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公开(公告)号：CN116297798A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310106120.9
申请日：2023-02-13
申请人： 西藏巨龙铜业有限公司 , 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G01N27/626 , G01N23/225 , G01N21/84
摘要： 本发明公开了一种利用副矿物电气石高效判断含矿斑岩成矿前景的方法。本发明首先利用电气石的Fe3+/(Fe2++Fe3+)确定岩浆的氧化还原性质；然后利用电气石中的H2O、Cu的含量，确定岩浆的含水量和金属Cu的含量；最后利用电气石B同位素确定岩浆的来源，最终判断岩浆的水含量、氧逸度、金属含量及来源，最终综合判断是否具有斑岩成矿潜力。本发明仅利用电气石一种矿物确定了斑岩铜矿的关键控制因素，克服了传统方法判断成矿潜力效率低下、周期长、成本高的难点。通过本发明找到铜矿床的可能性大于80％，是一种非常值得推广的斑岩铜矿成矿潜力判别方法。
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公开(公告)号：CN109304331B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201811232375.5
申请日：2018-10-22
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提供了一种绝缘子清扫装置及方法，其方法包括：利用主控装置控制电机转动，进而通过第一传动机构和第二传动机构控制绝缘子清扫机构的开口尺寸和吹气方向，以适应不同尺寸的绝缘子，并全方位的清扫绝缘子表面污渍。一种绝缘子清扫装置，用于实现绝缘子清扫方法。本发明的有益效果是：本发明所提供的技术方案提出一种新型的绝缘子清扫装置，利用高压线型喷头，可增大气体与绝缘子表面的接触面积，利用两个传动机构分别控制清扫机构的开口尺寸和方向角度，可适用于不同尺寸的绝缘子，且能全方位的清扫绝缘子表面污渍，实用性强，工业应用价值高。
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公开(公告)号：CN115157250A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210808180.0
申请日：2022-07-11
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种七自由度机械臂动力学参数辨识方法，包括以下步骤：建立七自由度机械臂动力学模型；对动力学模型进行参数线性化；获取动力学模型最小参数集；对七自由度机械臂的关节运动轨迹进行优化表示；对优化表示后的轨迹进行最小参数辨识；将参数化动力学模型转换为状态空间形式。本发明有益效果是：可以解决由于速度符号变化时引起的预测力矩的跳变问题，误差较小，确定辨识结果具有准确性；具有计算量小、效率较高的特点，可以用作在线参数辨识。
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公开(公告)号：CN114154267A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111476380.2
申请日：2021-12-06
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明公开一种基于臂角参数的SRS构型七自由度机械臂逆运动学优化方法，包括：根据SRS构型七自由度机械臂结构定义冗余参数臂角、参考平面和臂平面；基于参考平面和臂平面，求解SRS构型七自由度机械臂的肘关节角θ4、肩关节角θ1、θ2、θ3和腕关节角θ5、θ6、θ7的表达式；结合SRS构型七自由度机械臂各关节角的限位，求解机械臂在给定末端位姿下的所有可行臂角ψ的范围。本发明的有益效果是：求解速度快，几何意义明显，适用于包含避障在内的构型控制任务，一定程度上也提高了机器人的可操作度。
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公开(公告)号：CN110619931B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201910888222.4
申请日：2019-09-19
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提供了一种基于多时间尺度优化的烧结过程碳效优化方法，包括：首先确定CO/CO2和综合焦比作为衡量碳效的指标，通过机理分析和Spearman关联性分析方法对影响碳效的状态参数进行分析，确定碳效指标预测的状态参数，并建立碳效指标与关键过程参数的数学模型；然后基于上述数学模型，考虑原料参数与操作参数的不同时间尺度问题，建立不同时间尺度上的优化策略；最后针对不同时间尺度优化的需求，采取不同的多目标优化方法，提出不同时间尺度优化策略的转换策略，以协调两种策略的实施。采用本发明所述的多时间尺度优化策略，能够在不同时间尺度下合理优化原料参数和操作参数，达到最优的碳效，为烧结过程节能降耗和绿色制造提供行之有效的解决办法。
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公开(公告)号：CN108894768B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201810662367.8
申请日：2018-06-25
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明公开了一种基于蝙蝠算法和井壁稳定的钻进轨迹设计方法及系统，优化工作分3个步骤进行，首先，对三维钻进轨迹进行解析建模，获得钻进轨迹优化模型的目标函数和等式约束条件；然后，由井壁稳定分析得到钻进轨迹优化模型不等约束条件；最后，采用蝙蝠搜索智能算法优化各参数。本文所提方法克服了以前钻进轨迹设计优化方法中未将井壁稳定性这一关键地层环境参数和蝙蝠搜索智能算法形成统一构架，和使用人工试错法大量计算带来的缺陷。相比传统的人工计算和遗传智能算法，降低了井眼轨迹设计的钻进成本指标和设计时间，提高了设计精度，为地质勘探钻进过程轨迹优化控制打下了良好的基础。
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公开(公告)号：CN112634435A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011491884.7
申请日：2020-12-17
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G06T17/00
摘要： 本发明提供一种基于“Eye in Hand”模型的陶瓷制品三维点云重建方法，包括：构建基于“Eye in Hand”模型的三维重建系统，并对陶瓷制品进行双目相机标定和手眼模型系统标定；操作机械臂进行多视角的陶瓷制品图像采集，并实时记录当时的机械臂笛卡尔空间坐标，经由转换得到多个视角下的机械臂末端坐标系相对于机械臂基座的转换矩阵；完成多视角的陶瓷制品图像采集的同时进行陶瓷制品彩色和深度图像的对齐，利用相机内外参、手眼转换矩阵以及转换矩阵进行点云坐标配准和拼接，得到多视角下的陶瓷制品场景点云模型；对多视角下的陶瓷制品场景点云模型进行实时点云滤波，提取出目标纯净的三维点云模型；最后对其进行误差估量。
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公开(公告)号：CN108705540B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201810393756.5
申请日：2018-04-27
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提供了一种双臂扬琴机器人的敲击避碰方法、设备及存储设备，一种双臂扬琴机器人的敲击避碰方法，通过双臂扬琴机器人的琴面敲击点的空间坐标，建立琴面敲击点的拟合平面方程，从而得到琴竹初始位置的拟合平面，使敲击时的高度相同，方便控制敲击力度，通过根据所述最短距离分别建立左臂的琴竹末端缓冲区和右臂的琴竹末端缓冲区，避免敲击时机械臂碰撞；一种双臂扬琴机器人的敲击避碰设备及存储设备，用于实现双臂扬琴机器人的敲击避碰方法。本发明的有益效果是：本发明通过琴竹初始位置的平面方程和缓冲区，更容易控制双臂扬琴机器人敲击时的高度和力度，有效避免敲击过程中可能发生碰撞的情况，使双臂扬琴机器人的演奏更协调、更类人化。
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公开(公告)号：CN111640156A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010454471.5
申请日：2020-05-26
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提供了一种针对室外弱纹理目标的三维重建方法，包括：首先进行双目相机的标定；然后对目标表面进行激光扫描；再使用帧差法完成目标图像中背景信息的过滤和线激光的提取；使用灰度重心法对提取到的线激光进行亚像素级别定位；根据极线约束原则和顺序约束原则，进行左相机图像和右相机图像中线激光的立体匹配，生成视差图；最后，根据双目视觉原理，使用三角测距法完成目标的三维重建。本发明的有益效果是：本发明使用帧差法过滤环境光，具有更好的室外目标重建效果；使用线激光创建人工纹理，可有效增加目标特征信息，实现精度和重建率更高的三维重建。
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公开(公告)号：CN111598129A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010281882.9
申请日：2020-04-11
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 本发明提供了一种基于动态时间规整的钻进过程数据异常判别与校正的方法，采用马氏距离据进行离群点检测，得到离群点数据的集合；利用动态时间规整算法检测每个离群点数据附近区域内两个时间序列的相似性，由模糊C均值聚类算法确定该离群点是属于由传感检测误差等外界因素导致的异常值还是属于因发生钻井事故导致的异常值；使用K近邻算法对判断由外界因素导致的异常值进行校正处理，并将校正后的数据保存到数据库中，保留因发生钻井事故导致的异常值，保留数据特性。本发明的有益效果是：在保留钻进过程某些数据特性的同时，提高钻进过程检测数据的准确性和完整性，为钻进过程的状态监测、优化和控制方面的研究奠定基础，具有实用性和适用性。
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