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公开(公告)号：CN103760586A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410038295.1
申请日：2014-01-26
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/55
CPC classification number: G01S19/55
Abstract: 本发明公开了一种在GPS姿态测量中快速探测与修复周跳的方法。主要内容有：先利用小波变换探测周跳，并记录周跳发生的历元；在记录历元处构建双差观测方程，划分为主卫星和次卫星两组方程，并利用已知基线长度的限制条件对周跳进行修复；在修复过程中，跳过了对周跳值的解算，通过修复周跳引起的错误整周模糊度来替代对原始载波相位数据的修复，以便于直接用于姿态测量计算。本发明可以探测并修复动态情况下的小周跳并与载体运动状态无关，在GPS姿态测量中，大大减少了计算量，提升了其计算效率与实时性。由于该方法与载波频率无关，所以适用于单频和双频GPS接收机。
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公开(公告)号：CN102736094B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201210202404.X
申请日：2012-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/55
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应遗传算法的单频GNSS整周模糊度获取方法，包括以下几个步骤：步骤一：采集GNSS载波相位的观测数据，建立GNSS载波相位双差观测方程；步骤二：根据步骤一得出的双差观测方程，利用最小二乘方法获取GNSS整周模糊度的浮点解和相应的协方差阵；步骤三：利用已知的基线长度作为约束条件，确定整周模糊度的搜索空间；步骤四：利用白化滤波的方法对步骤二得出的整周模糊度浮点解和协方差阵进行降相关处理；步骤五：根据目标函数确定适应度函数，确定自适应遗传算法中的各个运行参数，最后再将自适应遗传算法引入对整周模糊度的快速解算，搜索整周模糊度的最优解。
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公开(公告)号：CN102636800A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210135139.8
申请日：2012-04-28
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01S19/55
Abstract: 一种基于整理预处理的GNSS整周模糊度解相关方法，其特征是在基于LDLT分解的解相关处理中，先对模糊度协方差矩阵根据解相关后对角线元素大小进行整理预处理，再进行解相关处理。方法以迭代的方式进行。在每次迭代处理中以行数增大的顺序先用设计的公式计算LDLT分解中L和D矩阵中备选元素值，然后进行备选元素比较和筛选方法，确定主选元素，并记录主选元素序号，再利用设计的调整方法对协方差矩阵进行预处理整理，最后进行解相关运算；各行都处理后，得到一次迭代转换后的协方差矩阵。迭代处理一直进行到协方差矩阵解相关程度不再提高为止。本发明能达到比逆整数乔列斯基算法更好的解相关程度。
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公开(公告)号：CN101825717A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN201010152536.7
申请日：2010-04-16
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01S19/55
Abstract: 一种基于载波平滑码伪距技术的动态定姿算法方法如下：(1)使用三差法检测当前历元是否有周跳发生，如果没有，则使用Hatch滤波获得平滑后的码观测量，并记录平滑窗口长度k；如果有，则使用当前历元的码观测量；(2)利用码观测量和当前历元的码观测量求解整周模糊度的浮点解以及浮点解的方差协方差矩阵；(3)将整周模糊度的浮点解及浮点解的方差协方差矩阵作为初始参数代入LAMBDA算法中求解模糊度的固定解，获取前N个模糊度候选值；(4)将前N个模糊度候选值依次进行模糊度检验，直至找出满足约束条件的模糊度候选解，解算得到的姿态角。本发明不存在初始化时间问题，能够有效地用于实时动态姿态测量，能够针对周跳的发生自适应调节平滑窗口长度和模糊度候选解空间大小的能力，从而提高算法的成功率和整体效率。
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公开(公告)号：CN119224816A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411303294.5
申请日：2024-09-19
Applicant: 合肥星北智控科技有限公司
Abstract: 本发明公开了基于北斗Ⅲ姿态测量的风电塔筒倾斜度监测系统，包括北斗Ⅲ卫星天线，北斗Ⅲ接收机和远程服务器；一种基于北斗Ⅲ姿态测量的风电塔筒倾斜度监测方法，按如下步骤进行：首先北斗Ⅲ接收机接收卫星的射频载波信号，解析出载波相位值等数据，并将这些数据发送至远程网络服务器；然后在服务器端基于上述数据构建风电塔筒姿态角数学模型；设计一种改进型混沌博弈算法，以求解数学模型中的姿态角(高度角、方位角)；最后通过高度角换算风电塔筒的倾斜度。本发明的具有部署便捷，无系统误差等优势，具有广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118823255A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410719905.8
申请日：2024-06-04
Applicant: 浙江生一光学感知科技有限公司 , 杭州易现先进科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于智能手持移动终端的低成本三维建图方法、系统、电子设备和存储介质，利用智能移动终端这种民用设备采集数据，并基于这些数据通过构建海拔图实现各条轨迹在Z轴方向上的对齐，最后利用对齐后的数据进行三维重建，可以使用智能移动终端一手持设备，在GPS信号良好的地面采集数据并低成本的实现快速建图。
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公开(公告)号：CN115598686A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211278195.7
申请日：2022-10-19
Applicant: 中国民航大学(CN)
IPC: G01S19/55
Abstract: 本发明提供一种基于伪卫星信号的测向方法，包括如下步骤，利用多颗伪卫星发送模拟信号；利用接收机接收伪卫星观测数据，包括伪距、载波相位；对伪卫星观测数据进行周跳检测、载波相位历元差计算以及根据对应的数据统计特征进行可用星判别，去除不可用伪卫星；所述接收机再获取伪卫星的载波相位、伪距；根据接收机获取的伪卫星载波相位、伪距，采用基于MC‑LAMBDA算法的测向方法，得到多基线解向量。本发明增加了可用星的数目，即增加了有效观测量，从而有利于测向求解；伪卫星一个显著的特点就是其高度角很低，且信号不需要通过电离层，将这种低高度角伪卫星与GPS组合定位能够有效地改善几何图形结构，提高测向精度。
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公开(公告)号：CN115390120A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210954232.5
申请日：2022-08-10
Applicant: 中国船舶重工集团公司七五0试验场
Abstract: 本发明公开了一种海上平台与船舶避碰预警方法及存储介质，该方法通过双天线测姿与卫星定位技术获得各船舶(平台)载体姿态信息，结合各船舶(平台)的三维尺度信息实现对各船舶(平台)外形轮廓的建模，再以平台作为差分基准站，各作业船舶上基站通过数据链实时将其载波观测量及定位信息一同传输至周围移动站，并与移动站的相位观测量进行差分处理，实现各船舶(平台)的相对空间位置关系的精确定位，并以此来调整三维模型，可在各船舶(平台)上直观显示三维实景，并对存在碰撞风险的船舶发出报警，以减少海上作业船舶与生产平台间发生碰撞事故的概率。
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