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公开(公告)号：CN112287609A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011576823.0
申请日：2020-12-28
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/27 , G06N5/04 , G06F111/02
Abstract: 本发明公开了一种面向机器人任务划分的端、边、云协同计算装置，属于机器人技术领域。该装置包括任务建模计算层、任务离线切分层和任务在线执行层；任务建模计算层对不同的机器人任务在不同的设备下分层执行的计算时延以及传输时延进行计算；任务离线切分层根据计算时延和传输时延对目标网络模型进行水平和垂直切分，生成最佳的任务执行策略；任务在线执行层则根据任务离线切分层输出的任务执行策略进行任务的分配、下发和调度，完成任务的在线运行。本发明的协同计算装置可以保护机器人终端的数据隐私，有效地提升了机器人给定任务的执行效率，同时显著地提高了任务划分的性能，具有较好的实用性。
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公开(公告)号：CN112272081A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011424321.6
申请日：2020-12-08
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种机器人与服务端之间通信的全双工有状态通讯协议方法，该方法包括：（1）服务端通过TCP/IP协议与机器人建立连接；（2）机器人发起请求，将发送请求的控制报文给服务端；（3）服务端解析请求的控制报文；（4）服务端收到并解析完请求的控制报文后，将结果以返回报文的方式返回给机器人。同时，根据请求的控制报文，服务端选择继续保持连接或者直接断开；（5）机器人解析返回报文，并根据请求的控制报文，机器人选择继续请求或者直接断开。该方法基于人工智能场景，根据请求资源的多少，请求频率的高低，灵活地选择不同的协议配置，实现高并发的通信，降低了通信的成本，使用也非常简便。
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公开(公告)号：CN112257684A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011417661.6
申请日：2020-12-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于实时视频流的跨摄像头全局行人跟踪方法。该方法主要包括以下五个步骤：多摄像头监控系统的建立，单摄像头下行人特征提取与跟踪，摄像头间行人特征信息传递，跨摄像头行人特征对比匹配以及跨摄像头行人持续稳定跟踪。本发明的方法可以实现室内场景下较密集人流的行人全局实时跟踪，对于行人轨迹监控及机器视觉有着较大的现实意义。
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公开(公告)号：CN112233050A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011500706.6
申请日：2020-12-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种光线自适应的绿色场地提取方法。该方法首先利用完美反射白平衡和亮度均一化处理，得到亮度均一的灰度图和彩图，提高算法对光线的自适应程度；然后对彩图进行双边滤波、改进的漫水填充处理，并分离h通道进行高斯滤波，使得彩图颜色更加均匀，提高绿色场地提取的完整性；然后，通过设计公式对绿色通道进行分离，采用大津法二值化进行二值化处理，得到图片中绿色部分；最后，通过腐蚀膨胀、小区域删除、凸包络计算方法，最终得到完整的绿色场地轮廓。基于本发明所提供的方法，对亮度不同的照片、不同区域亮度不同的照片以及极端情况下绿色颜色发生偏差的照片都有很完整的绿色场地提取效果。
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公开(公告)号：CN111914416A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010722914.4
申请日：2020-07-24
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/20 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种高能效轻量化结构双足机器人的逆运动学求解方法，该方法采用旋量法建立机器人坐标系，并通过构造可表征姿态信息的矢量，构建出了可用于逆运动学求解的表达式方程，进而采用牛顿拉夫逊算法对机器人的逆运动学进行数值求解；该方法还进一步考虑了驱动连杆的存在，并采用解析方法计算出驱动电机实际需要转动的角度。本发明可用于机器人髋关节电机轴不相交的情形下进行逆运动学求解。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111230868A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010063092.3
申请日：2020-01-19
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种双足机器人在前进方向受到外部推力扰动时的步态规划与控制方法。当机器人含有欠驱动脚踝，或脚踝处于力控模式时，机器人受到的外部扰动可通过踝关节自由度(或其它与之相关的变量)的状态变化体现出来。基于该思路，本发明所提供的步态规划与控制方法对机器人的踝关节采用力控模式，然后选取支撑腿脚踝、支撑腿髋关节间的连线与竖直方向的夹角θ作为机器人的状态变量对机器人的状态进行表征，并基于简化倒立摆模型对机器人的状态进行实时估计和计算。基于本发明所提供的方法，无需对机器人受到的外部推力信息进行测量，即可实现实时反馈和控制。
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公开(公告)号：CN110985367A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911302860.X
申请日：2019-12-17
Applicant: 之江实验室
IPC: F04B51/00
Abstract: 本发明公开一种高速液压泵性能试验装置，包括高速电机、转速转矩仪、第一加载油路、空载油路、第二加载油路、安全油路、回油油路、泄漏油路、增压油箱以及补油油路。通过对第一加载油路、空载油路以及第二加载油路的切换与组合，该性能试验装置既可以测试泵的压力、流量、容积效率、机械效率等常规性能，又能对泵的出口压力脉动、流量脉动进行测试，还能对液压泵进行跑合试验、寿命试验以及对泵的进油口吸空现象开展研究。
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公开(公告)号：CN113487715B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202110703465.3
申请日：2021-06-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于生成对抗网络的数据增强方法。通过生成对抗网络的特征提取，将车辆图像的深层特征渲染到一个既定的三维立体结构上，完成一幅二维图像到三维立体结构的重构，再进行三维单眼投影，获得其在所需视角的二维图像，完成车辆不同视角图像的生成。本发明在前沿作者的noise‑to‑image的基础上进行了修正尝试，使其完成了从noise‑to‑image到image‑to‑image的转换，在此之后，可以做到定向修改一种特定属性(车辆视角等)，生成新视角的图像。
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公开(公告)号：CN117905734A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311793747.2
申请日：2023-12-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一体化双电液伺服阀控液压驱动单元系统及控制方法，通过采取双电液伺服阀通过滑阀节流口控制液压缸两腔流量控制机器人关节转动，油压传感器负载压力，将两腔的压差信号输入到液压伺服控制器中，同时位移传感器将位置反馈信号输入到液压伺服控制器中，液压伺服控制器根据前馈压差和反馈位置计算得到电液伺服阀驱动控制信号，液压伺服控制器通过单片机远程输入输出口进行远程控制伺服驱动器，进而驱动伺服电机动作调节高压油泵的压力，同时输出的电液伺服阀驱动信号控制双电液伺服阀同时进行进出油操作，提高活塞杆的响应速度，通过前馈和反馈的控制方式可实现力控精度的提升。本发明在高频响、大负载液压机器人领域具有重要应用价值。
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公开(公告)号：CN117332523B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311267741.1
申请日：2023-09-27
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F17/13 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本说明书公开了一种基于非局域时空模型的机器人结构件优化方法及装置。所述方法包括：根据机器人结构件的全局热量耗散信息以及局部热量耗散信息对预先确定的结构件的热传导本构模型进行调整，得到用于描述结构件对应的弛豫时间与微结构特征间的关系的时空非局域热传导模型；根据时空非局域热传导模型，确定在热扩散的特征长度和结构件对应热导率与空间无关的情况下，用于确定结构件对应热扩散和热波的非局域时空特性的时空热传导控制方程；根据热传导控制方程，确定结构件对应的热力学时间信息以及热力学空间信息，并基于热力学时间信息以及热力学空间信息确定结构件的热传导温度分布图，以基于温度分布图对结构件进行优化。
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