交流滤波器组断路器投切状态合闸电阻检测方法及系统

    公开(公告)号:CN118731603A

    公开(公告)日:2024-10-01

    申请号:CN202410780078.3

    申请日:2024-06-17

    Abstract: 本发明提供一种交流滤波器组断路器合闸电阻投切状态检测方法及系统,属于高压交流断路器技术领域。包括:载入滤波器组断路器投切过程合闸电流录波数据;对断路器合闸电流录波数据进行小波分解,获得各层断路器合闸电流录波数据中的奇异点作为断路器合闸电阻投入过程中各段暂态过程的起点;对每一段暂态过程的录波数据进行TLS‑ESPRIT分解,得到直流模态的幅值和衰减因子,并建立幅值、衰减因子与合闸电阻真实阻值的对应关系;根据对应关系,拟合出两个幅值‑阻值曲线和两个衰减因子‑阻值曲线,及各曲线的曲线函数和反函数;将幅值和衰减因子带入对应直流分量的反函数中计算出阻值,并进一步根据阻值均值计算出闪络电阻片数目,从而了解是否发生闪络故障。

    一种轮式移动机器人控制方法

    公开(公告)号:CN110083061B

    公开(公告)日:2022-04-08

    申请号:CN201910291422.1

    申请日:2019-04-12

    Abstract: 本发明涉及一种轮式移动机器人控制方法。其特点是,包括如下步骤:步骤一:建立轮式移动机器人运动学模型;步骤二:建立双闭环系统并且通过非奇异终端滑模与广义二型模糊结合的方法对移动机器人的位置轨迹和角度进行跟踪,具体是双闭环系统的外环对移动机器人的位置轨迹进行跟踪,而双闭环系统的内环对移动机器人的角度进行跟踪,两者都将滑模面作为模糊系统的控制输入,将模糊系统的输出作为滑模趋近律参数,并且设计内环收敛速度快于外环收敛速度。本发明提出了一种轮式移动机器人控制方法,具体是一种双闭环控制系统,通过广义二型模糊控制与滑模控制结合的方法,提高抗外界干扰能力,增强系统稳定性。

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