN114992453A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210641268.8
申请日：2022-06-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种具有高负载、大行程的可控平面高精度柔性位移平台，包括：一个刚性运动平台，一个刚性基座和四个支腿，称为支腿Ⅰ至支腿Ⅳ。其中每个支腿包括一个刚性连杆和两个柔性曲梁。支腿Ⅰ和支腿Ⅳ倒置分布，支腿Ⅱ和支腿Ⅲ非倒置分布，这样可以给该高精度柔性位移平台提供一种双向抗屈曲和高负载的能力。通过对刚性运动平台施加平面上的驱动力以及驱动力矩可以实现运动平台的高精度和大行程运动。该高精度柔性位移平台具有结构简单、加工制造方便、小型化、行程大、高精度(微米级)、高负载(承载上百千克)以及在尺寸给定情况下通过数学建模对机构实现精确控制的优点。
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公开(公告)号：CN114955461A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210776510.2
申请日：2022-07-01
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种落煤清扫回收一体化机器人，其包括负责皮带下方清扫的子机器人和负责清扫和回收的主机器人。其中子机器人包括刮板、刮板支架和实现移动的子机器人车体；主机器人包括铲煤机构、主机器人车体、粉碎机构、传送机构和储煤仓，其中铲煤机构的铲斗铰接在主机器人车体上，并通过液压缸驱动，粉碎机构由两个螺旋滚筒构成，滚筒由电机驱动，通过滚动将所述铲煤机构铲取的煤粉碎并运输至所述的传送机构的进料口处，铲煤机构内部设有电机及皮带，皮带上安装由铲煤板，将粉碎后的煤渣传送至储煤仓，储煤仓用于收集和储存粉碎后的煤渣，储煤仓可通过剪刀叉升降平台升高并倾斜，储煤仓箱体一侧面板与箱体铰接，并通过电机驱动实现开合。
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公开(公告)号：CN105823694B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201610288863.2
申请日：2016-05-04
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种岩体剪切试验设备，包括底座，在底座上通过轨道和滚轮安装有试验盒，试验盒包括上盒体和下盒体，在该试验盒上插装有竖向的压杆，在底座上还固定有“冂”形的支架，在支架的横梁上设有法向加载装置，在支架的两根侧柱上安装有左右相对布置的横向顶杆，顶杆的高度与上盒体的高度相适应，在支架的至少一根侧柱上还安装有横向的压紧杆，所述压紧杆朝向试验盒的一端与下盒体可拆卸地固定连接。采用上述结构，通过顶杆将试验盒的上盒体夹紧，通过压紧杆从左右两个方向对试验盒施加压力，从而有效地避免了试验盒剪切过程中发生倾斜；并且可以循环往复地进行剪切力加载，使用更加方便。
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公开(公告)号：CN105954117B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201610288405.9
申请日：2016-05-04
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种剪应力作用下瓦斯抽采模拟试验方法，包括前期准备、型煤压制、装载试件准备实验、施加法向应力、抽真空、瓦斯吸附、剪切试验、同组其他试验和整理实验数据等步骤，其中试件装载在内设剪切盒的试验盒内，从而提供了一种剪应力作用下瓦斯抽采模拟试验方法，便于研究深度、瓦斯压力、煤岩种类、剪切位移速率等参数对瓦斯抽采的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116566071A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310532018.5
申请日：2023-05-12
Applicant: 重庆大学
IPC: H02J50/12 , H02J50/40 , H02M7/5387 , H02M7/5395 , H02M1/088 , H02M1/00
Abstract: 本发明涉及磁耦合无线电能传输技术领域，具体公开了一种基于无模型自适应控制的MC‑WPT系统及其控制方法，采用无模型自适应控制器以根据当前时刻的用电设备采样电压U(k)和前一时刻的用电设备采样电压U(k‑1)，以及当前时刻和前一时刻的所述原边电能变换装置中高频逆变模块的移相角theta(k)、theta(k‑1)，计算下一时刻的移相角theta(k+1)并发送至所述高频逆变模块，以此实现闭环控制直至用电设备的电压达到期望电压ref。副边线圈在一定范围内的移动产生互感和耦合系数变化会导致充电功率的波动以及效率的降低，本发明采用无模型自适应控制器可以避免建立复杂的模型，仅仅依靠系统的I/O数据建立系统的控制模型后，可以解决传统PID无法解决的多变量控制问题，达到稳定功率输出的目的。
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公开(公告)号：CN115138588A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210740778.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 重庆大学
IPC: B07C5/34 , B07C5/36 , B24B19/22 , B24B41/04 , B24B41/06 , B24B49/12 , B24B55/04 , B24B55/06 , B29B17/00
Abstract: 本发明公开了一种高精度、高效塑料瓶自动分拣集成系统与装置，其中包括：八工位环形导轨1，压紧定位装置2，压紧工位3，打磨工位4，自动识别工位5，解锁分离工位6，自动分拣工位7。塑料瓶随着压紧定位装置2分别经过压紧工位3，打磨工位4，自动识别工位5，解锁分离工位6和自动分拣工位7完成一个自动分拣流程，整个过程识别准确且识别效率高。该发明可以对不同容量范围的塑料瓶(不局限于塑料瓶)进行极高精度和高效率的识别与分拣，有效解决了塑料瓶手动识别工作环境恶劣、工作效率低、自动识别精度不高和识别效率不高的问题。同时，该发明在自然环境的保护以及资源回收再利用方面发挥重要作用。
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公开(公告)号：CN107389678B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201710492092.3
申请日：2017-06-26
Applicant: 重庆大学
IPC: G01N21/84
Abstract: 本发明公开了一种煤与瓦斯突出动力致灾可视化物理模拟试验方法，步骤为：1)组装巷道；2)安装传感器；3)安装摄像头及高速摄像机；4)型煤制作及试验箱体密封；5)突出孕育；6)突出启动；7)结束试验。本发明通过高清摄像头和高速摄像机可直接观察煤与瓦斯突出发生后煤‑瓦斯两相流在巷道内的运移情况，并且可通过安装在巷道内不同位置的传感器采集不同信号并同步处理，实现煤与瓦斯突出的可视化，该试验方法能最大程度还原现场工况并且具有巷道形式多变、采集信号丰富(视频信号、气压信号、温度信号、浓度信号、流量信号等)、操作安全等优点，为研究煤‑瓦斯两相流传播规律及煤与瓦斯突出致灾机理提供可靠手段。
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公开(公告)号：CN107220972B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201710423144.1
申请日：2017-06-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于红外图像的禽蛋品质鉴别方法，包括以下步骤：采集禽蛋的红外图像；对红外图像进行预处理，图像二值化；对二值图像的白色区域进行连通性检测，并根据禽蛋外形特征对白色连通区域进行约束，去除不符合要求的连通区域，得到禽蛋的位置分布图；对位置分布图进行降噪，得到表征禽蛋区域的连通区域图像，对各连通区域进行编号；根据红外图像和连通区域图像，计算禽蛋分割图；根据禽蛋分割图计算每个禽蛋区域特征向量xi＝[μi,σi,si]T，i＝{1,2,...n}；将特征向量xi带入预先训练好的判决模型，计算出模型值Ni；将计算出的模型值Ni与判决阈值进行比较，完成对禽蛋品质的鉴别。本发明能够通过检测禽蛋表面性质快速准确的检测出禽蛋内部是否变质，对禽蛋品质进行等级区分。
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公开(公告)号：CN105823693B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201610288861.3
申请日：2016-05-04
Applicant: 重庆大学
IPC: G01N3/24
Abstract: 本发明公开了一种岩体剪切试验盒，包括上盒体和下盒体，在上盒体上插装有压杆，在试验盒内安装有剪切盒，剪切盒包括左上壳、右上壳、左下壳和右下壳，左上壳和右上壳位于上盒体内，在左上壳与右上壳之间留有试样上腔，在上盒体的左右两边均穿设有定位杆，左上壳与右上壳挂在对应定位杆的内端上；左下壳和右下壳位于下盒体内，在左下壳与右下壳之间留有试样下腔，在左上壳与左下壳之间留有第一缝隙，在右上壳与右下壳之间留有第二缝隙。上述结构不仅节约了成本，而且可以降低对试样的加工精度要求、使用更加方便，并且预留了气体或者液体进出的缝隙，使试验盒的适用范围更加广泛，具有构思巧妙、结构简单、生产容易和生产成本低等特点。
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