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公开(公告)号：CN105292289A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510737556.3
申请日：2015-11-03
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种可以搭载两种不同视觉相机的新型球形机器人，它主要由均质球壳、相机安装机构、内部驱动机构、视觉模块和重摆等部分组成。均质球壳由两个半球壳通过连接片连接形成一个完整的球体，两侧球冠部分被削去并安装上两个法兰盘。相机安装架通过相机连接块固定在伸出球壳的中心空管两端，相机安装在安装架上，这样避免了球壳对相机视野的遮蔽。本发明结构新颖紧凑，机器人总体质量较小，并可以在球壳外搭载两种视觉相机，而且视觉相机不会随着机器人滚动而运动，可以获得稳定的视觉图像信息，从而更好地解决球形机器人的控制问题，实现对外界环境的勘查任务。
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公开(公告)号：CN103991074B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201410217148.0
申请日：2014-05-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于粒子滤波算法的空间机械臂控制方法，包括：任务的第一控制周期结束后，使用粒子滤波算法获得空间机械臂末端的空间位置误差概率分布；依据所述空间位置误差概率分布，获得空间机械臂的使用可靠度；依据所述使用可靠度和预设的可靠度阈值，获得调整量；依据预设的第一目标空间位置信息和所述调整量，获得第二目标空间位置信息；所述第二目标空间位置信息为在第二控制周期结束后所述空间机械臂末端的空间位置信息；本发明实施例还提供一种基于粒子滤波算法的空间机械臂控制系统。根据本发明实施例提供的技术方案，可以保证在空间机械臂末端空间位置误差观测噪声为任意分布的条件下提高空间机械臂使用可靠性。
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公开(公告)号：CN103433921B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310412329.4
申请日：2013-09-11
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度平动力反馈手控器，该装置基于平面五杆机构进行改进，在垂直于平面两自由度运动的基础上，增加一个自由度的运动。装置主要组成部分包括基座、定位支撑、平面运动部分、竖直运动部分、驱动电机、配重和力传感器。遵循力觉交互装置的设计要求，对该三自由度平移装置进行运动学分析、工作空间设计、位置分辨率分析等。与传统的手控器相比，该装置末端安装六维力/力矩传感器，有精确的力觉反馈效果，反馈力分辨率较高；另外工作空间较大，刚度较好。本发明结构简单，精度较高，控制方法简单有效，操作方便，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN104391497A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410403785.7
申请日：2014-08-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B23/02
CPC classification number: B25J9/1628
Abstract: 本发明提供了一种关节伺服系统参数辨识和控制参数在线优化方法，该方法包括：在未知负载转矩的情况下，基于离散模型参考自适应算法在线同时辨识负载转动惯量和阻尼系数，根据辨识出的负载转动惯量在线优化速度控制器参数，根据本发明实施例提供的技术方案，以在线同时辨识转动惯量和阻尼系数，并根据辨识结果优化速度控制器参数，提高速度的动态响应性能。
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公开(公告)号：CN103991074A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410217148.0
申请日：2014-05-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于粒子滤波算法的空间机械臂控制方法，包括：任务的第一控制周期结束后，使用粒子滤波算法获得空间机械臂末端的空间位置误差概率分布；依据所述空间位置误差概率分布，获得空间机械臂的使用可靠度；依据所述使用可靠度和预设的可靠度阈值，获得调整量；依据预设的第一目标空间位置信息和所述调整量，获得第二目标空间位置信息；所述第二目标空间位置信息为在第二控制周期结束后所述空间机械臂末端的空间位置信息；本发明实施例还提供一种基于粒子滤波算法的空间机械臂控制系统。根据本发明实施例提供的技术方案，可以保证在空间机械臂末端空间位置误差观测噪声为任意分布的条件下提高空间机械臂使用可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103832565A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410105240.8
申请日：2014-03-20
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 技术领域：本发明涉及一种水下机器人研究领域，尤指一种带有三推进器和重摆的新型球形水下机器人。本发明公开了一种通过推进器实现转向、通过重摆实现俯仰姿态调节的球形水下机器人。该机器人使用透明有机玻璃材料外壳，三推进器均贯通球壳，通过两侧推进器的推力差实现机器人的转向，通过使重摆转动时重摆的反作用力实现俯仰姿态的变化，同时重摆也可调节机器人的重心使其姿态稳定。通过调节向前推进时机器人的姿态变化即可调节机器人的深度。通过调节重摆的重量可以使机器人的重量与浮力相等，从而实现在水中悬浮。
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公开(公告)号：CN103559491A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310474141.2
申请日：2013-10-11
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种人体动作捕获及姿态分析系统，以及运用该系统进行前景检测和关节点自动提取的方法。此系统通过摄像头捕获人体运动图像，从中提取人体前景以及人体关节点，然后通过跟踪和识别算法来分析人体动作。本发明采用背景差分法和帧间差分法相结合的算法提取视频中的人体目标，克服了基于背景差分法的前景检测易存在背景噪声干扰的缺陷。并采用多算法融合的方法，实现自动初始化人体关节点，克服了传统的关节点提取方法需要光学标记或人工标注的缺陷，以及现有的自动提取方法计算量大、准确度低的缺陷。此系统复杂度低、准确度高，提高了系统的智能化和效率。
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公开(公告)号：CN103386692A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310324953.9
申请日：2013-07-30
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种新的机器人碳纤维臂杆设计制造方法。该碳纤维臂杆由一根碳纤维杆、两个钛合金连接件构成。其中，钛合金连接件与碳纤维臂杆之间采用胶接与螺钉连接这种混合连接的方式粘连到一起。在设计制造过程中主要考虑了臂杆的力学性能、走线方法设计、等电位设计、碳纤维杆与钛合金连接件的连接工艺设计、精度控制等方面的内容。所设计制造的碳纤维臂杆具备了很好的力学性能、等电位为几十毫欧、碳纤维复合材料同钛合金连接件的连接部分有很高的强度，可以很好的满足对碳纤维臂杆的各项要求。
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公开(公告)号：CN103340603A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310274700.5
申请日：2013-07-02
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明提出一种人体惯性参数识别方法。该方法通过将人体简化为五刚体模型；运用动量定理和动量矩定理，获得人体五刚体动力学方程；通过运动捕捉系统获得被测人体的位移、速度、加速度等运动参数；通过压力传感测量装置获得双足与地面的接触力；最后将获得的数据代入动力学方程，运用迭代最小二乘法计算出所需测量的人体惯性参数。人体惯性参数可用于人体步态的动力学分析，在体育运动科学、医疗康复等其他领域有重要应用。
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公开(公告)号：CN103277473A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310205378.0
申请日：2013-05-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16H25/20
Abstract: 本发明涉及一种传动装置，尤其是一种新型软轴螺旋传动装置。包括柔性软轴、转杆、轴承、螺母，柔性软轴采取用弹簧缠绕的橡胶管，软轴外面和一系列的转杆相连，转杆通过轴承固定在螺母上，螺母外装有一个套筒，软轴和转杆相配合，形成类似丝杠的结构，将电机的扭矩转化成软轴前进的动力。本发明所采用的软轴螺旋传动装置将螺母的螺牙变为沿螺母螺旋线间隔分布的转杆，软轴在沿轴方向运动的时候，转杆会随着软轴的运动而沿相同方向滚动。这样就把原本阻碍软轴运动的滑动摩擦力转化成了滚动摩擦力，减小了摩擦，使得软轴运动所受的阻力变小，从而提高了传动效率。
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