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公开(公告)号：CN109223434A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810883026.3
申请日：2018-08-06
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及医疗设备领域，提供了一种外骨骼康复机器人。该机器人包括台架主体、第一背板、第二背板、减振单元、调宽单元和调位单元；第一背板的后侧通过减振单元与台架主体连接，减振单元能够随患者身体重心的变化带动第一背板上下移动；第二背板的后侧通过调位单元与第一背板的前侧滑动连接，调位单元能够随患者骨盆位置的变化带动第二背板相对第一背板左右移动；调宽单元设置在第二背板上，左外骨骼腿和右外骨骼腿分别与调宽单元的两端连接，调宽单元用于驱动左外骨骼腿和右外骨骼腿相向或背向移动。本发明舒适性高、人机交互性强，不仅能够降低患者康复训练过程中足部与地面之间的冲击力，而且还能够适用于各种体型的患者。
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公开(公告)号：CN108537287A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810347636.1
申请日：2018-04-18
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明实施例提供一种基于图模型的图像闭环检测方法及装置。所述方法包括：获取待检测的第一图像和第二图像，并对第一图像和第二图像进行特征提取获得第一特征点集和第二特征点集；对第一特征点集和第二特征点集进行筛选匹配处理，获得第一目标特征点集和第二目标特征点集；根据第一目标特征点集进行建模获得第一图模型，根据第二目标特征点集进行建模获得第二图模型；根据第一图模型和第二图模型进行闭环检测，获得闭环检测结果。所述装置用于执行所述方法，本发明实施例通过将第一图模型和第二图模型进行比对实现闭环的检测，不但充分利用特征之间的相对位置关系，还避免了三维坐标的计算，从而在保证准确率的同时，大大降低了计算量。
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公开(公告)号：CN108162967A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711497732.6
申请日：2017-12-29
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B60W30/165
摘要： 本发明提供了一种车辆自主跟踪方法、装置及系统，方法应用于车辆自主跟踪系统中跟随前车的后车，方法包括：获取车辆状态信息和驾驶员状态信息；利用平面直角坐标系，将本车速度信息、可接受最高车速信息和最优直线跟车距离代入预设的心理场等势线函数，确定刺激平衡线；根据车辆类型信息、刺激平衡线、可接受最高车速信息、驾驶员类型信息、最优直线跟车距离、两车距离信息和两车角度信息确定相互刺激强度；根据车辆类型信息、驾驶员类型信息、相互刺激强度和两车角度信息确定车辆跟踪加速度；根据相互刺激强度和两车角度信息计算车辆执行机构的转角增量，缓解现有技术中存在的跟踪轨迹不准确的技术问题，达到了提高跟踪轨迹准确性的技术效果。
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公开(公告)号：CN106739504B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201611135711.5
申请日：2016-12-12
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于柔性铰链的五自由度精密对准机构，其包括有支撑组件(1)、检测组件(2)、两二自由度XY平台(3)、Z轴直线导向平台(4)、X轴转动平台(5)、Z轴转动平台(6)和安装面板(7)。两二自由度XY平台(3)上设计两组Scott‑Russell机构和杠杆机构组合的放大机构，用来增大XY平台两个方向上的输出位移。Z轴直线导向平台(4)上设计两组平行四边形机构以增大直线平台的输出导向性能，减少寄生误差，提高运动精度。X轴转动平台(5)考虑到绕X方向的偏转运动的转动中心需要落在被测件的中心，因此，该运动的转动中心为具备远程转动特性。对Z轴转动平台(6)采用蝴蝶铰的构型，能够获得更大的输出角度和更稳定的转动输出，减少了运动误差。
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公开(公告)号：CN107260488A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710546927.9
申请日：2017-07-06
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： A61H1/02
CPC分类号： A61H1/0218 , A61H1/0274 , A61H1/0277 , A61H2201/1207 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , A61H2205/06
摘要： 本发明公开了一种穿戴式绳驱动上肢外骨骼康复机器人的仿人臂骨架，该仿人臂骨架包括有柔性肘关节组件(1)、上臂组件(2)、前臂组件(3)以及与绳子一端固定的绳紧固件，绳子另一端固定在电机输出轴的线轮上，通过电机牵引绳子运动实现康复者的肩部和肘部基于生物学机理的运动。本发明设计的仿人臂骨架能够实现康复者的上肢的抬臂、摆臂、转臂以及肘关节的内屈外伸运动，并能够提高外骨骼康复机器人的安全性。
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公开(公告)号：CN103481964A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310418519.7
申请日：2013-09-13
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种具有越障能力的六足步行机器人，其包括有左前腿（1）、右前腿（2）、左中腿（3）、右中腿（4）、左后腿（5）、右后腿（6）和躯干本体（7），所述躯干本体（7）由前端机体（7A）和后端机体（7B）组成；且六个腿以躯干本体（7）对称设置。每个腿具有三个关节，分别是髋关节、大腿关节和小腿关节，三个关节的协调保证了每个腿的前后摆动、升降运动和屈伸运动。三个关节与躯干关节的组合保证了六足步行机器人在翻越障碍物和爬坡时良好的通过能力。每个腿的足部采用缓冲连接，可在一个迈步周期内完成减震储能再利用。本发明设计的六足步行机器人运动灵活、响应迅速、运动空间大、运动惯量小，适用于野外复杂的非结构地形条件下的运动。
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公开(公告)号：CN102323827B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201110117402.6
申请日：2011-05-06
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了一种具有力延时的虚拟柔性曲杆的自主跟踪系统，该系统包括有激光测距仪、GPS导航设备、三轴陀螺仪、码盘、摄像头、第一预处理单元、第二预处理单元、第三预处理单元、第四预处理单元、第一运动状态检测单元、第二运动状态检测单元和虚拟柔杆自主跟踪系统。该系统首先通过激光雷达对目标机器人进行检测，得到目标机器人相对于自主跟随机器人的距离与位姿，利用自主跟随机器人的自我定位信息得到目标机器人在全局坐标系中的位置坐标，由目标机器人当前点以及历史点即可通过虚拟柔性曲杆模型得到目标机器人运动的轨迹曲线，进而求出当前状态下虚拟柔性曲杆的长度；利用虚拟柔性曲杆的形态与力延时模型的结合得到目标机器人在当前运动点处对自主跟随机器人的作用力。
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公开(公告)号：CN102761306A
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201210236633.3
申请日：2012-07-07
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： H02P21/00
摘要： 本发明公开了一种基于电压模型的球电机控制系统，该系统通过轨迹误差和控制信号模块（11）进行转子期望轨迹参数设置与球电机外环输入控制信号的求解，所述球电机外环输入控制信号经动力学分析模块（12）、反转矩求解模块（13）、第一减法运算模块（31）、代数运算模块（32）、第二减法运算模块（33）后输出定子线圈的电枢电压误差；所述定子线圈的电枢电压误差经反电动势求解模块（21）的处理获得定子线圈的反电动势电压；然后线圈电流获取模块（34）进行电压转电流处理，转换后的电流经矢量运算模块（41）、反动力学分析模块（42）、第一积分运算模块（43）和第二积分运算模块（44）处理，最后输出转子实际轨迹参数。该控制系统结合了球形电机的电压模型和动力学模型，利用欧拉角形式表达转子实际轨迹参数，使得本发明设计的控制系统能够适用于三自由度永磁球形电机的控制。
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公开(公告)号：CN101718535B
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN200910237797.6
申请日：2009-11-19
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01B11/26
摘要： 本发明公开了一种适用于机器人感知与障碍物之间夹角的触须传感器，该触须传感器包括有激光器、一维PSD传感器、触须、底座和外罩。本发明的触须传感器属于机器人的检测装置部分，且触须传感器安装在机器人本体上，最佳位置是安装在机器人本体的前端。当机器人本体靠近障碍物时，该传感器利用一维PSD传感器与安装在触须根部的激光源实现触须与障碍物之间夹角θ的采集，然后依据机体前进量S和末端位移量W得到机体与阻碍物体的夹角θ，机器人转过此角就实现了避障。
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公开(公告)号：CN100529659C
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200710099445.X
申请日：2007-05-21
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C11/36
摘要： 本发明公开了一种激光三维景深获取的主动机构，包括有作为第一光源单元的二维激光测距仪、第二光源单元、第三光源单元、镜面转动单元以及基座；第一光源单元、第二光源单元和第三光源单元分别安装在具有等边三角形布局的三个支柱上，镜面转动单元安装在位于等边三角形重心G处设置的旋转轴上。本发明激光三维景深获取的主动机构采用二维激光测距仪不动，第二光源单元、第三光源单元的两个平面镜俯仰运动，能够形成三个出射角相同的光平面，通过旋转轴的转动，可以使三个光平面形成三个光区域，增大对三维景深信息的采集。采用主动运动机构的模式，改进了现有在二维激光测距仪上增加一个自由度来获取三维景深存在的缺陷。
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