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公开(公告)号：CN103407443B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310293593.0
申请日：2013-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60V1/11
Abstract: 本发明涉及一种采用双通道控制的气垫船航行安全性的协调控制方法。本发明包括：通过姿态传感器测量气垫船的航行状态参数信息；将状态参数信息及操纵机构信息转换为数字信号；根据期望航向角和反馈的气垫船实际航向角计算出航向偏差；舵控制器解算并输出控制信号；喷管控制器解算并输出控制信号；计算协调后的控制量；控制气垫船运行到期望工况下。本发明在协调控制过程中，两种控制器同时工作，舵控制器完成航向跟踪任务，喷管控制器则对气垫船的横倾进行控制，通过执行机构作用于运动模型，最终提高气垫船运动的安全性。
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公开(公告)号：CN102722177B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210214661.5
申请日：2012-06-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供的是一种具有PID反馈增益的自主水下航行器三维直线路径跟踪控制方法。步骤1.初始化；步骤2.通过AUV三维航迹跟踪误差方程计算AUV与期望航迹上“虚拟向导”点在Serret-Frenet坐标系下的相对位置偏差；步骤3.采用基于反馈增益的反步法，计算期望路径上“虚拟向导”点的移动速度、纵倾角和艏摇角的虚拟控制量；步骤4.计算AUV纵倾角速度和艏摇角速度的虚拟控制量；步骤5.推导欠驱动自主水下航行器AUV的三维路径跟踪的动力学控制律包括推进器推力、纵倾控制力矩和转艏控制力矩控制信号，实现欠驱动AUV的三维直线航迹跟踪控制。本发明能够实现对AUV三维空间航迹点和直线航迹的跟踪控制。
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公开(公告)号：CN103389094A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310296086.2
申请日：2013-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供的是一种改进的粒子滤波方法。包括：（1）运载体启动后，选取运载体状态函数及量测函数；（2）选取渐消因子和弱化因子；（3）采用STSRCKF设计重要性密度函数；（4）重新产生粒子；（5）计算粒子重要性权值并归一化；（6）重采样；（7）状态估计；（8）时刻迭代更新，判断当前时刻k是否为迭代终止时刻，若当前时刻k不是迭代终止时刻，则由当前时刻k更新到下一时刻k+1，重复执行步骤（2）；若当前时刻k是迭代终止时刻，则结束，控制运载体停止运动。
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公开(公告)号：CN100482534C
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200610151168.8
申请日：2006-12-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种单球壳对接裙，属于潜艇人员的救援设备，特别适宜替换四自由度动力定位救生艇的“固定”救生舱口，使之具有六自由度动力定位救生艇的对接功能。本发明包括一个与两根同轴线的短轴固连，且可在球形裙座内作定轴转动的双侧截头球形裙和一套确保整个通道绕救生艇舱口垂向轴转动的端面密封轴承(或组合密封轴承)。所述两根轴线正交。转动的动力源是球形裙驱动电机和球形裙座驱动电机。球形裙座上加装高压水接头，以防止海水中的微小颗粒进入相对滑动面间。使用本发明可减少深潜救生艇所需动力定位设备的数量，易于实现通道方位的“局部”调整，极有利于对接过程的自动控制。
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公开(公告)号：CN119027794A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410506621.0
申请日：2024-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/05 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06V10/764
Abstract: 本发明提供了一种基于RepVGG‑ECA和YOLOv5融合的浅水声学图像目标检测识别方法及系统，属于声学图像处理和机器学习技术领域。为了解决传统声学图像的目标检测过程中，存在无法有效处理声呐图像中的小目标特征提取不足、信息感知不清晰的问题。本发明在建立前视声呐图像数据集后，将YOLOv5s算法中部分C3模块替换为RepVGG网络，用于减少模型参数数量，满足水下探测平台部署需求；然后引入ECA模块，用于增强小目标特征提取能力。本发明通过实验验证了改进后的YOLOv5s模型在检测精度与速度间取得良好平衡，可有效识别声学图像目标，适用于实时检测任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118486208A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410700251.4
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B9/06
Abstract: 本发明一种用于QDT综合驾控操作训练的副教练员控制系统，涉及气垫艇操作训练领域，为解决现有的操作训练控制系统训练体系单一、未考虑因素指标权重以及层次分类，难以直观、全面的观察和评估操作员操作水平的问题。系统设有副教练员训练评价模块，用于采用层层加权的评分机制针对操作员训练情况进行阶段性打分评价，即首先副教练员根据专家经验给出的训练动作得分，然后对题目内不同训练动作权重、科目内不同训练题目的权重、类别内不同训练科目的权重、训练阶段内不同类别的权重分别设置不同的权重值，计算操作员的综合成绩；还包括电子海图模块、训练状态模块、视频监控模块和辅助动态监控模块等功能模块，直观、全面的反映操作员操作情况。
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公开(公告)号：CN118486207A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410700206.9
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种QDT综合驾控操作评分系统及评分方法，涉及气垫艇操作评价领域，为解决现有方法训练体系单一、未根据因素指标权重将层次分析用于训练的问题。包括：训练动作的底层评价模块，用于从主观与客观两方面计算动作评分；训练题目的次底层评价模块，用于根据操作员的动作评分及在科目中题目所占权重，计算在科目上的评分；训练科目的第二层评价模块，用于根据操作员在科目上的评分及在训练类别中科目所占权重，计算在训练类别上的评分；训练类别的顶层评价模块，用于根据操作员在类别上的评分及在训练阶段中训练类别所占权重，计算在训练阶段上的评分；训练阶段的整体综合评价模块，用于根据操作员在训练阶段上的评分及训练阶段的权重，计算综合成绩。
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公开(公告)号：CN118193201A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410314008.9
申请日：2024-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F9/50
Abstract: 本发明涉及任务耦合约束下的异构多AUV协同任务分配方法。以异构AUV协同执行复杂反水雷任务为背景，提出了一种基于软时间窗的通信重分配一致性包算法来解决分布式任务分配问题，由于AUV的异构性和具有不同种类的任务，构建“AUV‑任务”匹配矩阵，并考虑AUV航行实际特性设计新的边际收益函数。其次，引入软时间窗，将复杂任务耦合约束转化为软时间窗约束，并设计局部和全局冲突消解阶段，以实现合理的任务分配；此外，鉴于现实AUV集群工作时水声通信范围的限制，在通信拓扑图发生改变时，更新集群的实时位置和任务完成状态，然后对T之前未分配的任务进行重分配，从而减少系统通信量与计算量。
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公开(公告)号：CN110750096B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910953377.1
申请日：2019-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于移动机器人导航技术领域，具体涉及一种静态环境下基于深度强化学习的移动机器人避碰规划方法。本发明使用激光测距仪采集原始数据，将处理后的数据作为A3C算法的状态S，通过构建A3C‑LSTM神经网络，将状态S作为网络输入，通过A3C算法，神经网络输出相应参数，利用参数通过正态分布选择移动机器人每一步执行的动作。本发明无需对环境进行建模，通过深度强化学习算法最终实现移动机器人成功在复杂静态障碍物环境下避障。本发明设计具有转艏约束的连续动作空间模型，且采用多线程异步学习，与一般深度强化学习方法相比，大大提高学习训练时间，减少样本相关性，保障探索空间的高利用性与探索策略的多样性，提升算法收敛性、稳定性以及避障成功率。
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公开(公告)号：CN109782760B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201910032598.5
申请日：2019-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02 , G01S13/937
Abstract: 本发明属于USV控制技术领域，具体涉及一种考虑无通信的多USV群体协同避碰规划方法。本选取雷达传感器参数构建雷达探测模型，计算无通信情况下的多USV运动参数及碰撞危险度；利用雷达模块探测进入雷达探测范围内的静态障碍物位置和动态USV位置、速度、艏向等信息构建无通信情况下遗传算法评价函数；本发明在无通信情况下利用雷达模块探测进入雷达探测范围内的静态障碍物位置和动态USV位置、速度、艏向等信息的作用辅助避碰规划，使多个USV从起点向终点的航行过程中躲避环境中所有静态障碍物、USV之间不发生碰撞、不出现大角度转向、大范围加减速，且航行路径符合经济性要求。本发明致力找到在无通信情况下充分利用雷达模块的探测作用来辅助避碰的方法。
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