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公开(公告)号：CN119025856A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411090669.4
申请日：2024-08-09
Applicant: 湖南大学
IPC: G06F18/20 , B60W60/00 , H04L67/125 , G06F30/20 , G06F18/25 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种车路协同自动驾驶系统及安全危害事件触发条件分析方法，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：规范车路协同自动驾驶系统的功能、定义系统设计运行条件、解析系统决策逻辑过程；明确系统整车级危害、定义系统安全约束，进行风险评估，建立多级分层系统控制结构；识别可能导致危险的不安全控制行为、对危害事件或不安全控制行为识别系统性能局限与对应的触发条件。其有益效果在于：能够准确辨识高速匝道协作式车道汇入系统预期功能安全危害事件触发条件与性能局限，能够全面细致考虑系统组件之间交互关系与软件类型危害，充分提高系统安全分析的全面性。
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公开(公告)号：CN118031966B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410169292.5
申请日：2024-02-06
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种用于四轮独立转向构型车辆的路径规划方法、装置及存储介质，包括：获取四轮独立转向构型车辆的当前位姿信息和所在环境的障碍物信息；根据当前位姿信息和所在环境的障碍物信息构建四轮独立转向构型车辆的多个转向运动学模型；对四轮独立转向构型车辆的多个转向运动学模型进行整合，获得综合运动模式模型；根据地图信息以及目标泊车信息构建泊车约束模型；根据泊车约束模型对所述综合运动模式模型进行求解获得泊车最优路径规划信息。本发明提供的用于四轮独立转向构型车辆的路径规划方法能够充分利用4WIS构型车辆的多型转向模式以提升车辆高灵活性和高通过性。
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公开(公告)号：CN118625659A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410645617.2
申请日：2024-05-23
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本申请提供一种考虑车辆底层时延特性的自动驾驶车辆分层横向控制方法及系统，属于自动驾驶技术领域。本申请通过分层控制的策略分别减小由于CAN通信延时和执行器滞后产生的不利影响，上层控制器基于LQR控制理论，其有一套固定的设计流程设计简单，计算效率较高；下层控制器结合Smith预估理论与SMC理论有较好的鲁棒性，可以提高执行器响应速度的同时减小CAN通信延时对下层控制器的影响。
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公开(公告)号：CN118534485A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410276148.1
申请日：2024-03-12
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于智能网联车辆的露天矿山边坡塌陷监测系统和方法，包括：实时边坡监测单元，其用于在自动驾驶矿用卡车常规作业过程中，使用车载激光雷达与车载相机实时进行边坡几何结构检测与地因、人因检测，并将检测结果进行联合分析，以判断边坡是否失稳；实时边坡监测单元具体包括：边坡几何结构检测子单元，其用于根据车载激光雷达捕捉到的边坡场景点云帧，对边坡几何结构进行检测；本发明能够利用智慧矿山环境下的自动驾驶矿用卡车感知系统对矿山边坡进行失稳监测与演化分析。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115963794B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202310004331.1
申请日：2023-01-03
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种露天矿油电混编卡车智能实时调度方法和装置，该方法包括：接收卡车的调动申请，包括空车调度申请和重车调度申请；对发出空车调度申请的卡车集进行空车最优调度计算；判断每辆卡车剩余能源量能否完成本次空车调度和下一环节重车调度整体循环，若卡车集都满足能源量要求，则生成调度指令，供卡车执行；若不都满足，则将满足能源量要求的卡车组成新的卡车集；对不满足能源量要求的卡车组成调度卡车集，指令充能；针对发出重车调度申请的卡车集，建立总目标函数，求解发出重车调度申请的卡车集的最优调度结果，生成调度指令，供重车集执行。采用本发明实施例提供的方案，调度时间预测准确，能够满足露天矿卡车动态调度需求。
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公开(公告)号：CN118035623A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410128323.2
申请日：2024-01-30
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种无人运载装备外部干扰及传感器测量噪声处理方法及系统，包括：获取无人运载装备在k时刻的控制输入τ(k)、定位测速传感器输出Y(k)和状态X(k)，将k时刻的外部干扰d(k)作为另一状态，利用下式对d(k)进行估计以及对k时刻的传感器测量噪声n(k)进行滤波，本发明能够同时处理无人运载装备的外部干扰及传感器测量噪声。#imgabs0#
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公开(公告)号：CN117715137B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410161116.7
申请日：2024-02-05
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: H04W36/14 , H04W36/30 , H04W36/00 , H04W36/32 , H04W48/18 , H04W4/70 , H04B13/02 , H04B11/00 , H04W88/06 , H04B7/185
Abstract: 本发明涉及水下机器人通信技术领域，具体公开了一种水下机器人自适应通信方法、装置及系统，包括：获取水下机器人的当前深度信息；根据水下机器人的当前深度信息确定水下机器人的通信网络的第一通信类型，第一通信类型包括水声通信或无线通信；当确定水下机器人的通信网络为无线通信时，获取当前微波通信网络的连接状态；根据当前微波通信网络的连接状态确定水下机器人的通信网络的第二通信类型，第二通信类型包括卫星通信或微波通信；当确定水下机器人的通信网络为微波通信时，根据水下机器人的当前微波通信状态监测结果确定水下机器人在微波通信下的通信方式。本发明提供的水下机器人自适应通信方法能够适用于复杂通信环境下的通信方式选择。
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公开(公告)号：CN117908555A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410091726.4
申请日：2024-01-23
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种矿区排土场多车均匀装卸路径规划方法及系统，包括：步骤1，进入规划起点后，获取作业区内它车状态信息，轨迹信息以及作业点的访问次数信息；步骤2，基于地图数据初始化的势场图，并根据作业区内它车的路径对势场图的势场进行调整；步骤3，通过变势场的规划方法生成作业路径和驶出路径；步骤4，作业完成后，返回步骤2；步骤3包括：步骤31，规划作业路径；步骤32，规划驶出路径。本发明具有较高的实时性、安全性以及实际可应用性。
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公开(公告)号：CN117553787B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410027822.2
申请日：2024-01-09
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及水下无人航行器导航技术领域，具体公开了一种水下无人航行器的协同导航方法、装置及系统，包括：接收主UUV发送的协同信息；根据自身惯性导航系统输出的实时导航结果对第一滤波器进行扩展卡尔曼滤波状态更新，当第一滤波器接收到的协同信息为脉冲信号时将第一滤波器根据协同信息获得的第一滤波器状态参数输出至第二滤波器，当第一滤波器接收到的协同信息为通信波信号时，将通信波信号传输的主UUV位置信息输出至第二滤波器；根据第一滤波器状态参数、主UUV位置信息以及自身惯性导航系统的实时导航结果对第二滤波器进行扩展卡尔曼滤波更新，获得最终导航结果。本发明提供的水下无人航行器的协同导航方法能够有效提升导航精度并提升实时性。
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