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公开(公告)号：CN118409584A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410234794.1
申请日：2024-03-01
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习算法的移动机器人路径规划系统，以及其使用的一种机器视觉结合改进PPO算法的路径规划方法。本发明包含上级终端、运动目标视觉检测模块、信息交互模块、中央处理模块、路径规划模块、动作执行模块。通过所述运动目标视觉检测模块识别道路以及动态障碍物，通过所述信息交互模块接收上级终端指令，通过所述中央处理模块处理上级终端指令和视觉图像信息形成系统数据，通过所述路径规划模块根据所得系统数据进行路径规划，通过所述动作执行模块实现移动机器人的运动。本发明目的是提高移动机器人的路径规划能力以及避障能力，解决移动机器人在动态场景下路径规划任务完成度下降的问题。
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公开(公告)号：CN118204949A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410509830.0
申请日：2024-04-26
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能智能巡逻机器人。该多功能智能巡逻机器人包括车身和车座，所述车身的顶部固定安装有车座，所述车座的顶部固定连接有支撑柱，所述车座的顶部螺纹连接有螺钉，所述支撑柱的顶部转动连接有连接柱，所述连接柱的顶部固定安装有驱动机构，所述车体的前端设有智能传感装置，所述智能传感装置，用以进行机器视觉和及时报警。本发明涉及机器人技术领域。该多功能智能巡逻机器人，达到了智能巡逻的目的，可以将巡逻区域的影像通过热成像双目摄像头可以进行记录，并且热成像双目摄像头进行夜间影像记录，该巡逻机器人在夜间巡逻时，如果有人进入巡逻区域，可以采集当前人员的图像，作为证据留存，灵活的机身方便对各个角度进行拍摄记录。所述热成像摄像头通过对温度的敏锐检测，能迅速发出火情警报，并且本装置的结构简单方便维修。
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公开(公告)号：CN110744294B
公开(公告)日：2024-05-21
申请号：CN201911142377.X
申请日：2019-11-20
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明公开了一种新型锁螺丝机器人，通过在所述位移组件的底部固定连接有所述第一连接板，并所述第一连接板的底部的四周均通过螺栓依次连接有所述第一卡板、所述第一滚珠和所述第二卡板，所述第二卡板的底部连接有所述滑动伸缩杆，所述滑动伸缩杆的底端依次连接有所述第四卡板、所述第二滚珠和所述第三卡板，且所述第三卡板的底部通过螺栓固定连接有所述第二连接板，所述第二连接板的底端连接所述电机和接触头，利用所述万向组件和所述滑动伸缩杆可以对所述接触头进行角度调节，使其可以进行多种角度的螺丝锁紧，从而扩大装置的应用面，使用更加方便，实用性更好。
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公开(公告)号：CN117831129A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410015407.5
申请日：2024-01-05
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06V40/20 , G06V20/40 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V40/10
Abstract: 本发明公开了一种融合BiFormer注意力机制的轻量化交通场景行人姿态识别方法，具体是一种RTMPose姿态识别网络结合BiFormer注意力机制及GSConv网络的轻量化行人姿态识别方法。目的是降低人体姿态模型网络大小及计算量，提高交通场景下行人姿态识别的精度，使其可方便的部署在终端设备中。该方法是由如下步骤实现的：步骤一：通过车载单目摄像头捕获交通场景下的行人视频流；步骤二：视频预处理；步骤三：交通场景下行人目标识别；步骤四：交通场景下行人姿态识别；步骤五：将融合BiFormer注意力机制的轻量化交通场景行人姿态识别网络部署在终端设备。本发明适用于自动驾驶车辆的交通场景行人姿态识别。
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公开(公告)号：CN117572774A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311653631.9
申请日：2023-12-05
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于区间2类T‑S模糊马尔科夫跳变系统的量化动态事件触发H∞控制方式、装置及系统，该系统包括N条控制链路，每条控制链路包括：步骤S1：构建区间2类T‑S模糊马尔科夫跳变系统；步骤S2：构建马尔科夫跳变系统目标节点的模型；步骤S3：根据所述步骤S1和S2，设定的同步误差，建立同步误差系统；步骤S4：根据步骤S1输出的测量输出，设计H∞控制器；步骤S5：设计量化动态事件触发机制；步骤S6：系统达到H∞同步，输出误差；步骤S7：利用模态相关的Lyapunov函数确保了系统有限时间H∞同步问题。与现有的事件触发机制相比，本发明进一步优化了带宽利用率，减少数据通信开销，保持较低的数据更新频率，同时缩短了系统达到稳定的所需要的时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113741183B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110924094.1
申请日：2021-08-12
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于阻尼比模型的工业机器人自适应导纳控制方法，回避机器人建模，在导纳控制设计中，根据力误差与系统阻尼比之间的机理关系，设计激励函数，构造神经网络阻尼比模型，通过该模型使阻尼比在线调整，间接适应末端环境的刚度变化，实现力到位置自适应转换的导纳控制。同时引入参考轨迹控制方法，进一步提高力跟踪控制精度。与常规导纳控制相比较，所发明的自适应导纳控制的力误差更小，响应速度更快，能适应变刚度的未知打磨环境。
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公开(公告)号：CN116819963A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310721226.X
申请日：2023-06-19
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于新一代信息技术领域，公开了一种受双切换的T‑S模糊有限时间离散神经网络H∞同步控制方法。该方法包括以下步骤：步骤S1：基于耦合神经网络，构建混合时变时滞的T‑S模糊有限时间离散神经网络系统模型和与其相对应的全局TS模糊模型；步骤S2：构建混合时变时滞的惯性神经网络目标节点的模型；步骤S3：根据所述驱动系统和响应系统,以及步骤S1和S2，设定的同步误差,建立同步误差系；步骤S4：根据步骤S3建立的同步误差，设计事件触发同步控制器，将所述同步控制器作用于所述目标节点系统，步骤S5：将事件触发同步控制器作用于所述神经网络系统，使得所述系统H∞同步于所述驱动系统。本发明考虑混合时变时滞问题，需构造复杂的李雅普诺夫函数，为混合时变时滞的惯性神经网络实现H∞同步提供了一种新的控制方法。
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公开(公告)号：CN116758506A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310786009.9
申请日：2023-06-29
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云和图像融合的三维车辆检测方法，具体是一种激光雷达‑相机传感器融合架构，提取图像中的颜色纹理信息和点云数据中的尺寸及位置信息的三维车辆检测方法。该方法由以下步骤实现：步骤针对点云数据和图像数据进行预处理；设计改进的关键点模块的进行特征提取；使用改进的感兴趣融合模块完成点云和图像数据的特征融合；使用改进的非极大值抑制减少检测框的冗余。主要解决了交通场景下的无人驾驶车辆难以对车辆障碍物难以精准的测量和距离估计的问题，实现了不同模态的信息互补，为导航、避障和路径规划提供位置、轮廓、速度等信息，弥补无人驾驶汽车队目标距离进行估计精度的短板。
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公开(公告)号：CN116700004A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310793738.7
申请日：2023-06-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于新一代信息技术领域，公开了一种T‑S模糊分段齐次Markov跳变离散复杂网络的有限时间安全同步控制方法。该方法包括以下步骤：步骤S1：基于离散复杂网络，构建分段齐次Markov跳变离散复杂网络系统模型和与其相对应的全局TS模糊模型；步骤S2：构建复杂网络目标节点的模型；步骤S3：根据所述步骤S1和S2，设定的同步误差,建立同步误差系；步骤S4：根据步骤S3建立的同步误差，设计混合攻击下的非脆弱模糊控制器，作用于所述目标节点系统，步骤S5：将混合攻击下的非脆弱模糊控制器作用于所述复杂网络系统，使得所述系统有限时间同步于所述系统。本发明考虑混合攻击问题，为T‑S模糊分段齐次Markov跳变离散复杂网络实现有限时间同步提供了一种新的控制方法。
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公开(公告)号：CN116605182A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310404169.2
申请日：2023-04-17
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉识别的自行车清洗机器人，所述车体中有位置调整机构，所述喷洒装置位与位置调整机构末端相连，所述高压泵机一端通过一条输送软管与喷洒装置相连，另一端通过两条光滑圆形管道与所述双室物料仓相连，所述双目视觉识别摄像头与车体相连，位于车体前端，左右各一个，所述超声波传感器位于车体前端中央，所述左侧转动机构搭载除油污和上润滑油的可更换的刷头组件，所述右侧转动机构搭载旋转组件，左转动机构带动圆形刷头组件自转，右转动机构带动踏板和链条旋转，所述喷洒装置在位置调整机构的调整下对清洗区域精准清洗，解决了自行车上传动系统油污彻底清洗困难、工序复杂和成本高的问题。
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