公开(公告)号：CN114325714A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111631830.0

申请日：2021-12-28

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 皮大伟 ,  王帅 ,  王洪亮 ,  谢伯元 ,  王显会 ,  王尔烈 ,  王霞 ,  孙晓旺

IPC: G01S13/931 ,  G01S7/41

Abstract: 本发明属于智能交通领域，具体涉及一种恶劣天气下毫米波雷达区分静止车辆与上方物体的方法。包括如下步骤：步骤(1)：采用车载毫米波雷达测量车辆前方的RCS原始数据；步骤(2)：采用线性回归方程以及滑动窗口算法得到实时斜率Si；步骤(3)：对步骤(2)得到的实时斜率Si以步长2‑5m进行累加，得到累加值S，累加值S超过设定阈值为静止车辆，低于设定阈值为上方物体。本发明利用毫米波雷达计算目标物实时斜率累加值，能够分辨上方物体与静止车辆，不会导致汽车AEB误触发以及乘员安全。

公开(公告)号：CN114179799A

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202111595519.5

申请日：2021-12-23

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 皮大伟 ,  王旭 ,  王洪亮 ,  谢伯元 ,  王尔烈 ,  王霞 ,  孙晓旺 ,  王显会

IPC: B60W30/14 ,  B60W30/18 ,  B60W50/00 ,  B60W40/072

Abstract: 本发明公开一种用于ACC与AEB的融合多传感器信息的自车行驶路径识别方法。包括如下步骤：(1)建立基于车辆滤波器和行车路径预测的二自由度车辆模型，通过对车辆当前状态的估计和假设的模型来预测行驶路径；(2)建立基于视觉传感器的道路几何估计模型；(3)建立驾驶员转向意图识别方法；(4)基于步骤(3)建立的转向意图识别方法得到的驾驶模式，将二自由度车辆模型预测的行驶路径和道路几何估计模型估计的行驶路径进行融合；(5)对综合路径进行估计。本发明通过利用多车载传感器和卡尔曼滤波，在考虑驾驶员意图的情况下，于不同情况下选择不同融合方式，从而达到较为精准的路径预测。

公开(公告)号：CN112590742A

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN202011489169.X

申请日：2020-12-16

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 何刚 ,  王洪亮 ,  皮大伟 ,  谢伯元 ,  王显会

IPC: B60T13/66

Abstract: 本发明公开了一种基于ZigBee的挂车主动液压制动系统及方法，该系统包括牵引车的检测单元、ZigBee通信发送单元和挂车的ZigBee通信接收单元、车间挂钩力检测单元、电控单元及电机液压制动单元；首先通过检测单元获取牵引车辆的加速度、速度以及车辆方向盘转角角度，其次将检测到的牵引车辆状态信息通过ZigBee无线传输方式发送给挂车的接收单元，然后挂车的电控单元根据牵引车的运动状态信息和车间挂钩力进行内部判断，最后对电机液压制动单元输出相应的控制信号使挂车进行制动。本发明将ZigBee通讯和汽车制动控制相结合，能够及时获取牵引车的车辆状态信息，有效对挂车制动控制，使挂车制动变得更加安全可靠，降低汽车列车间的碰撞冲突。

公开(公告)号：CN111717299A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN202010515390.1

申请日：2020-06-09

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 江开航 ,  皮大伟 ,  谢伯元 ,  王洪亮 ,  王尔烈 ,  王霞 ,  王显会 ,  孙晓旺

IPC: B62D33/063 ,  B60W30/02 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明属于车辆领域，具体涉及一种车辆自稳定驾驶舱及基于该驾驶舱的控制系统和方法。包括具有俯仰及侧倾方向旋转自由度的驾驶舱、驾驶舱承载体，电机和电机控制器，电机和电机控制器有两组，分别控制驾驶舱俯仰和侧倾两个方向的姿态，俯仰控制电机通过可以实现单向自锁功能的蜗轮蜗杆传动机构与驾驶舱连接，侧倾控制电机通过蜗轮蜗杆传动机构与驾驶舱承载体连接；在轮胎上设置力传感器，驾驶舱上设置侧倾和俯仰角速度传感器。本发明通过电机实时调整驾驶舱的姿态，避免驾驶舱的侧倾和俯仰的角度变化过大，大大降低了路面颠簸对驾驶舱的影响，提高了驾驶员对复杂越野路面的适应能力；且通过蜗轮蜗杆实现自稳定驾驶舱的稳定控制功能。

公开(公告)号：CN110143199B

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN201910411952.5

申请日：2019-05-17

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王洪亮 ,  彭湃 ,  王霞 ,  皮大伟 ,  王尔烈 ,  王显会

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/076

Abstract: 本发明公开一种商用车车重自适应坡道起步控制方法，包括如下步骤：(10)车型分类：将商用车分类，并选定每类车型的坡道起步控制参数；(20)目标车型匹配：根据目标车型，选择对应的坡道起步控制参数；(30)坡道起步控制：依照选择的控制参数，对目标车辆进行坡道起步控制。本发明的商用车车重自适应坡道起步控制方法，无需进行复杂的标定工作，即可实现对每辆商用车坡道起步的精准控制。

公开(公告)号：CN110502009A

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201910746627.4

申请日：2019-08-14

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 鲁棒棒 ,  皮大伟 ,  陈俊吉 ,  程庆 ,  王本雄 ,  王显会 ,  王洪亮 ,  谢伯元 ,  王霞

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种基于航向预估的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，包括如下步骤：(10)车辆当前时刻状态量获取：获取车辆当前时刻的状态量；(20)可行驶道路终点获取：获取车辆后方最近点和预期理想道路中前方可行驶道路的终点；(30)中间量计算：根据车辆当前状态量，计算中间量；(40)预瞄点位置判断：预先设置对应的直道起始点和弯道起始点，判断所述预瞄点是否处于直线路径，若否，则转至(60)步骤；(50)直线路径行驶：调整驾驶方向，使车辆朝着期望直线路径行驶；(60)弯道路径行驶：调整驾驶方向，使车辆朝着期望弯道路径行驶。本发明的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，在纵向车速变化下控制精度高、稳定性好。

公开(公告)号：CN110406519A

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201910704976.X

申请日：2019-08-01

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 杨晨 ,  王洪亮 ,  王霞 ,  皮大伟 ,  王显会 ,  王尔烈

IPC: B60T13/74

Abstract: 本发明公开一种基于V2V的挂车主动式智能制动系统。其包括牵引车V2V通信单元(11)和挂车V2V通信单元(12)，用于实现牵引车与挂车之间的无线通信；15芯电连接器(2)，用于牵引车与挂车之间的电气连接；联接构件(3)，用作牵引车与挂车之间的机械连接；挂车电控单元(4)，用于接收挂车V2V通信单元(12)和15芯电连接器(2)的信号，发出相应的指令信号给电机液压系统(5)执行；挂车电机液压系统(5)为挂车制动的执行机构；牵引车蓄电池(61)和挂车蓄电池(62)，分别用于为牵引车V2V通信单元(11)与挂车V2V通信单元(12)、挂车电控单元(4)和挂车电机液压系统(5)供电。

公开(公告)号：CN110239468A

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201910489338.0

申请日：2019-06-06

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 杨波 ,  皮大伟 ,  柯德钧 ,  王显会

IPC: B60R19/20

Abstract: 本发明属于汽车用保险杠领域，特别是一种缓冲强度可调的空气吸能保险杠及其吸能方法。包括保险杠外壳；气囊：气囊平卧于保险杠外壳与车身前部之间，气囊连接有电控充气阀组和电控放气阀组；导柱导套：分别设置在保险杠外壳后的左右两端导柱与车身前部固定连接，导套与保险杠外壳连接，导柱导套设有两级定位机构；扫描测速雷达：设置在保险杠外壳的前部，用于在汽车行驶中探测迎面接近的物体相对本车的接近速度；控制系统：根据接近速度判断是否发生碰撞以及碰撞强度，根据碰撞强度来发出电指令控制电控充气阀组和电控放气阀组的开闭。本申请可以预估碰撞强度，并根据碰撞强度调节保险杠吸能缓冲强度，尽可能地减小对车辆和人员的冲击。

公开(公告)号：CN109080636A

公开(公告)日：2018-12-25

申请号：CN201810817315.3

申请日：2018-07-24

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王洪亮 ,  彭湃 ,  石秉良 ,  李楠 ,  皮大伟 ,  王尔烈 ,  王显会

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/076 ,  B60W40/13 ,  B60W40/107

Abstract: 本发明公开一种基于实时质量识别的商用车辆坡道起步辅助控制方法，包括：(10)阻力参数获取：测得坡道角度；预设车辆空载质量为汽车质量；(20)坡道阻力计算：根据坡道角度和汽车质量计算坡道阻力；(30)起步动力计算：计算驱动力和制动力；(40)车辆坡道起步：进行坡道起步控制；(50)车辆后溜判别，纵向若加速度小于阈值，转至(60)汽车质量识别计算步骤；否则转至(70)车辆起动判别步骤；(60)汽车质量识别：将车辆实际质量设为汽车质量，转至(20)坡道阻力计算步骤；(70)车辆起动判别：车辆仍未起动时,转至(40)车辆坡道起步步骤。本发明的商用车辆坡道起步控制方法，起步控制准确、及时，适应性好。

公开(公告)号：CN108407783A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201810430886.1

申请日：2018-05-08

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王洪亮 ,  蔡刘留 ,  皮大伟 ,  王尔烈 ,  王显会 ,  宋敏 ,  罗小丽

IPC: B60T7/20

Abstract: 本发明公开一种主动式挂车制动系统，包括：15芯电连接器(1)、联接构件(2)、电控单元(3)、电机液压系统(4)和蓄电池(5)；所述电控单元(3)的信号输入端与联接构件(2)和15芯电连接器(1)的信号输出端相连，电控单元(3)的信号输出端与电机液压系统(4)的信号输入端相连，所述15芯电连接器(1)的电源输出端分别与蓄电池(5)和电机液压系统(4)的电源输入端相连，蓄电池(5)的电源输出端分别与电控单元(3)和电机液压系统(4)的电源输入端相连。本发明的主动式挂车制动系统，制动灵敏、倒车时无制动且制动特性可调。