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公开(公告)号：CN112648140B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202011522498.X
申请日：2020-12-21
Applicant: 北京华能新锐控制技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于信号重构的风电机组编码器故障容错方法，包括以下步骤：获取风电机组预设时间内的数据信息，对数据信息进行预处理，根据预处理后的数据信息，辨识伺服机构的传递函数与神经网络模型，根据传递函数设计状态观测器，并设置增益向量，将状态观测器极点配置在预设范围内，在编码器正常时验证状态观测器重构性能与神经网络模型的准确度，设定编码器测量值与状态观测器重构值残差的阈值，若残差超过阈值，分别将编码器测量值与状态观测器重构值代入对应风速下的神经网络模型进行验证，以对编码器作出相应操作。本发明利用神经网络模型验证环节，有效解决在风电机组桨距角编码器硬件设备故障后，依然能够通过算法重构出桨距角。
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公开(公告)号：CN114119873A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111411273.1
申请日：2021-11-25
Applicant: 北京华能新锐控制技术有限公司
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明提供一种煤场消除烟雾干扰的方法与装置，属于通信技术领域。其中，本发明的煤场消除烟雾干扰的方法包括下述步骤：利用所述激光扫描仪扫描所述堆取料机取料臂回转的区域，并获取该区域的点云数据；根据所述点云数据构建煤场的三维模型，同时将所述点云数据生成灰度图；根据所述灰度图确定物料的位置高度，并将该高度与所述堆取料机取料臂在取料点的高度比较，以判断是否有烟雾干扰并进一步消除烟雾干扰。本发明的方法基于三维模型的建立与修正，可完全消除煤场三维模型的烟雾干扰，提高自动作业效率。
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公开(公告)号：CN114119530A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111392278.4
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京华能新锐控制技术有限公司
Abstract: 本公开揭示了一种煤仓煤位视觉检测方法，包括：基于红外热成像仪，获取煤仓内的第一位置的第一热成像图像；在进行热成像拍摄时，以固定焦距成像；基于固定焦距成像的所述第一热成像图像，基于红外热成像仪的内部参数，估算所述第一热成像图像对应的虚拟焦点位置；基于所述固定焦距、所述第一位置以及所述虚拟焦点位置，估算煤仓煤位。本发明提供的煤仓煤位视觉检测方法，可通过红外摄像的方式，获取到环境光不足的煤仓内的煤位图像，而后将红外成像的图像由定焦摄像头拍摄，因此基于摄影测量算法，即可获知实际图像的虚拟焦点的预估值。而后再根据固定焦距与煤仓煤位的预设关系以及虚拟焦点位置信息，即可估算当前煤仓的煤位信息。
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公开(公告)号：CN114089696A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111129141.X
申请日：2021-09-26
Applicant: 华能广东海门港务有限责任公司 , 北京华能新锐控制技术有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供一种智能化配煤系统与方法，属于配煤程控技术领域。智能化配煤系统包括：定位子系统、激光扫描子系统、以及控制子系统，激光子系统分别与定位子系统和控制子系统电连接；其中，定位子系统，用于定位多个煤场物料的位置，以得到位置信息数据；激光扫描子系统，用于根据位置信息数据生成控制算法；控制子系统，用于根据控制算法控制多台堆取机械设备以对多个煤场物料进行智能化配煤处理。本发明通过三个子系统相互配合实现对不同煤场的信息整合，并控制多台堆取机械设备对多个煤场物料进行统一智能化配煤处理，解决了物料管理效率低下以及多人同时作业，沟通环节冗余拖沓等问题，进而达到了减员增效，并提高了配煤处理效率。
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公开(公告)号：CN114049460A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111237925.4
申请日：2021-10-25
Applicant: 北京华能新锐控制技术有限公司
Abstract: 本公开提供一种用于煤场盘煤的点云数据滤波方法及装置。方法包括：获取煤堆的三维点云数据；将煤堆的三维点云数据在水平面的投影做三角网格化；计算每个三角网格中三个顶点向量的实际高度总体方差；计算每个三角网格中三个顶点向量之间的实际斜率绝对值；根据每个三角网格的实际高度总体方差和实际斜率绝对值，确定三角网格中是否存在异常点云数据；对存在异常点云数据的三角网格进行矫正滤波处理；根据矫正滤波处理后的各三角网格以及对应的每个点云数据的高度信息，重建煤堆的三维模型。本公开的方法，能够降低在煤场激光盘煤的过程中，异常点云数据所引起盘煤数据误差，有效保留现场燃料堆煤细节，提高数据精度，提高煤场盘煤管理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114047747A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111209542.6
申请日：2021-10-18
Applicant: 北京华能新锐控制技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开涉及轨道式巡检机器人，包括：轨道；移动小车；作业部，其挂载于所述移动小车的所述车架上，包括壳体和设置于所述壳体内的安装架，所述安装架构造为至少装配蓄电池、伺服电机和双目摄像头；充电单元，其固定设置于所述轨道上，其与三相工业用电连接，包括一AC/DC转化器、电池检测单元和一充电接口，所述作业部还包括一与所述蓄电池电连接的充电接头，所述电池检测单元配置为检测所述蓄电池的剩余电量，并在所述剩余电量低于阈值时，控制所述移动小车向所述充电单元移动以进行充电。本发明提供的轨道式巡检机器人，其安装各检测机构的安装架采用模块化安装方式，具有结构简单，维护方便且可任意增加或替换巡检模块的有益效果。
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公开(公告)号：CN114029926A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111381514.2
申请日：2021-11-21
Applicant: 北京华能新锐控制技术有限公司
Abstract: 本公开风电机组舱内吊轨式智能巡检机器人，包括轨道和受驱地沿所述轨道上移动的作动机构，所述作动机构构造为挂载巡检工作用作业单元，且其至少包括第一作动机构和与所述第一作动机构通过柔性连接件连接的第二作动机构，其中，所述第一作动机构包括第一安装座和设置在所述第一安装座上的第一行走轮机构，以及驱动所述第一行走轮机构的第一电机；所述第二作动机构包括第二安装座和设置在所述第二安装座上的第二行走轮机构，以及驱动所述第二行走轮机构的第二电机。本发明提供的风电机组舱内吊轨式智能巡检机器人，可针对风电机组舱内进行巡检作业。
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公开(公告)号：CN113879805A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111251915.6
申请日：2021-10-26
Applicant: 北京华能新锐控制技术有限公司
Abstract: 一种落煤管堵煤识别系统，包括，计算模块、激光扫描仪；其特征在于：计算模块连接有两部激光扫描仪，分别设置于落煤管的上下游侧；计算模块通过扫描仪得出相应煤堆的截面轮廓数据；计算模块通过输煤程控系统获取皮带速度值；利用截面轮廓数据与皮带速度值计算出相应煤流流量；比较上、下游煤流流量，给出轻堵煤/重堵煤判定；及时进行堵煤管疏通，避免严重堵煤现象。
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公开(公告)号：CN111573197B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010319625.X
申请日：2020-04-22
Applicant: 北京华能新锐控制技术有限公司 , 西安联丰迅声信息科技有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种分布式皮带机异常声音检测方法，利用工业听诊声呐对皮带机局部发生故障时产生的异常声音进行实时检测，通过大规模分布式组网的方式实现对长距离运输的皮带机实现全区域覆盖的自动化监控，帮助工厂运维人员实时监控皮带机工作状态，当有局部出现故障时可以快速确定故障发生位置，以便进行快速维修或其他正确合理操。本发明能够实现智能化、自动化、皮带机异常声音监控，为大规模应用皮带机的工业企业的安全生产与智能化升级提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN113550865A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202011528291.3
申请日：2020-12-22
Applicant: 华能新能源股份有限公司 , 北京华能新锐控制技术有限公司
Abstract: 本发明提出一种使风电场中各子系统达到一致性的非脆弱控制方法。在分布式控制的基础上，考虑了风机转矩控制系统中的控制器不确定性问题，通过李雅普诺夫稳定性理论和自由权矩阵不等式技术，给出状态反馈控制器设计方法，使得系统可以实现分布式控制，同时所设计的控制器系数还有足够的调节余地以满足不同的性能要求。
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