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公开(公告)号：CN111459187B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010309841.6
申请日：2020-04-20
申请人： 清华大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本申请提供无人机状态监管方法、装置、系统及可读存储介质，该方法包括获取历史时刻无人机的飞行状态测量信息，采用传感融合算法，对飞行状态测量信息进行状态传感融合处理，得到当前时刻无人机的当前飞行状态信息，通过飞行状态测量信息，对当前飞行状态信息进行校正处理，得到无人机的飞行状态实际信息；该方法通过多传感融合技术来对无人机进行实时监控，相比于单传感技术对无人机进行实时监控，提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN108182325B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201711484933.2
申请日：2017-12-29
申请人： 清华大学深圳研究生院
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/23 , G06F111/10 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种薄壁结构件切削加工变形预测分析方法，基于有限元仿真分析和切削力热耦合作用理论建模相结合的方法，模拟含初始残余应力的毛坯结构件在粗、精切削加工过程中内应力场的演变过程，可以更好地体现粗加工后结构件基体残余应力分布对精加工表面层切削残余应力分布的影响，以及切削全过程完成后结构件内应力释放对加工变形的影响，能够实现对最终加工残余应力和加工变形的预测。
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公开(公告)号：CN113312988A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110510652.X
申请日：2021-05-11
申请人： 清华大学 , 潍柴动力股份有限公司
摘要： 本发明提供一种信号特征筛选及降维方法及系统，其中的方法包括：基于采集到的刀具切削的信号特征，确定与信号特征对应的特征矩阵和磨损量；基于特征矩阵和磨损量，获取训练集和测试集；搭建多层感知机模型，并基于训练集和测试集对多层感知机模型进行训练，直至多层感知机模型的训练完成；提取训练完成后的多层感知机模型的第一个线性回归层的节点权重，并基于节点权重确定信号特征对磨损量的贡献度；基于贡献度的大小排序，在信号特征中筛选目标特征；对目标特征进行主成分降维处理，获取降维特征。利用上述发明能够降低信号冗余、剔除误差值，获得优质的信号输入特征。
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公开(公告)号：CN113205561A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110551349.4
申请日：2021-05-20
申请人： 清华大学
摘要： 本申请涉及一种基于视觉的转轴位姿检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取双目相机对目标转轴的工装部件进行采集得到的图像组；根据预设的图像识别策略，识别图像组包含的每个图像中的工装部件色块，并对识别出的工装部件色块分别进行标记，得到每个图像对应的标定图像；针对每个标定图像，在标定图像中识别各色块之间的分割线位置；根据各色块之间的分割线位置，计算目标转轴的位姿信息。该方法通过获取双目相机对工装部件的采集的图像组，识别图像组中工装部件的不同色块的位置信息，并根据不同色块的位置信息计算转轴的位姿信息，成本较低并且能够适用于各种自动化场景的转轴位姿测试方法，同时可以提高转轴位姿信息测量的准确性。
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公开(公告)号：CN111722644A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010598819.8
申请日：2020-06-28
申请人： 清华大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于无人机集群的应急临时网络通信方法及装置，其中，该方法包括：通过通信层传递各架无人机的飞行状态信息和一致性变量，以及广播由中央控制器下达的任务及控制信息；通过任务决策层获取通信层的信息，根据获取的信息对单架无人机的任务和状态进行衡量和决策，生成决策信息；通过行为规划层对决策信息进行解算，生成无人机的飞行指令信息；通过感知执行层获取飞行指令信息，根据飞行指令信息对无人机进行控制，并感知自身飞行状态和障碍物所在位置，通过通信层与其他无人机进行交互。该方法可以利用无人机实现通信容量高、覆盖范围广并且生存能力强的应急临时网络进行通信。
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公开(公告)号：CN108662834B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201810574558.9
申请日：2018-06-06
申请人： 清华大学
摘要： 本申请提供一种稳态平衡冷却系统包括流体冷却装置、温度反馈装置和工业控制装置。所述流体冷却装置用于冷却流体。所述温度反馈装置用于测量并反馈待冷却物体的温度。所述工业控制装置包括反馈温度信号输入端和温度信号输出端。所述温度反馈装置的信号输出端与所述反馈温度信号输入端相连，所述温度信号输出端与所述流体冷却装置的信号输入端相连。所述工业控制装置用于根据所述温度反馈装置输入的信号调节控制所述流体冷却装置，使得所述待冷却物体的温度维持在目标温度。所述稳态平衡冷却系统提高了能量的利用率，减少了资源浪费。同时，所述稳态平衡冷却系统提高了冷却效率，保证了待冷却物体温度的稳定性。
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公开(公告)号：CN110841893A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911164448.6
申请日：2019-11-25
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提供了一种超磁致伸缩材料换能器预紧装置及一种超磁致伸缩材料换能器预紧方法，针对于现有换能器当中超磁致伸缩材料的结构与预紧方式的特点，在进行换能器预紧过程中，容易由于预紧不当，导致超磁致伸缩材料受力不均匀，换能效率不高。预紧装置包括调节压块和调节螺栓，调节压块通过多个调节螺栓连接于超磁致伸缩材料换能器机壳，换能器当中的预紧力由两组调节螺栓交替提供，相邻两组调节螺栓交替拧紧时互相抵消由于力矩引起的摩擦力，从而使每个螺栓获得合理预紧力，进一步通过调节压块将压力传递至超磁致伸缩材料，保证超磁致伸缩材料换能器的换能效率，实现大功率输出。
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公开(公告)号：CN109573531B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201811426856.X
申请日：2018-11-27
申请人： 清华大学
IPC分类号： B65G47/14
摘要： 本发明公开了一种柔性螺栓垫圈上料系统，包括：螺栓自动排列装置和垫圈自动排列装置用于对螺栓和垫圈按预设位置排列输出；自动安装轨道中的第二轨道与垫圈自动排列装置的输出料口相连，第一轨道与螺栓自动排列装置的输出料口相连，以分别为螺栓自动排列装置和垫圈自动排列装置的输料口之间形成输出轨道；均布引导装置的入料口与第二轨道的输出料口相连，以将装配完成的螺栓垫圈组合均匀布置在圆形面内；模块电磁组装置用于吸附螺栓垫圈组合，移至待上料多孔产品并使螺栓垫圈组合对准后，落至目标位置。该上料系统可以实现精准上料和一次性上料，避免了传统操作中先上料垫圈再上料螺栓的低效和麻烦，降低了传统一件一件上料占用的辅助时间。
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公开(公告)号：CN106840558B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201710053656.3
申请日：2017-01-24
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种动压主轴刚度测试系统，包括：受力模块，受力模块设有动压主轴，动压主轴的外周套设有轴承；固定轴承套，固定轴承套套设在轴承外圈，固定轴承套设有挂钩，挂钩用于为受力模块配置重量；固定模块，固定模块设在受力模块的下方；施载模块，施载模块设置于固定模块用于对轴承施加载荷；测力模块，测力模块设在施载模块上用于测量施载模块对轴承施加载荷F；位移测量模块，位移测量模块与动压主轴相对设置用于测量动压主轴的径向位移S；控制模块，控制模块分别与施载模块、测力模块和位移测量模块相连并接收测力模块和位移测量模块的输出信号计算动压主轴的刚度K＝F/S。根据本发明实施例的动压主轴刚度测试系统安全性及测量的准确性高。
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公开(公告)号：CN105825025B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201610191266.8
申请日：2016-03-30
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种板状零件加工变形仿真预测方法，所述板状零件加工变形仿真预测方法包括以下步骤：计算引起变形所需的等效作用力的面密度；确定包括多个实际切深数值的多组切削参数；根据多组切削参数进行切削残余应力的仿真分析，对多个点的残余应力数值进行拟合以便得到函数关系；对板状零件的模型划分网格以便得到多个单元，确定每个单元的残余应力状态；加载切削残余应力场和分布力载荷，提交有限元分析，并获得变形结果；和如果变形结果不满足要求，则改变切削参数并上述步骤，直至变形结果满足要求。根据本发明实施例的板状零件加工变形仿真预测方法可以有效地、精确地对板状零件进行变形预测。
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