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公开(公告)号：CN110989605A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911283281.5
申请日：2019-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种三体智能系统架构及探测机器人，具体涉及机器人技术领域。所述三体智能系统架构包括：数字孪生模块，用于根据探测机器人实时获取的被探测环境的环境数据以及所述探测机器人的机器人数据，而创建虚拟探测环境和虚拟机器人；虚拟现实模块，用于根据所述虚拟探测环境、所述虚拟机器人以及控制人员对所述探测机器人的控制指令，生成所述虚拟机器人在所述虚拟探测环境中执行所述控制指令的过程和结果；以及人机融合模块，所述控制人员展示所述虚拟机器人在所述虚拟探测环境中执行所述控制指令的过程和结果；并在获取所述控制人员确认所述控制指令的反馈后，使所述探测机器人执行所述控制指令。
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公开(公告)号：CN108674698B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201810490691.6
申请日：2018-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种七自由度机械臂重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置，具体涉及一种七自由度机械臂重力补偿装置。本发明为了解决七自由度机械臂活动形式复杂、自由度多，难以进行失重悬吊下的运动实验的问题。本发明包括五个恒拉力系统、五个二维位置系统和五个连接单元，恒拉力系统安装在二维位置系统上，恒拉力系统通过所述连接单元与机械臂连接。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN108674700B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201810491193.3
申请日：2018-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种基于串联双杆机构的低干扰力支撑式平面位置随动跟踪系统，它涉及一种随动跟踪系统，具体涉及一种基于串联双杆机构的低干扰力支撑式平面位置随动跟踪系统。本发明为了解决现有地面使用的能实现对目前物体三维空间内运动的微重力补偿系统会对目标物体引入很大的惯量，导致除重力方向上运动外的运动误差较大的问题。本发明包括串联双杆机构、二维运动平台、控制系统、第一编码器、第二编码器和水平二维力传感器，串联双杆机构安装在二维运动平台上，第一编码器、第二编码器和水平二维力传感器安装在串联双杆机构上，控制系统通过线缆连接串联双杆机构上的第一编码器、第二编码器、力水平二维力传感器。本发明属于地面微重力模拟领域。
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公开(公告)号：CN109682631A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910012086.2
申请日：2019-01-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M99/00
CPC classification number: G01M99/004 , G01M99/005
Abstract: 一种可重复运载器平抛实验测试设备，它涉及一种可重复火箭跌落实验测试设备。本发明为了解决现有的实验设备完成火箭返回过程水平速度以及竖直速度的模拟，致使无法满足不同着陆工况的真实模拟的问题。本发明的牵引滑道安装在水平连接架的下端，直线运动导轨安装在牵引滑道的下端；多个导轮支撑板分别安装在水平连接架的左上端、左下端和右上端，导轮支撑板的外侧均安装有一个导轮支架，每个导轮支架上均安装有导轮，钢丝绳的一端与配重块连接，钢丝绳的另一端依次绕过多个导轮后与安装在牵引滑道内的牵引滑块连接，直线运动滑块滑动安装在直线运动导轨上，火箭着陆支撑机构固定连接在直线运动滑块的下端。本发明用于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN109178351A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811367622.2
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种气动驱动可回收火箭着陆支撑机构，它涉及一种火箭着陆支撑机构，具体涉及一种气动驱动可回收火箭着陆支撑机构。本发明为了解决传统火箭支撑机构稳定性差，发射空气阻力大的问题。本发明的每个所述具有缓冲特性的折展收拢一体化可展机构包括着陆支腿、缓冲组件、气动驱动组件和锁紧组件，着陆支腿的一端与火箭本体底部的侧壁铰接，着陆支腿另一端的上表面通过所述缓冲组件与火箭本体连接，所述锁紧组件的一端与所述缓冲组件连接，所述锁紧组件的另一端与火箭本体底部的外壁铰接，所述气动驱动组件与所述锁紧组件连接，所述气动组件与火箭本体的外壁铰接。本发明属于航空航天领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108621104A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810812879.8
申请日：2018-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25H1/06
Abstract: 一种大直径法兰面对接浮动支撑装置，本发明涉及一种浮动支撑装置，本发明为解决大直径舱段法兰面柔性浮动对接时两舱段实际接触时还需要克服因为测量精度问题导致的z轴方向的位移偏差，要求其中一个对接舱段需要同时满足克服重力和具有柔性随动的要求的问题，它包括浮动支撑机构、气压动力机构和限位机构，浮动支撑机构包括浮动平台基座、浮动支撑臂、支撑轴固定座和支撑轴；限位机构包括限位杆和限位驱动组件；支撑轴固定座的底端固定安装在浮动平台基座上，支撑轴插装在浮动支撑臂和限位杆上，限位驱动组件的底端安装在浮动平台基座上，气压动力机构的顶端顶在浮动支撑臂的下端面和限位杆的下端面上，本发明用于浮动对接领域。
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公开(公告)号：CN108406758A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810526557.7
申请日：2018-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/104
Abstract: 一种无滚筒及排线机构的恒力单元构型，它涉及一种恒力单元构型，具体涉及一种无滚筒及排线机构的恒力单元构型。本发明为了解决现有各种恒力单元中为了实现在张紧和释放过程中后续的绳索不会压到前面的绳索而附加的滚筒和排线机构所导致其机械结构复杂、设计难度大、制造成本高和可靠性低的问题。本发明包括的底座板是长方形板体，所述卷筒机构安装在底座板一端的上表面上，第一支架和第二支架并排安装在底座板另一端的上表面上，第二定滑轮和第三定滑轮并排安装在第一支架上，第一定滑轮安装在第二支架上，绳索的起始端与所述卷筒机构连接，绳索的末端依次绕过第三定滑轮、第二定滑轮、第一定滑轮。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN105300289B
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201510582529.3
申请日：2015-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 复杂地形中星球车车轮沉陷量视觉测量方法，属于星球车车轮沉陷量的测量技术领域。本发明是为了解决现有星球车车轮沉陷量测量过程中，对车轮沉陷量定义不明确及沉陷量测量结果精度低的问题。它依次对星球车的车轮沉陷量进行定义，建立车轮沉陷量计算模型；实时采集当前轮地作用图像，对当前轮地作用图像进行车轮区域分割获得二值化图像；由二值化图像提取车轮区域轮廓线，再由车轮区域轮廓线提取车轮轮缘的圆轮廓与轮地作用边界；采用车轮沉陷量计算模型对提取获得的车轮轮缘的圆轮廓与轮地作用边界进行计算，获得星球车的车轮沉陷量。本发明用于测量复杂地形中星球车车轮沉陷量。
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公开(公告)号：CN105235468B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201510696271.X
申请日：2015-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 主动悬架式火星车移动机构，它涉及一种火星车移动机构。本发明解决了火星车移动机构存在悬架结构复杂、额外增加展开机构、机构动作复杂、无法实现多次展开以及驱动机构尺寸过大问题。差动器一端的输出轴与第一张角调节器相连接，差动器另一端的输出轴与第二张角调节器相连接，且差动器的两个输出轴与第一张角调节器和第二张角调节器同轴，第一张角调节器和第二张角调节器左右对称安装在车厢底板上端面上；第一主摇臂长臂的一端固套在第一张角调节器的外输出轴上，第一主摇臂短臂的一端固套在第一张角调节器的内输出轴上，第一主摇臂短臂的另一端通过第一主副摇臂离合器与第一副摇臂的上部相连接。本发明的主动悬架式火星车移动机构用于火星探测。
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公开(公告)号：CN105150789B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201510696301.7
申请日：2015-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 主动悬架式火星车主摇臂长短段张角调节机构，它涉及一种双摆杆张角调节机构，以解决现有被动悬架火星车悬架展开额外增加辅助展开系统，额外增加发射负载，无法实现火星车悬架主动变形以减少包络尺寸，并在行驶中与车轮配合实现轮步复合行走的问题，它包括差速器、底板和两套主摇臂长短段张角调节器；每套主摇臂长短段张角调节器包括长臂输出轴、短臂输出轴、输出轴支撑座、行星轮系、谐波减速器、减速机和电机；差速器布置在两套主摇臂长短段张角调节器的外壳之间，差速器和两套主摇臂长短段张角调节器安装在底板上；电机的输出端与减速机的输入端连接，行星轮系的输入轴与短臂输出轴连接。本发明用于主动悬架式火星车。
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