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公开(公告)号：CN109447019A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811325409.5
申请日：2018-11-08
Applicant: 公安部沈阳消防研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于图像识别与数据库存储的纸质扫描文档电子化方法，它用于纸质扫描文档电子化技术领域。本发明解决了现有方法不能从整体上提高纸质文档识别的准确率的问题。本发明着眼于含填涂信息的纸质文档，通过旋转来端正模板图像，可以对填涂信息的位置区域进行良好的定位，从而对各种方式的填涂信息进行有针对性的提取，本发明利用第三方的数据库软件进行有序地存储，以方便读取与修改，对保密性和安全性也有了更大保障，本发明将纸质文档的整体信息识别的准确率提高至98％以上，而且大大提高了软件的效率。本发明可以应用于纸质扫描文档电子化技术领域用。
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公开(公告)号：CN109255188A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811074857.2
申请日：2018-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 基于有限元的六轴工业机器人动态性能优化方法，本发明涉及六轴工业机器人动态性能优化方法。本发明为了解决机器人在高速运行过程中定位精度低的问题。本发明包括：一：确定每个零件的低阶模态频率以及刚度分布；二：对每个零件刚度最小的部位进行优化；三：建立六轴工业机器人整机的有限元模型；四：确定六轴工业机器人在三种关节角配置时的前六阶模态频率；五：进行六轴工业机器人刚柔耦合动力学建模；六：得到六轴工业机器人每个零件在作业过程中的最大应力节点、出现最大应力的时刻、应力分布图以及末端弹性偏移量；七：与六轴工业机器人的设计要求中的对比，若符合设计要求则结束，否则重新执行步骤一至六。本发明用于工业机器人领域。
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公开(公告)号：CN107088869A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710259947.8
申请日：2017-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种用于环境感知的模块化全方位移动机器人，包括机器人本体、Mecanum轮式运动模块、传感模块、可交互模块和控制器。所述Mecanum轮式运动模块支撑机器人本体。所述传感模块包含位姿估算子模块、立体环境感知子模块、电源管理模块。所述控制器用于接收所述传感模块信号，经数据处理后向Mecanum轮式运动模块发送运动控制指令实现所述机器人本体的运动。所述可交互模块包含无线路由器和手机终端，用于实现手机终端对于所述机器人本体的运动控制和状态监控。本发明解决了安装麦克纳姆轮的移动机器人在越障时存在的单侧车轮悬空问题，避免进而引起的车轮加速磨损问题。
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公开(公告)号：CN103224182B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310157266.2
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于楼宇的档案传输系统，涉及自动控制领域和档案传输领域。它是为了解决档案无法在不同楼层之间进行传输和档案工作人员由于工作量繁重而导致档案传输错误的问题而设计。提升井垂直设置在存储档案的楼内，且贯穿所有待传输档案的楼层，所述提升井在每个档案接收楼层均设置有档案传送口，在一楼以上的每个楼层的档案传送口处设置有井口接收系统，升降驱动系统与移动传输系统均设置在提升井内，并且升降驱动系统位于该提升井内的顶部，移动传输系统悬挂在升降驱动系统的下部，升降驱动系统用于驱动移动传输系统升起或下降。本发明适用于在不同楼层之间进行档案传输。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103455145B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310390013.X
申请日：2013-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于三维环境感知的传感器组合装置，涉及移动机器人环境感知技术领域。解决了现有装置由于结构复杂和扫描方式单一，导致扫描精度低的问题。电机驱动器.驱动直流电机转动，转动轴通过轴承与激光传感器支架连接，激光传感器转动架上固定有激光传感器，立板与电机机箱的顶面固定，齿条限位板与立板的一面固定，齿条嵌入所述齿条限位板内，凸轮通过传动机构与齿条的一端连接，齿轮与齿条啮合连接，齿轮通过传动机构与摄像机的底座连接，旋转盘的中心与凸轮的中心通过连接杆固定连接，立板的顶面与和齿轮相邻的侧面的连接处为圆弧状结构，该圆弧状结构的圆弧面上开有滑道，体感传感器的底座架设在滑道上。本发明适用于对三维环境进行扫描。
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公开(公告)号：CN103507078A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310470299.2
申请日：2013-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有三指结构的机械手爪，它涉及一种机械手，以解决现有机械手的抓取传动方式采用连杆传动或机械传动，连杆传动存在设计结构比较复杂，机械传动存在手指闭合时间较长，手指的结构比较复杂，容易出现故障的问题。电机的输出端通过联轴器与螺杆连接，滑块的中心处设有螺纹孔，滑块与螺杆螺纹连接，三个连杆沿同一圆周均布设置，每个连杆的一端与滑块连接，每个连杆的另一端与一个手指连接，手指通过固定轴安装在手爪壳体上，每个手指的中心的轴线的底部安装有一个开关传感器，探针固装在手爪壳体的下端面上，信号传感器安装在探针的下端。本发明用于机器人抓取杯状目标。
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公开(公告)号：CN103455145A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310390013.X
申请日：2013-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于三维环境感知的传感器组合装置，涉及移动机器人环境感知技术领域。解决了解决了现有装置由于结构复杂和扫描方式单一，导致扫描精度低的问题。电机驱动器.驱动直流电机转动，转动轴通过轴承与激光传感器支架连接，激光传感器转动架上固定有激光传感器，立板与电机机箱的顶面固定，齿条限位板与立板的一面固定，齿条嵌入所述齿条限位板内，凸轮通过传动机构与齿条的一端连接，齿轮与齿条啮合连接，齿轮通过传动机构与摄像机的底座连接，旋转盘的中心与凸轮的中心通过连接杆固定连接，立板的顶面与和齿轮相邻的侧面的连接处为圆弧状结构，该圆弧状结构的圆弧面上开有滑道，体感传感器的底座架设在滑道上。本发明适用于对三维环境进行扫描。
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公开(公告)号：CN101786275B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200910217463.2
申请日：2009-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 十三自由度仿人机器人头部机构，它涉及一种仿人机器人头部机构。以解决目前仿人机器人头部机构结构复杂、灵活性差、运动精度低、整体机构协调性不高问题。眼眉伺服舵机通过眼眉摆杆驱动眼眉轴绕眼眉轴套转动，从而使眼眉支撑杆摆动；眼球仰俯转动伺服舵机通过眼球仰俯舵机曲柄、眼球仰俯滑销及外滑环摆杆驱动外滑环摆动，从而带动眼球摆杆运动；眼球左右摆动伺服舵机通过眼球左右摆动舵机曲柄、眼球左右摆动滑销及内滑环摆杆驱动内滑环摆动；眼睑伺服舵机通过眼睑开合曲柄、眼睑滑销和眼睑摆杆驱动眼睑支撑架摆动；嘴角伺服舵机通过嘴角舵机曲柄、嘴角滑销及嘴角摆杆驱动嘴角摆杆上下开合运动。本发明可实现仿人机器人头部十三个自由度的运动。
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公开(公告)号：CN101786275A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN200910217463.2
申请日：2009-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 十三自由度仿人机器人头部机构，它涉及一种仿人机器人头部机构。以解决目前仿人机器人头部机构结构复杂、灵活性差、运动精度低、整体机构协调性不高问题。眼眉伺服舵机通过眼眉摆杆驱动眼眉轴绕眼眉轴套转动，从而使眼眉支撑杆摆动；眼球仰俯转动伺服舵机通过眼球仰俯舵机曲柄、眼球仰俯滑销及外滑环摆杆驱动外滑环摆动，从而带动眼球摆杆运动；眼球左右摆动伺服舵机通过眼球左右摆动舵机曲柄、眼球左右摆动滑销及内滑环摆杆驱动内滑环摆动；眼睑伺服舵机通过眼睑开合曲柄、眼睑滑销和眼睑摆杆驱动眼睑支撑架摆动；嘴角伺服舵机通过嘴角舵机曲柄、嘴角滑销及嘴角摆杆驱动嘴角摆杆上下开合运动。本发明可实现仿人机器人头部十三个自由度的运动。
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