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公开(公告)号：CN114684154B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210303472.9
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于雷达点云修正视觉检测目标航向角的方法及存储介质，包括S1、获取目标车辆的目标属性和点云数据；S2、根据目标属性获取目标车辆靠近本车的两个角点的坐标；S3、根据所述坐标求解两个角点的方程；S4、计算所述点云数据中的所有点与该方程的欧式距离，并剔除异常点；S5、拟合点云数据中剔除异常点后的所有点的曲线，获取目标车辆的点云拟合航向角；S6、判定所述点云拟合航向角是否有效，若无效则返回S4。本发明基于雷达点云实现视觉检测目标航向角的修正，并对雷达点云拟合的航向角进行了定量的分析，具有较好的可行性和可靠性，在智能驾驶汽车中目标航向角修正方面具有很高的使用价值。
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公开(公告)号：CN116467253A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310378478.7
申请日：2023-04-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种SOC域控制器实时性保障方法、装置、设备及存储介质，涉及数据处理技术领域。该方法包括：基于目标应用程序包括的多个应用进程中的每个应用进程对应的至少一个处理器内核，确定每个应用进程对应的处理器内核列表，目标应用程序为实时运行的应用程序；将每个应用进程对应的处理器内核列表中包括的处理器内核，从目标操作系统的对称多处理SMP系统中剔除，以通过处理器内核列表中包括的处理器内核实时执行目标应用程序包括的多个应用进程。
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公开(公告)号：CN116311585A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211103609.2
申请日：2022-09-09
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆数据记录方法及系统，该方法包括以下步骤：上位机程序配置有不同车型使用的can通道名字与解析数据的dbc文件；上位机接收传感器的原始CAN数据，其中，上位机的程序中配置原始CAN通道数及CAN通道与PCAN‑USB端口的对应关系；上位机接收行车数据及自动驾驶算法产生的中间变量，其中，上位机的程序中配置需要记录的参数信号；上位机接收图像数据，其中，上位机的程序中配置摄像头数量及哪些摄像头数据需记录。本发明将车辆原始CAN数据、行车数据及摄像头图像数据实时存储，建立了配置单元配置不同的车型，有效兼容不同车型。
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公开(公告)号：CN116244291A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310175191.4
申请日：2023-02-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F16/215 , G06F18/25
Abstract: 本申请一种运动目标数据的合理性检测方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括：采集当前道路的图像数据和环境数据；识别运动目标数据的合理性检测策略，在合理性检测策略为单传感检测策略时，根据图像数据或环境数据得到运动目标的运动目标数据，在合理性检测策略为多传感检测策略时，根据图像数据和环境数据得到运动目标数据；基于运动目标历史数据和运动目标运动特性分析运动目标数据的合理性，输出运动目标数据的合理性分析结果。由此，解决了因大部分运动目标传感数据来源于高精度地图数据库或者道路图像检测，导致部分场景匹配效果不佳，获取的位置不准确或者图像提取点参数拟合误差大的问题，能够更有效地使用运动目标数据。
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公开(公告)号：CN116147620A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310207165.5
申请日：2023-03-06
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种方案验证阶段的融合定位数据处理方法，包括：数据通讯转发端进程对接收到的多个传感器数据分别进行预处理；针对占字节数小的各第一类传感器数据，数据通讯转发端进程采用消息队列的方式将封装后的第一类传感器数据转发到数据通讯接收端进程；针对占字节数大的第二类传感器数据，数据通讯转发端进程采用共享内存的方式将封装后的各第二类传感器数据转发到数据通讯接收端进程；对接收到的第一类传感器数据进行航迹推算处理，对接收到的第二类传感器数据进行去畸变处理；将经过航迹推算处理后得到的结果和对经过去畸变处理后得到的结果以ROS格式的消息并发送至融合定位进程；融合定位进程基于接收到的全部ROS消息进行融合定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115994039A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310002818.6
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种车载图像数据的处理系统、方法和车辆，所述车载图像数据的处理系统包括：传感器，获取车载图像数据；共享内存池，对所述车载图像数据分配内存，获取多帧车载图像数据；消息队列，根据消息管理策略，获取排序后的车载图像数据；工作线程池，根据工作线程管理策略，调用多个工作线程对所述消息队列中的车载图像数据进行处理，获取待渲染车载图像数据；渲染缓冲池，将所述待渲染车载图像数据缓存在多个缓存队列中，获取缓存的待渲染车载图像数据；以及图像渲染引擎，对所述缓存的待渲染车载图像数据进行图像渲染，获取渲染的车载图像。通过本发明公开的一种车载图像数据的处理系统，提高了车载图像数据渲染的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN113467429B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110837529.9
申请日：2021-07-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提出一种基于PCAN‑USB及ADAS控制器的实车场景回注系统及方法，其包含如下步骤：步骤1，模拟真实报文，将CAN报文数据发送至ADAS域控制器。步骤2，实时接收ADAS域控制器发送的中间变量，并将变量分类别存储。步骤3，依据中间变量的变化趋势，对算法模块进行验证或评估。本发明可以解决现有技术存在的实车路试耗时长、效率低、成本高及算法验证效率低的问题。
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公开(公告)号：CN115794655A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211658508.1
申请日：2022-12-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F11/36
Abstract: 本申请的实施例提供了一种台架测试方法及装置、电子设备，该方法包括：获取从仿真传感器传送的实车原始报文数据；域控制器内的底层、中间层依次对所述实车原始报文数据进行处理，并通过应用层发出信号；基于所述信号判断所述域控制器内的待测可执行文件相关功能是否正常激活，从而判定待测可执行文件是否通过测试。本申请的实施例所提供的技术方案降低软件开发周期和成本，提高软件开发效率，将开发和测试的分工具体化，提升测试效率，同时有效减少开发陪同测试人员进行无意义的测试，另解决了在调试可执行文件过程中解决定位BUG或者解决BUG的过程调试效率低的问题，以及提高了测试的通用性和可靠性。
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公开(公告)号：CN115661316A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211229026.4
申请日：2022-10-09
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种点云数据渲染方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取点云数据，将点云数据存储于预设共享内存中，生成点云数据的待处理任务，以及待处理任务通知，基于多个任务处理线程的线程工作状态，将待处理任务分配给一个线程工作状态为空闲的任务处理线程，将处理结果通过目标渲染刷新缓存进行渲染，能够降低点云数据在内存中的拷贝成本，在大批量的点云数据的场景下，能够提升点云数据的处理速度，降低处理结果的等待渲染时长，实现对点云数据进行快速渲染，满足智能网联汽车的数据时效性需求。
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公开(公告)号：CN115384539A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210962929.7
申请日：2022-08-11
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆智能驾驶策略的生成方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取用户的偏好指令；根据偏好指令匹配车辆的至少一个智能驾驶工况的多个初始驾驶参数；以及采集行驶过程中用户的至少一个体态特征，并根据至少一个体态特征匹配当前智能驾驶工况下的多个最佳驾驶参数，且在最佳驾驶参数和对应初始驾驶参数不一致时，根据用户的调整指令将初始驾驶参数调整为最佳驾驶参数，生成当前智能驾驶工况的最终智能驾驶策略。本申请实施例可以基于偏好设置智能驾驶策略的参数的同时，基于行驶过程中的用户体态特征进一步修正，得到最优的智能驾驶策略，提高策略的实用性和实用性，提升用户的驾乘体验。
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