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公开(公告)号：CN119952668A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510185664.8
申请日：2025-02-19
Applicant: 中国农业大学
IPC: B25J5/02
Abstract: 本发明公开了一种可升降、旋转式温室巡检机器人及其巡检方法，涉及设施温室智能装备领域，该发明包括轨道式移动平台、水平旋转装置、升降装置、监测装置；水平旋转装置包括：水平底板、支撑转臂、法兰联轴器、转盘轴承、环形导轨、环型滑块、水平旋转伺服电机、电机固定座、行星减速器。升降装置包括：双平头电动推杆、支撑架、固定式外箱体、升降式内箱体。检测装置包括：3个不同位置的RGBD相机、LED照明灯条。本发明通过水平旋转装置和升降装置协同控制检测装置实现不同高度与角度的作物生长监测作业。可用于设施温室中不同种植模式和高度的果蔬生长状况巡检及表型信息采集。
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公开(公告)号：CN118990511B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411401230.9
申请日：2024-10-09
Applicant: 中国农业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种采摘机器人复合机械臂解耦合的路径规划方法和系统，包括：构建机械臂空间的可达性地图并储存；根据可达性地图计算机械臂位姿操作和升降控制的代价；根据代价解耦合规划复合机械臂的路径。本发明解决了冗余机械臂路径规划计算复杂度高、路径规划概率完备性低的问题，通过解耦合的方式实现了升降机构关节与机械臂的协同运动，确保机械臂在不同果实悬挂高度下的高概率路径规划，并生成最优路径以确保采摘任务的成功执行，减少冗余路径规划的计算时间，确保番茄采摘任务的高效执行，提升采摘机器人的路径规划成功率并降低规划时间。
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公开(公告)号：CN118941960A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411129143.2
申请日：2024-08-16
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06V20/10 , G06V20/68 , G06V10/22 , G06V10/56 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习的串番茄复合采摘方法，包括通过深度相机与YOLOv8目标检测算法对番茄串中单粒番茄进行番茄颜色识别，计算番茄串成熟度；若成熟度大于90％，则进入整串番茄的采摘步骤，通过YOLOv8关键点检测模型获取番茄果梗采摘点图像坐标和深度信息可实现番茄的串采；若成熟度介于50％到90％之间，则进入单粒番茄的采摘步骤，结合关键点检测模型得到的番茄果实中心点信息可实现番茄的粒采；若成熟度小于50％，则不进行采摘。本发明能够实现对番茄的精确检测与定位，根据番茄的成熟度灵活选择采摘策略，为番茄采摘机器人提供多种方案，有效提高采摘效率和准确性，减少未成熟番茄的误采，确保果实的完整性。
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公开(公告)号：CN118792427A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410975998.0
申请日：2024-07-19
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本申请涉及一种用于预测肉牛采食量的瘤胃微生物标志物及其筛选方法，涉及微生物技术领域；微生物标志物至少包含如下的微生物之一或其任意组合：Rikenellaceae RC9、Eubacterium coprostanoligenes、NK4A214、Ruminococcus、Christensenellaceae R‑7group、Papillibacter和SP3‑e08,其中NK4A214、Christensenellaceae R‑7group、Papillibacter准确性较高，其与RFI呈显著负相关；其筛选方法通过16SrRNA高通量测序技术对肉牛瘤胃微生物属水平和ASV代表序列进行分类学分析，获得属和ASV在分类水平和相对丰度，通过机器学习算法，找出预测动物剩余采食量得生物标志物,并通过宏基因组注释进行功能验证；筛选方法准确率高，筛选得到的微生物标志物准确度较高，能够准确预测肉牛剩余采食量，能够提前对LRFI肉牛进行筛选，为肉牛的选育带来便利，提高肉牛的养殖效益。
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公开(公告)号：CN117665209A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311539157.7
申请日：2023-11-17
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01N33/00
Abstract: 本发明提供一种通过人工瘤胃体外产气估测肥育前肉牛饲料效率高低的方法，通过采集待测反刍动物的瘤胃液，配制体外瘤胃发酵体系，将稳定日粮风干样置于产气管中后，进行体外人工瘤胃产气发酵；发酵24h和48h后，通过计算瘤胃液发酵体系产气量和甲烷产量，测定发酵体系氨态氮增加值、pH下降值判别反刍动物饲料效率的高低，24h和48h日粮发酵产气量越高、消化率越高、氨态氮增加量越高、pH下降值越小，甲烷产量也越高、反刍动物的饲料效率越高。本发明建立了一种可操作、可重复的反刍动物饲料效率判别方法，有助于选择饲养高饲料效率反刍动物以提高养殖企业经济效益，并降低饲料资源消耗和温室气体的排放量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116642841B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310879515.2
申请日：2023-07-18
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明光谱数据处理技术领域，具体提供了基于成像光谱的小麦单籽粒蛋白质含量检测与筛选方法，包括以下步骤：小麦籽粒群体收集与籽粒高光谱原始图像拍摄；高光谱原始图像校正以及图像中小麦单籽粒分割、标记和光谱提取；小麦单籽粒蛋白质含量预测模型的构建和训练；待预测小麦籽粒群体高光谱原始图像拍摄；待预测小麦籽粒群体高光谱原始图像校正与小麦单籽粒分割、标记和光谱提取；待预测小麦籽粒群体单籽粒蛋白质含量预测与品质差异单籽粒筛选。本发明实现小麦群体内单个籽粒蛋白质含量的快速检测和品质差异单籽粒筛选。
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公开(公告)号：CN112883881B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202110214408.9
申请日：2021-02-25
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供一种条状农产品无序分拣方法及装置，该方法包括：根据待分拣农产品深度图，覆盖待分拣农产品RGB图，得到第一RGB图；对所述第一RGB图进行灰度化处理后，再进行二值化处理，得到灰度二值化图像；根据所述灰度二值化图像，覆盖所述第一RGB图，得到第二RGB图；对所述第二RGB图进行图像处理后，根据预设分割阈值进行分割，得到待分拣的目标农产品掩膜图像；对所述待分拣的目标农产品掩膜图像进行分析，得到目标抓取线，其能够有效实现对于条状农产品的分拣。
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公开(公告)号：CN116908038A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310846393.7
申请日：2023-07-11
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及反刍动物饲料效率判断技术领域，具体为一种通过人工瘤胃体外消化估测肥育前肉牛饲料效率高低的方法，判别方法为：通过口腔胃管操作采集待测反刍动物的瘤胃液，配制体外瘤胃消化体系，将稳定日粮风干样置于尼龙袋中后，放入体外瘤胃消化体系中；消化48h后，通过测定干物质(DM)、粗蛋白(CP)和中性洗涤不溶纤维(NDF)的消化率判别反刍动物饲料效率的高低，DM、CP及NDF的消化率越高，反刍动物的饲料效率越高。本发明建立了一种可操作、可重复的反刍动物饲料效率判别方法，有助于选择饲养高饲料效率反刍动物以提高养殖企业经济效益，并降低饲料资源消耗和温室气体的排放量。
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公开(公告)号：CN116183788A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310024452.2
申请日：2023-01-09
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于生物分析领域，提供了一种基于同位素示踪技术结合高分辨质谱的精准代谢流分析TCA循环的方法。通过优化质谱参数和液相色谱方法，实现了在6min内一次进样，并且对11种涉及TCA循环途径代谢的生物标志物进行高通量、高灵敏、高分离度的检测。同时，本发明创新性的使用了LC‑MS/MS来破译13C通过糖酵解和TCA循环从葡萄糖到后续代谢物的逐步位置特异性转移，从而计算13C从顺序前体到其产物的位置特异性转移的关键代谢率(丙酮酸脱氢酶、β‑氧化、丙酮酸羧化酶、异柠檬酸脱氢酶和丙酮酸循环)的综合稳态分析。这项技术具有广泛的适用性，可以潜在地表征任何组织或细胞的线粒体代谢。
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公开(公告)号：CN113063349B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110278349.1
申请日：2021-03-12
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及农业机器人领域，具体涉及一种橡胶树的起割点检测系统及检测方法，包括末端执行器(4)、机械臂本体(5)、底座(6)、激光定位灯(7)和下摄像头(8)；所述机械臂本体(5)通过底座(6)安装在移动车体上；底座(6)为移动式，能够在多棵橡胶树(1)之间移动，承载机械臂本体(5)并为其提供动力；末端执行器(4)通过法兰(402)与机械臂本体(5)的末端连接；激光定位灯(7)安装在机械臂本体(5)的第二关节中心线上，指向机械臂本体(5)前方，下摄像头(8)布置在机械臂本体(5)上，向下俯视30°。本发明有机结合协作机器人的高精度和图像处理系统的灵活性，实现了橡胶树起割点的自动化检测，智能化程度高。
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