一种复合材料铺放机器人轨迹优化方法

    公开(公告)号:CN118636155A

    公开(公告)日:2024-09-13

    申请号:CN202410939798.X

    申请日:2024-07-15

    IPC分类号: B25J9/16 B25J11/00

    摘要: 本发明公开了一种复合材料铺放机器人轨迹优化方法,通过结合NURBS拟合方法与INGSA‑Ⅱ多目标优化算法进行铺放机器人关节参数拟合,实现时间最优、能耗最低和冲击最小,对压力容器封头逆解后关节角度进行优化,关节相关参数均平滑连续,压力容器封头运行时间较短,轨迹效率高,关节加速度和关节加加速度随时间的积分较小,能耗与冲击较低;实现了在提高机器人工作效率的同时降低铺放机器人生产芯模的能耗,降低了铺放机器人运动过程中的冲击,提高了铺放机器人运动的平滑性,延长了铺放机器人的使用寿命。

    一种激光器光束质量单点测量方法

    公开(公告)号:CN113155279A

    公开(公告)日:2021-07-23

    申请号:CN202110625100.3

    申请日:2021-06-04

    IPC分类号: G01J1/00

    摘要: 本发明公开了一种激光器光束质量单点测量方法,通过对四波横向剪切干涉图进行变换获取x/y向差分相位和光强信息,采用差分zernike算法重构待测相位信息,根据相位信息和光强信息重构复振幅,分别采取角谱算法、二阶矩法获取不同轴向位置的复振幅和光斑尺寸ω(z),进而拟合出激光传输曲线方程,从而获得激光束的远场发散角θ0、束腰光斑尺寸ω0和光束质量因子M2。该测量方法能够实现对激光光束质量的实时监测,还能够适用于脉冲激光束光束质量的测量,具有测量方法简单及测量效率高等优点。

    一种用于激光束发散角测量的超消色差光学系统

    公开(公告)号:CN103499871B

    公开(公告)日:2017-07-11

    申请号:CN201310389943.3

    申请日:2013-09-02

    IPC分类号: G02B13/00 G02B7/02 G01M11/02

    摘要: 本发明提供了一种用于激光束发散角测量的超消色差光学系统,该光学系统包括第一镜片(1)、第二镜片(2)、第三镜片(3)、第四镜片(4)、第五镜片(5)和第六镜片(6),第一镜片(1)、第二镜片(2)、第三镜片(3)、第四镜片(4)、第五镜片(5)和第六镜片(6)依次设置在同一水平光轴上。该光学系统在350nm‑1600nm工作波段范围内实现了超消色差;口径为φ150mm,焦距为900mm,总长度为660mm,实现了摄远型光学系统的设计,体积小、重量轻、加工成本低,光学传递函数接近衍射极限。该系统用于激光束发散角的测量可以简化测量的步骤,提高测量精度。

    一种液体毛细键合装置

    公开(公告)号:CN105390423A

    公开(公告)日:2016-03-09

    申请号:CN201510756730.9

    申请日:2015-11-10

    IPC分类号: H01L21/67

    CPC分类号: H01L21/67253 H01L21/67121

    摘要: 本发明提供了一种液体毛细键合装置,包括载物台(1)、一维滑轨(2)、滑块(3)、联接块(4)、高压气体喷枪(5)、电磁阀门(6)、气体容器(7)、图像采集单元(8)、成像光学系统(9)和上位机(10)。该装置采用图像采集与处理系统实时判断键合完成状况来替代操作人员目测主观判断的方式,有效提高了判断的准确性;在键合工艺完成后自动关闭高压喷枪喷射气体,节约了惰性气体资源,且在整个键合工艺过程中无需操作人员值守。

    一种阳光超消色收集光学系统

    公开(公告)号:CN104360468A

    公开(公告)日:2015-02-18

    申请号:CN201410718239.2

    申请日:2014-12-03

    IPC分类号: G02B19/00

    CPC分类号: G02B19/0004

    摘要: 本发明提供了一种阳光超消色收集光学系统,包括第一镜片(1)、第二镜片(2)、第三镜片(3)和第四镜片(4),第一镜片(1)与第二镜片(2)胶合在一起,第三镜片(3)和第四镜片(4)胶合在一起,第一镜片(1)、第二镜片(2)、第三镜片(3)和第四镜片(4)依次设置在同一水平光轴上。该光学系统由四片球面透镜组成,实现400nm-850nm波段超消色差。该系统用于太阳光采集系统中,可以提高采集效率。