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公开(公告)号：CN105856198A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610338625.8
申请日：2016-05-20
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0033
Abstract: 一种集中式输入三分支平动并联机构，包括静平台、驱动盘、动平台以及三条运动支链。静平台由基座、中心凸台、三个斜滑轨和三个边缘固定座组成，驱动盘上下表面的边缘处均设有闭合的曲线凹槽，运动支链依次由滑槽滑块、连接杆A、连接杆B、转动铰杆、滑轨滑块、球副A、球副B及中间连杆依次连接而成。本发明结构简单，采用少驱动集中输入，实现动平台周期性三维平动，降低了制造成本。可通过更换沿相应闭合曲线开槽的驱动盘来满足动平台不同期望运动轨迹的需求。
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公开(公告)号：CN104034474B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410291350.8
申请日：2014-06-26
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明涉及一种并联3-SPU六维测力传感器，包括承载块、测力分支及基础平台，其特征是：承载块通过空间两两相互垂直的3条测力分支和基础平台相连，测力分支由定位块、球铰、拉压传感器和柔性万向铰构成，并形成一个SPU串联分支；定位块与基础平台相连，拉压传感器一端通过球铰与定位块相连，另一端与柔性万向铰相连。其优点是：本发明基于3-SPU并联机构原理，实现了六维力在三个分支上的分解，特别是利用三个分支空间对称分布的结构，获得了一种结构简单、纵向承载能力强的并联六维测力平台。三个柔性万向铰与承载块一体加工，本发明具有加工方便、结构简单、易于分析建模、性能稳定和适应性广泛等特点。
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公开(公告)号：CN105365829A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510848235.0
申请日：2015-11-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 钳夹车两自由度多层并联提升机构，主要包括有基座A、基座B、基座C、球铰A、球铰B、球铰C、支撑油缸A、球铰D、支撑油缸C、球铰E、导向梁、钳形梁A、钳形梁B、钳形梁C、球铰F、球铰G、等分撑杆A、等分撑杆B、球铰H、球铰I、球铰J、球铰K、提升油缸、车耳和转动副，上述部件构成钳夹车两自由度多层并联提升机构，以货物中心线为对称轴，货物两侧的钳夹车两自由度多层并联提升机构内侧相向。本发明采用两自由度多层并联过约束提升机构，有效增加了钳夹车提升机构的载重量，适用于超重载货物的提升运输；采用并联多层过约束提升机构，有效增加了提升作用空间，可用于超宽货物的提升运输，同时也减小了货物偏载对提升机构的影响。
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公开(公告)号：CN105030486A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510444281.4
申请日：2015-07-27
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 一种助行外骨骼无动力机械足，它的传感鞋底的橡胶鞋底固定在金属底板上，在橡胶鞋底前端设有圆弧形鞋头罩，在橡胶鞋底前后分别设有2个微型压力传感器，在金属底板上设有通过转动铰链连接的长槽连接板与鞋底连接座，长槽连接板通过螺栓与金属底板上的凸块螺纹连接，机械踝关节中的轴座与金属底板固连，关节轴承固定在耳座的中心通孔内，设在轴座上的轴穿过关节轴承的中心；外连接板与上述耳座固连，外连接板与金属底板之间设有两个拉压弹簧。本发明结构简单、穿戴方便，能够保证外骨骼都能对人体提供支撑力。
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公开(公告)号：CN104568269A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410814172.2
申请日：2014-12-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种平面并联三维力传感器，其主要包括固定环，测力环，六个测力分支及盖板。固定环外环面上均布有三组对称的三角切口槽，且两切口槽底延长面的夹角是120°，每组三角切口槽底均设有中心线与其垂直的阶梯形通孔，阶梯通孔另一端开口位于固定环内环面的三角切口槽上，内环面上设有与外环面对应的三组近似呈等腰梯形切口槽，固定环内环面内设有环形测力环，其外环面设有与固定环内环三组三角切口槽对应的三个梯形凸台，在该梯形凸台两个侧面各设一个柱形槽孔，上述每个固定环阶梯通孔及与其对应的测力环柱形槽孔内均设有测力分支，并且一组两个测力分支对称分布，上述固定环端面设有盖板。本发明结构简单，装配调试方便，维间耦合小，测量精度高；能在线同时测量轴承的径向力和摩擦转矩。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104236781A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410451751.5
申请日：2014-09-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种拉压双向解耦并联三维力传感器，其外框上设有加载板，加载板上设有中心连线为正三角形的三个螺母，与螺母啮合的支撑螺柱下端与测力板连接，测力板侧面设有三个中心线互成120°夹角的水平调整螺栓，其螺栓头位于外框外，在测力板上还设有中心连线也呈正三角形的三个垂向调整螺栓，其下端置于外框底板上。上述测力板与外框之间设有四条测力支链，其中设在测力板侧面的三条水平测力支链结构相同，它们的中心线在同一水平面上，并交于测力板上的一点且互成120°夹角，在测力板下面设有中心线与三条水平测力支链中心线垂直并过其交点的垂向测力支链。本发明维间耦合小，测量精度高，结构简单紧凑，装配调试方便，易于实现三维拉压力的双向解耦测量。
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公开(公告)号：CN104192155A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410385220.0
申请日：2014-08-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种钳夹车提升机构，其主要是：该两半钳夹车提升机构外侧端部的心盘通过球副与导向梁外端相连，该导向梁外端与前、后钳夹梁外端铰接，该相同且并联的前、后两钳夹梁内端上部与前、后外侧连杆一端铰接，该前后外侧连杆另一端与前、后内侧连杆一端铰接，该前后内侧连杆的另一端与货物上部相连，上述前后、内外侧连杆的转动副还分别与一个提升油缸的活塞杆相连，该提升油缸的缸体与钳夹梁内端中部相连，两钳夹梁内端下部与前、后车耳一端铰接，该前、后车耳另一端分别与货物下端相连，在上述两前、后钳夹梁之间设有调宽机构。本发明中提升油缸施加较小的提升力即可实现同等重量货物的提升，具有省力的优势。
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公开(公告)号：CN101694407B
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN200910075789.6
申请日：2009-10-23
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/00
Abstract: 本发明涉及一种六维力传感器领域，特别是涉及该领域中有关过约束大量程并联六维测力平台，包括测力板(1)、测力框(2)、支撑框(3)和若干测力支链，测力框(2)和支撑框(3)通过若干条测力支链相连接，测力支链分布在测力框(2)的五个面上，其中部分支链与测力框(2)底面相连接，其余支链分别与测力框(2)的四个侧面相连接，且安装在同一面上测力支链的中心线相互平行，安装在相邻面上测力支链的中心线相互垂直。本装置结构简单、加工、装配和调节简单方便，具有较高的结构刚度，易于实现大测力板，大量程六维力测量，测量精度高，特别适用于重载测量场合。
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公开(公告)号：CN101694407A
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200910075789.6
申请日：2009-10-23
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/00
Abstract: 本发明涉及一种六维力传感器领域，特别是涉及该领域中有关过约束大量程并联六维测力平台，包括测力板(1)、测力框(2)、支撑框(3)和若干测力支链，测力框(2)和支撑框(3)通过若干条测力支链相连接，测力支链分布在测力框(2)的五个面上，其中部分支链与测力框(2)底面相连接，其余支链分别与测力框(2)的四个侧面相连接，且安装在同一面上测力支链的中心线相互平行，安装在相邻面上测力支链的中心线相互垂直。本装置结构简单、加工、装配和调节简单方便，具有较高的结构刚度，易于实现大测力板，大量程六维力测量，测量精度高，特别适用于重载测量场合。
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公开(公告)号：CN119523748A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411739017.9
申请日：2024-11-29
Applicant: 燕山大学
IPC: A61G7/015 , A61G7/018 , A61G7/05 , A61G7/10 , A63B23/12 , A63B23/04 , A63B24/00 , A63B21/00 , A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种主被动一体康复装置，其包括基座组件、上肢运动组件、下肢运动组件和桥式运动组件，桥式运动组件包括桥式支架、第一连杆、第二连杆、第三连杆、运动板、桥式气弹簧、桥式主推杆和桥式副推杆。本发明通过上肢运动组件与下肢运动组件所采用的非固定连接，使转动中心可以在空间中变化，实现上肢运动组件的转动中心与使用者运动时的上肢旋转中心重合，通过桥式运动组件中各连杆与两个动力源的相互配合，实现桥式康复，同时其采用非固定连接，能够实现桥式运动组件贴合使用者腰部，通过各组件相互的配合，实现拉伸起坐、桥式运动、空中踩车以及立姿动作的主被动相结合的康复器械。
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