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公开(公告)号：CN101318550A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200810064564.6
申请日：2008-05-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种船舶舵/翼舵任意转角比传动装置。主舵减速器和翼舵减速器均安装在上垫块上，主舵驱动电机的轴与主舵轴相互垂直，翼舵驱动电机的轴与翼轴相互垂直，主舵轴与顶部轴承及内轴承内环固定，主舵轴上套有轴承、内轴承、翼舵从动套轮，在翼舵从动套轮外安装有翼舵主动齿轮，在翼舵主动齿轮外安装有翼舵从动齿轮，在翼舵从动齿轮内安装翼舵轴，翼舵从动套轮与顶部轴承及内轴承外环固定，基座上安装翼轴传动轮，翼轴安装在翼轴传动轮内，翼舵从动套轮与翼轴传动轮和翼舵从动齿轮相连。本发明使得翼舵的转动可以脱离主舵的限制，改善舵系统航向控制性能，能耗降低、可靠性提高，提高了船舶的适航性。
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公开(公告)号：CN101024419A
公开(公告)日：2007-08-29
申请号：CN200710071666.6
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种能够解决全方位推进器控制机构非线性、时变等问题的控制方案，以实现对潜器六自由度运动的控制，并提高潜器的可操纵性和可控性的潜器全方位推进器控制装置。它包括信息处理智能单元、艏部全方位推进器控制机构、艉部螺旋桨控制机构、艉部全方位推进器和潜器，外部机构连接信息处理智能单元，信息处理智能单元连接艏部全方位推进器控制机构和艉部螺旋桨控制机构，艏部全方位推进器控制机构和艉部螺旋桨控制机构分别连接艏部全方位推进器和艉部全方位推进器，艏部全方位推进器和艉部全方位推进器连接潜器。
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公开(公告)号：CN101003300A
公开(公告)日：2007-07-25
申请号：CN200710071665.1
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种体积小、耗能低、易于操纵，可应用于海底勘查、探测、海底取样等领域的水下机器人用推进器，它包括水下机器人主体U1和设置在水下机器人主体U1侧面的推进器主体U2，推进器主体U2包括支架U9、电机U7、电机U8和推进电机U5，支架U9通过连接机构U3与水下机器人主体U1相连，电机U8固定在支架U9内并与连接机构U3相连；电机U7和推进电机U5设置于支架U9内通过连接机构U4与支架连接。只需要在首尾各安装一台这样的推进器就可以使水下机器人在完成六个自由度的运动。
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公开(公告)号：CN1955868A
公开(公告)日：2007-05-02
申请号：CN200610010578.0
申请日：2006-09-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明利用无刷直流电机的特性和电机控制专用DSP的丰富硬件资源提供了一套高精度的电机位置伺服装置，它包括无刷直流电机和控制电路。本发明采用无刷直流电机作为伺服电机，该电机位置伺服装置适用于各种需要快速响应的精密位置控制的数控系统，而控制电路通过电机控制专用数字信号处理器(DSP)可编程逻辑器件独立设计，引入了速度观测器，运用先进的数字式电机控制方式，实现了电机的电流环、速度环、位置环的闭环伺服控制，具备良好的鲁棒性，可配合多种规格的伺服电机。本发明可靠性高、功能性强、稳定性好，可广泛应用于机械、数控装备、机电一体化、印刷、纺织、电子、轻工、包装等领域，是新一代的电机位置伺服装置。
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公开(公告)号：CN114861705B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202210344871.X
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/241 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/096
Abstract: 本发明提供一种基于多特征异构融合的电磁目标智能感知识别方法，该方法首先通过传感器获取电磁目标信号源数据信息，之后通过异构数据提取与多特征融合对数据进行预处理，通过数据样本构造目标模板建立目标知识库，然后利用基于机器学习策略的电磁目标感知识别完成辐射源识别，通过迁移学习策略得到的识别结果存入目标知识库，而通过在线学习策略得到的结果则用于更新知识库。本发明所公开的方法通过更加准确地描述电磁目标的特征来提高电磁目标的辨识能力，将在线学习、迁移学习与卷积神经网络相结合提高了电磁目标识别的速度和系统对场景、感知设备变换的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107883875B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201711181188.4
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种自主式海参捕捞装置视觉检测定位装置及视觉检测定位方法。包括水上部分和水下部分，水上部分和水下部分通过数据线和电源线连接在一起，水下部分包括图像采集装置、照明系统和防水装置，水上部分包括工控机、显示屏、电源系统和光源亮度控制盒，工控机分别连接显示屏、电源系统、光源亮度控制盒及图像采集装置，电源系统分别连接图像采集装置、照明系统、工控机、显示屏和光源亮度控制盒，光源亮度控制盒连接照明系统，图像采集装置和照明系统外侧均设有防水装置。本发明具有高度灵活性，可安装在不同船体上，不受船体大小、外形所限制等优点能提高海参捕捞的效率，降低捕捞的人力和物力成本，真正实现了海参捕捞的自动化。
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公开(公告)号：CN116778783A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310550340.0
申请日：2023-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于虚拟现实的船舶控制教学系统，基于C/S架构进行开发，C为client客户端，S为Server服务端；所述客户端包括虚幻引擎和3D建模；所述虚幻引擎为实时3D创作平台，建立虚拟模型以及虚拟海洋环境，虚幻引擎包括粒子系统和摄像机系统；所述3D建模为3D建模软件，对模型进行材质贴图；所述3D建模软件建立船舶以及鳍、舵、螺旋桨各个重要部位的3D模型，并贴上材质贴图；所述3D模型导入虚幻引擎后，进行虚拟实验演示功能设计及系统交互功能设计。本发明降低船舶控制实验教学成本，解决高校无法开展高成本的实验教学问题，可完成对线下教学的替代。提供真实的沉浸式环境以及模型，能够让学员更好的理解实验内容，提高教学质量。
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公开(公告)号：CN116390629A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310429861.0
申请日：2023-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H10N39/00 , H10N30/30 , H10N30/853 , H10N35/00 , H10N35/85
Abstract: 本发明公开了一种用于降低磁电传感器谐振频率的弯曲模式结构，包括由上至下依次设置的第一Kapton电极层、PZT压电陶瓷层、第二Kapton电极层和Metglas磁致伸缩材料层；其中，当弯曲模式结构在磁场环境中工作时，所述Metglas磁致伸缩材料层产生形变，应变使粘连紧密的PZT压电陶瓷层受到应力变化，从而产生对应电极化效应，使所述第一Kapton电极层和第二Kapton电极层的叉指电极两端输出电压发生变化。本发明噪声基底极小，大大提高了低频磁场环境的实用性。
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公开(公告)号：CN114861705A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210344871.X
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于多特征异构融合的电磁目标智能感知识别方法，该方法首先通过传感器获取电磁目标信号源数据信息，之后通过异构数据提取与多特征融合对数据进行预处理，通过数据样本构造目标模板建立目标知识库，然后利用基于机器学习策略的电磁目标感知识别完成辐射源识别，通过迁移学习策略得到的识别结果存入目标知识库，而通过在线学习策略得到的结果则用于更新知识库。本发明所公开的方法通过更加准确地描述电磁目标的特征来提高电磁目标的辨识能力，将在线学习、迁移学习与卷积神经网络相结合提高了电磁目标识别的速度和系统对场景、感知设备变换的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110702066B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201910979527.6
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下双目相机视觉定位方法，包括：步骤1：水下测深补偿；步骤2：拍摄水下标定图像；步骤3：算法校正，得到校正公式；步骤4：读取水下图片并给出指定点距离图像中心的距离。本发明可以在没有精密标定设备的条件下来实现水下双目视觉系统的近似定位功能，可以节约采购精密标定设备的经费，可以近似达到通过精密标定设备标定之后的水下双目视觉系统的定位功能。
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