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公开(公告)号：CN111081065A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911280420.9
申请日：2019-12-13
IPC分类号： G08G1/16
摘要： 本发明公开了一种路段混行条件下的智能车辆协同换道模型基于模糊逻辑方法建立车辆换道交互关系判定模型，以解析混行条件下的车-车交互行为；通过建立有人与无人驾驶车辆的协同换道博弈模型；引入可变合作系数建立有人与无人驾驶车辆的协同换道博弈模型，采用Lemke-Howson算法对博弈模型进行纳什均衡求解，得到车辆换道与否的最优策略组合。本发明通过建立有人与无人驾驶车辆的协同换道博弈模型，不仅可以有效提高交通流运行效率，还可以大大改善乘客的驾乘体验，并对交通安全起到积极的作用。
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公开(公告)号：CN110264721A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910584818.5
申请日：2019-07-01
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种城市交叉口周边车辆轨迹预测方法。步骤1、通过传感器得到的车辆状态信息作为输入，利用穿行意图识别模型和让行意图识别模型得到目标车辆运动模式；步骤2、确定目标车辆的运动模式之后，需要预测目标车辆的未来行驶轨迹；针对每种运动模式，通过建立对应运动模式的加速度预测模型得到预测加速度；步骤3、得到目标车辆预测加速度后，采用匀加速模型计算即可得到下一步车辆的运动状态；步骤4、实际使用过程中通过结合无迹卡尔曼滤波方法来降低预测模型的误差。本发明为城市交叉口轨迹预测模型的训练和测试提供真实有效的车辆状态数据。
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公开(公告)号：CN102350990A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110193157.7
申请日：2011-07-12
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B60W50/08
摘要： 本发明属于交通运输与智能车辆研究技术领域，涉及认知科学的信息加工理论，首先研究了有人驾驶和无人驾驶行为的信息加工过程，并对常见障碍物进行系统分类，最后通过实验，针对平行同向行驶的前车突然停止的路况，对比车辆在有人驾驶与无人驾驶两种情况中的避障行为，对车速和偏距两个参数分析，反映出无人驾驶车辆目前所具备的智能行为，如可保持在车道内匀速行驶、感知前方物体、正确识别环境、安全避障等，还研究确定了在躲避障碍过程中的车速和偏距的变化规律，为无人驾驶车辆控制系统奠定坚实基础。可建立各种复杂交通环境中无人驾驶车辆比赛评分体系及环境设计。
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公开(公告)号：CN114488181A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210016754.0
申请日：2022-01-07
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01S17/86 , G01S17/931 , G06V10/80 , G06V10/75 , G06K9/62
摘要： 本申请公开了一种相机和激光雷达的多源异构传感器融合方法及设备，用于解决现有的传感器融合策略无法满足智能汽车在全天候、全工时的工况下，对于复杂交通场景的感知需求的技术问题。其中，确定相机对应的图像目标检测序列，及激光雷达对应的点云三维目标检测序列；分别确定与图像目标匹配成功的第一点云目标，以及与图像目标匹配不成功的第二点云目标；确定第一点云目标及与其相匹配的图像目标为融合目标，构建由多个融合目标组成的融合目标序列；将第二点云目标作为融合目标添加至融合目标序列中；从相机和激光雷达中确定出主传感器；确定融合目标序列中的各融合目标为最终检测到的道路目标，并根据主传感器，确定各道路目标对应的目标类别。
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公开(公告)号：CN110298122A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910592393.2
申请日：2019-07-03
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于冲突消解的无人驾驶车辆城市交叉口左转决策方法，包括针对交叉口直行车辆的轨迹预测、行为决策模块对应不同场景下的决策流程选择、动作选择模块对应车辆控制参数选择；本发明将无人驾驶车辆在交叉口左转的决策框架划分为环境评估、行为决策和动作选择，分别使用高斯过程回归模型实现了交叉口直行车运动轨迹的预测、制定不同左转场景下的决策流程并提出考虑多因素的无人驾驶车辆驾驶动作选择方法，将无人驾驶车辆在交叉口左转的决策过程结构化、清晰化，提高了决策模型的合理性和适应能力。
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公开(公告)号：CN104236613A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410333958.2
申请日：2014-07-14
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01D18/00
摘要： 本发明提供一种公路网传感设备便携式监测诊断及现场检定系统，该系统能够方便地对公路网上的传感设备进行现场诊断和检定。该系统包括便携式现场信号接入系统、便携式标准源集成系统和便携式信号动态分析系统；所述便携式现场信号接入系统，用于接收公路网上设置的传感设备所采集各指标的实测数据，并将其传输给便携式信号动态分析系统；所述便携式标准源集成系统上设有多个传感设备，用于采集公路上各指标的标准数据，并将其传输给便携式信号动态分析系统；所述便携式信号动态分析系统，用于对标准数据和实测数据进行对比计算分析，实现对公路网上各传感设备的监测诊断和现场检定。
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公开(公告)号：CN102582618A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201110193165.1
申请日：2011-07-12
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明属于载运工具运用工程与车辆控制领域，涉及变结构控制理论，研发出一种车辆稳定性控制方法，针对车辆横摆力矩的预估技术，采用变结构控制方法，建立车辆稳定性控制模型，规划了车辆的期望响应，通过产生主动横摆力矩迫使车辆的横摆角速度与侧偏角响应跟踪参考模型的理想输出，产生稳定车辆所需要的横摆力矩，进而对制动力矩与驱动力矩进行分配，该控制器能更好的适应车速和路况的变化，鲁棒性强，结构简单，易于物理实现，为开发车辆稳定性控制系统提供坚实基础。
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公开(公告)号：CN102582617A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201110178789.6
申请日：2011-06-29
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明属于载运工具运用工程与车辆控制领域，涉及变结构控制理论，研发出一种车辆稳定性控制方法，针对车辆横摆力矩的预估技术，采用变结构控制方法，建立车辆稳定性控制模型，规划了车辆的期望响应，通过产生主动横摆力矩迫使车辆的横摆角速度与侧偏角响应跟踪参考模型的理想输出，产生稳定车辆所需要的横摆力矩，进而对制动力矩与驱动力矩进行分配，该控制器能更好的适应车速和路况的变化，鲁棒性强，结构简单，易于物理实现，为开发车辆稳定性控制系统提供坚实基础。
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公开(公告)号：CN102582554A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201110178787.7
申请日：2011-06-29
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种车辆安全车距预警控制装置，包括信息采集单元(1)、信息处理单元(2)和信息输出装置(3)。信息采集单元主要包括毫米波雷达(4)、本车速度传感器(5)、转向角传感器(6)、制动传感器(7)、加速踏板传感器(8)、路面情况监测器(9)和驾驶员类型选择(10)；信息处理单元为中央处理器(11)；信息输出装置包括显示屏(12)、报警蜂鸣器(13)、报警指示灯(14)。中央处理器(11)接收毫米波雷达(4)、本车速度传感器(5)、转向角传感器(6)、制动传感器(7)、加速踏板传感器(8)和路面情况监测器(9)发送来的信号，基于车辆安全车距控制模型，给出控制策略，进而触发显示屏(12)、报警蜂鸣器(13)、报警指示灯(14)给出相应的预警信息。
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公开(公告)号：CN117804448A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410200168.0
申请日：2024-02-23
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01C21/16 , G06V20/64 , G06V10/75 , G01C21/20 , G01S17/86 , G01S7/497 , H04W4/02 , H04W64/00
摘要： 本发明公开了一种自主系统定位方法、装置、计算机设备及存储介质。自主系统定位方法包括对自主系统的惯性测量数据进行状态预测以及运动补偿，并得到包含构造点的点云；将采集的超宽带数据和激光雷达特征点时间对齐和空间对齐，并记录与激光雷达特征点相对应的位置信息；基于超宽带数据补偿沿预定方向维度的激光雷达误差；计算当前迭代轮次中各个构造点的状态量预测值与各个构造点所属平面的测量值之间的残差；根据残差调整IESKF的迭代权重，并基于调整后的IESKF匹配构造点云并更新地图点。本发明利用IESKF将激光雷达特征点与IMU数据和超宽带数据进行融合，引入超宽带数据来补偿沿预定方向维度的激光雷达误差并在卡尔曼增益公式部分进行调整，提高了室内定位的性能。
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