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公开(公告)号：CN115184798A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210817425.6
申请日：2022-07-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种节能式轮毂电机车轮负荷加载试验装置，底座的支架上滑动设置有安装轴，安装轴的中部安装有轮毂电机，轮毂电机的两侧分别设置有光电编码器和扭矩传感器，轮毂电机的内定子与安装轴固定连接，轮毂电机的外转子与光电编码器、扭矩传感器的内空心转轴固定连接；力传感器一、力传感器二均与安装轴固定连接，安装轴、轮毂电机、光电编码器、扭矩传感器、力传感器一、力传感器二同轴设置；力传感器一与支架上设置的升降元件一连接，力传感器二与支架上设置的升降元件二连接；底座上转动设置有负载机构。本发明采用上述结构的轮毂电机车轮负载加载试验装置，能够解决现有的轮毂电机测试能耗大，加载装置不能模拟多种工况的问题。
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公开(公告)号：CN115167383A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210586177.9
申请日：2022-05-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种基于时空图决策的非结构化环境下机器人运动规划方法，包括基于静态地图信息、机器人定位信息进行轨迹规划，获得基于初始路径轨迹的初始化占据栅格图；根据动态环境信息与所述初始路径轨迹构建时空图；所述时空图为以初始路径轨迹、时间为参数构建的以其他交通参与者为占据点的占据栅格图；基于所述时空图，根据其他交通参与者对移动机器人的初始路径轨迹在时空上的影响，对移动机器人的自身行为进行决策；根据决策结果执行相应的轨迹重规划与优化并输出轨迹。
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公开(公告)号：CN115059853A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210668061.X
申请日：2022-06-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16M11/32 , F16F15/023 , G01L5/00
Abstract: 本发明提出一种基于多级电动缸的并联式节能型稳定平台，包括：上平台、下平台、多个多级电动缸、控制箱、移动副和气平衡装置；多个所述多级电动缸并联在上平台和下平台之间，并均匀对称设置；并且两组所述移动副对称设置于上平台和下平台之间，并沿平台对称排布；所述控制箱中包括主控制器，多个所述多级电动缸中的每一个上都配置有伺服电机；所述主控制器采集所述稳定平台的姿态扰动信号、加速度扰动信号和受力信号，控制所述多级电动缸的伸缩；本发明稳定性好，适应性强，采用电机控制精度高，响应速度快，通过气平衡装置还可提升执行机构效能，减少能源消耗。
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公开(公告)号：CN111752150B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202010535271.2
申请日：2020-06-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04 , G05B11/42 , G05D27/02 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮足机器人四轮协同控制方法，能够保持轮足机器人运动的稳定性。直线运动下，确定轮足机器人跟踪期望纵向速度所需的附加了虚拟横摆力矩的虚拟纵向合力，并分配到各轮，进而计算轮子的驱动力矩；判断轮子是否打滑，对于非打滑轮，采用该驱动力矩进行控制；对于打滑轮，则利用鲁棒自适应控制器进行轮子转速控制，使得打滑轮的滑移率跟踪滑移率阈值；转向运动下，利用转向的机身速度控制器计算各种力，以附着力裕度最小为目标优化分配各轮的纵向力和侧向力，并转换为轮子的期望转速和转角；期望转角输入轮足机器人执行器进行控制，期望转速输入鲁棒自适应转速控制器得到轮子的驱动力矩。
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公开(公告)号：CN108858120B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201810765511.0
申请日：2018-07-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于轮足机器人的并联式柔顺轮足装置，由倒置的并联六自由度运动结构和足端驱动轮组件组成；倒置的并联六自由度运动结构中每条电动缸均通过上虎克铰连接机器人部分机身，通过下虎克铰连接足端轮固定基座，通过对电动缸的伸缩控制驱动足端轮固定基座的六自由度运动；足端驱动轮组件中驱动电机固连在机器人机身，驱动电机通过传动组件带动减速机运动，减速机输出轴与轮胎同轴固连，弹簧阻尼器与减速机本体和足端轮固定基座绞连，构成单自由度弹簧‑阻尼悬挂。使用本发明能够解决单腿在负载能力和足端动态特性上的不足。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112052894A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010910987.6
申请日：2020-09-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种动力舱状态实时监控评价方法，通过多路传感器采集动力舱的多种状态数据；将状态数据按照时间维进行切片；使用带有传感器数据标定模块的卷积神经网络提取数据切片的空间特征；使用带有故障类别解析模块的门控循环神经网络在所述空间特征上进一步提取表征时间的特征序列，进而获得故障参数；依次处理各数据切片，实现故障类型和故障参数的提取；最后根据熵值法，利用当前状态数据下一段时间的故障参数计算出动力舱运行状态的总评价得分。使用本发明能够利用少量的传感器数据一次性获得故障类别和表征故障严重程度的故障参数，计算出代表动力舱运行状态的得分，完成对动力舱状态的监控和评价。
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公开(公告)号：CN110185664A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910425812.3
申请日：2019-05-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面积梯度可变的先导级数字式电液伺服阀，在电液伺服阀两侧的控制腔内分别安装一个高速开关阀形成先导级；数字式伺服控制器利用负反馈对两个高速开关阀进行控制；通过高速开关阀的控制使得阀芯两控制腔形成压力差，控制阀芯移动；电液伺服阀的阀套采用全周式节流开槽，阀套上每个节流口边沿设计成面积梯度连续可变的形状，使节流口面积梯度随着阀芯位移的增大而增大。可见，本发明先导级采用两个型号相同的高速开关阀，结合数字控制器实现阀芯位移控制，既具有良好的动态特性，又提高了伺服阀抗污染能力，进而降低了故障率；通过阀套的节流口边沿的设计能够提高零位分辨率和流量控制精度，同时又能实现较大额定流量。
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公开(公告)号：CN106809730B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201710033758.9
申请日：2017-01-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的集装箱自动对接起吊系统及起吊方法。图像采集设备安装在起吊平台顶部的顶角处，对集装箱上安装的对接角件进行图像采集；图像处理系统对图像中的对接角件进行位置识别，根据对接角件与目标对接位置的位置关系，解算令起吊平台的对接部位向对接位置运动的运动参数，并传送给控制系统；控制系统根据所接收的运动参数控制起吊平台的运动，从而调节起吊平台的位置和角度，直到起吊平台的对接部位与集装箱的对接角件对接，最后实现集装箱起吊。本发明能够克服在起吊平台与集装箱对接角件进行对接时，传统方法所产生的对接工时长，效率低的缺陷。
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公开(公告)号：CN106126924B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201610471276.7
申请日：2016-06-24
Applicant: 北京理工大学 , 北京北方车辆集团有限公司
IPC: G06F17/10
Abstract: 本发明涉及一种装甲车动力舱的综合性能评价方法，属于自动化检测技术领域。本发明利用故障诊断时得出的各个故障预测概率，对动力舱做进一步的性能评价，并借助层次分析法的思想，将定性的事物量化，最终能够对不同的动力舱性能作出客观公正的评价，直观的给出了不同的动力舱的性能好坏。本方法能够准确的对动力舱作出性能评价，与实际情况吻合，更是对提高动力舱性能提供了借鉴意义。
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公开(公告)号：CN108858120A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810765511.0
申请日：2018-07-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于轮足机器人的并联式柔顺轮足装置，由倒置的并联六自由度运动结构和足端驱动轮组件组成；倒置的并联六自由度运动结构中每条电动缸均通过上虎克铰连接机器人部分机身，通过下虎克铰连接足端轮固定基座，通过对电动缸的伸缩控制驱动足端轮固定基座的六自由度运动；足端驱动轮组件中驱动电机固连在机器人机身，驱动电机通过传动组件带动减速机运动，减速机输出轴与轮胎同轴固连，弹簧阻尼器与减速机本体和足端轮固定基座绞连，构成单自由度弹簧‑阻尼悬挂。使用本发明能够解决单腿在负载能力和足端动态特性上的不足。
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