公开(公告)号：CN104848876A

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201510253264.2

申请日：2015-05-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  李宁 ,  李思宇 ,  李琪 ,  黄新禹 ,  崔洪亮 ,  张志远 ,  单雪 ,  王博 ,  周凯

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/00

Abstract: 本发明的目的在于提供全方位移动机器人定位码盘的安装误差测量方法，以机器人几何中心即定位码盘中心为原点建立世界坐标系XOY，默认定位码盘的x编码器的转动方向与世界坐标系X方向重合来建立机器人运动学模型；首先使机器人沿世界坐标系X方向运动到坐标(S,0)处；再次使机器人沿世界坐标系Y方向运动到坐标(S,S)处；此时机器人的几何中心起始位置连线与世界坐标系X方向的夹角为θ，在机器人运动学模型的基础上加以推导，得到θ与定位码盘安装误差角α的关系；测得机器人几何中心的起始距离，结合机器人的运动坐标计算出θ，通过θ与α的关系可得到定位码盘的安装误差角。本发明可以简便、经济、高效的测量全方位移动机器人定位码盘的安装误差。

公开(公告)号：CN103615496B

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201310652293.7

申请日：2013-12-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李玩幽 ,  刘子豪 ,  朱钰 ,  于姝雯 ,  朱川 ,  王舒楠 ,  王博

IPC: F16F15/02

Abstract: 本发明的目的在于提供一种频率可调悬臂梁式吸振器，包括底座、悬臂梁、质量圆盘，底座的下端固定在振动设备上，底座的上端以及质量圆盘上均设置通孔，通孔里均设置内螺纹，悬臂梁上设置与通孔相配合的外螺纹，悬臂梁通过外螺纹安装在底座和质量圆盘的通孔里，底座的通孔两端安装固定螺母将底座与悬臂梁的位置固定，质量圆盘的通孔两端安装调整螺母将质量圆盘与悬臂梁的相对位置限定，且调整螺母可调，即质量圆盘与悬臂梁的相对位置可调。本发明吸振频率可灵活调节，且可调节余地较大。零件易于加工和替换。与电磁式和电动式可调谐吸振器相比，无电磁泄漏现象。结构简单，工作稳定，易于安装。

公开(公告)号：CN104778695A

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201510169686.1

申请日：2015-04-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王博 ,  张磊 ,  庄佳园 ,  苏玉民 ,  李晔 ,  盛明伟 ,  张铁栋 ,  刘涛 ,  姜大鹏 ,  万磊

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明涉及的是一种基于梯度显著性的水天线检测方法。本发明包括：通过光学成像仪器采集一帧图像，若图像类型是普通摄像机获取的彩色图像，则将其进行标准化处理得到24位RGB彩色图像；若图像类型是红外成像仪获取的灰度图像，则将其进行标准化处理得到8位灰度图像；对第得到的标准化图像进行高斯降采样等。本发明根据光学成像仪器采集的图像类型分别计算图像的梯度幅值矩阵和梯度方向矩阵，在结果中反映了原始图像的全部梯度信息，保证了水天线检测结果的准确性。按照梯度显著性由高到低依次进行基于区域生长算法的线段检测，避免了直接利用梯度信息进行检测受到噪声干扰严重的问题。

公开(公告)号：CN104627327A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510083586.7

申请日：2015-02-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 庄佳园 ,  孙寒冰 ,  王伟 ,  张磊 ,  曹建 ,  马伟佳 ,  王博 ,  沈海龙 ,  廖煜雷 ,  苏玉民

IPC: B63B35/00 ,  B63B1/04 ,  B63H5/125

Abstract: 本发明的目的在于提供一种可变航态无人艇，包括主艇体，主艇体上方为上甲板，上甲板上安装集成桅杆，主艇体里设置密闭的燃油舱、主机舱、推进装置舱，主艇体的前后方分别设置相通的进水口和出水口，集成桅杆上设置与主机舱相通的机舱进排气口，推进装置舱里设置推进装置，推进装置后方为螺旋桨，所述的主艇体采用单体、单甲板、艉部斜升角为18°的全折角深V滑行艇艇型。本发明兼顾水面艇高速性和潜艇隐蔽性，同时低速半潜航行时具有更好的耐波性和抵御风浪的能力，可以搭载丰富的传感器设备，可广泛应用于海洋科研领域。

公开(公告)号：CN103969041A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410216129.6

申请日：2014-05-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘少刚 ,  潘方冬 ,  程千驹 ,  郑大勇 ,  王博 ,  张学鑫 ,  郭猛 ,  吴伟峰 ,  桂贯伦 ,  卢锐新

IPC: G01M13/00

Abstract: 本发明涉及到一种适应用于阀门大量启闭、停止的灵活控制，并非常适合经常堵转的场合的通海阀启闭可靠性试验装置。通海阀启闭可靠性试验装置，电源模块采用台湾明纬双路输出开关电源，型号为：NED-100B100W5V10A+24V3.5A；电源模块给stc89c52为核心的电路板供电5V电源，为YUKEN油研放大器YC9L-1172-30供电24V电源。因为采用单片机控制，程序方便调节，使用灵活可靠。因为采用液压马达方案，所以系统能长时间连续工作，并且适应频繁启停及赌转的场合。此方案比电机控制更适应频繁堵转的场合。因为马达体积小，输出扭矩大，在安装位置受限的试验台上能很好的解决问题。

公开(公告)号：CN102821303A

公开(公告)日：2012-12-12

申请号：CN201210319096.9

申请日：2012-08-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵旦峰 ,  潘大鹏 ,  杨大伟 ,  梁明珅 ,  黄湘松 ,  王博 ,  宋程程 ,  李晓明 ,  李宗德 ,  万鹏

IPC: H04N21/234 ,  H04N7/26

Abstract: 本发明提供一种像素级视频信息网络实时分级压缩传输方法，包括如下三步：在发送端对要传输的像素级视频信息的单帧视频图像以像素级方式逐一的进行分级压缩处理；对压缩编码后的像素级视频信息进行网络传输；在接收端对传输后的像素级视频信息根据需要进行显示。本发明采用分级压缩的方式对像素级视频信息进行压缩编码，一方面降低传输的数据量，使压缩后的像素级视频信息对网络宽带的要求降低；另一方面压缩编码后可以使用较少的数据表示更多的信息量，接收端对压缩后的像素级视频信息进行恢复时能够得到恢复质量较好的视频图像，从而提高了传输后的画面质量，这样就较好地平衡视频信号传输数据量、画面质量以及实时性之间的矛盾。

公开(公告)号：CN119149931A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202310710409.1

申请日：2023-06-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张佳奕 ,  朱禹翰 ,  胡少纯 ,  王博

IPC: G06F18/20 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06Q50/06

Abstract: 本发明属于核工程技术领域，具体涉及一种基于改进GAN方法及组合ANN模型的堆芯热工参数预测方法。确定堆芯热工参数为输入数据，扩充堆芯热工参数的样本，并对输入数据进行预处理；建立热工参数预测网络模型，所述网络模型为MLP‑CNN‑RNN组合神经网络模型，所述MLP‑CNN‑RNN组合神经网络模型用于核反应堆热工参数的预测；对建立的网络模型进行训练与优化，并验证；利用验证后的网络模型对核反应堆热工参数进行预测，得到预测值。实现了对核反应堆热工参数的准确预测。这种模型结合了生成模型和深度学习模型的优势，能够有效克服传统方法的限制，提高预测精度和性能。

公开(公告)号：CN118393474A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410520355.7

申请日：2024-04-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 莫世奇 ,  王博 ,  陈峰 ,  杨德森 ,  孙嘉耀 ,  任广辉 ,  蔡傲潮 ,  姚晔东 ,  黄兴雨 ,  肖想

IPC: G01S7/521 ,  G01S7/539 ,  G01S7/52 ,  G01S15/88

Abstract: 本发明提供一种宽频带复合布阵方式的矢量声呐阵列系统，目前传统声呐为了得到更高的空间增益及空间分辨率、以期达到更精准的测向/测距能力，往往通过增大阵列孔径、阵元数目的方式来实现，导致传统声呐存在设备体积庞大、布放难度较大、后续维护困难等问题。针对此问题，本方案提出一种宽频带复合布阵方式的矢量声呐阵列系统，针对于深远海宽频带探测系统进行结构优化设计，通过小孔径一体化的布阵方式，增强了矢量探测系统的隐蔽性；伴随着新型复合矢量声呐设计与研制，复合布阵方式的矢量声呐系统可实现对水下或者水面目标的有效探测；此外，经过相关算法处理后，噪声功率可以得到大幅降低。

公开(公告)号：CN116736709B

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202310686509.5

申请日：2023-06-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张拓圣 ,  廖煜雷 ,  万磊 ,  潘恺文 ,  李晔 ,  史健 ,  马腾 ,  张强 ,  王博

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种海洋机器人的动态补偿型自抗扰艏向控制方法，涉及机器人运动控制领域。本发明是为了解决现有艏向控制方法不能在不同航速下保证稳定的艏向控制性能，导致航艏控制准确性差的问题及航艏控制参数求解复杂的问题。本发明包括：将海洋机器人期望艏向角ψd输入跟踪微分器，获得跟踪微分器为ψd安排的过渡过程v1；将海洋机器人实际艏向角ψ、控制舵角δ及实际航速U输入线性扩张状态观测器，获得扰动补偿参数b、潜体艏向z1、转向加速度z2、潜体艏摇系统的扰动z3；将z1、z2、z3、b、v1输入自适应状态误差反馈，获得所需控制舵角δ'；将δ'下发至舵机，获得ψ'，若ψ'与ψd的误差不在预设误差内则重新输入线性扩张状态观测器，直至ψ'与ψd的误差在预设误差内。本发明用于海洋机器人的航艏控制。

公开(公告)号：CN118226874A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410469523.4

申请日：2024-04-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王博 ,  赵子鸣 ,  程宇豪 ,  王蕊 ,  彭啶一 ,  李岳明 ,  姜言清 ,  马腾

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明涉及一种极区无人水下航行器的冰下光学导引回收系统，包括：超短基线系统声学导引无人水下航行器，无人水下航行器对导引光源阵列进行辐射式搜索，通过基于深度学习的目标检测算法发现导引光源后，计算光源阵列相对无人水下航行器的位置和方向信息，根据导引光源的数量计算光源阵列中心及目标艏向角，基于模糊PID控制器和S面控制器设计了双层跟踪控制体系。本发明使无人水下航行器能够实现高稳定性、高安全性、高鲁棒性、高成功率、高精度的水下自主对接，理论上可通过调整矩形光源阵列的长度及宽度和增加光源数量得到满足实际工程需求的有效导引深度。