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公开(公告)号：CN109178358B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201811044282.X
申请日：2018-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种宽通用性、强适应性和弱冲击性的基于喷管的航天器柔性捕获系统，属于非合作航天器捕获技术领域。本发明包括气囊装置和定位装置；定位装置，与气囊装置连接，用于检测气囊装置在航天器喷管喉部的位置，并带动气囊捕获装置进入航天器喷管喉部；气囊装置，用于将未充气的气囊伸入航天器喷管喉部，对所述气囊充气，充气后的气囊锁紧喷管喉部，实现捕获。所述气囊装置中的气囊包括锁紧气囊和缓冲气囊；捕获时，锁紧气囊位于喷管喉部前扩展段，缓冲气囊位于喷管喉部的后扩展段。大多数航天器都具有喷管结构，本发明采用气囊充气展开捕获喷管，对喷管尺寸具有强适应性。
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公开(公告)号：CN113792927A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111087464.7
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于遗传算法的航空航天柔性产品工序优化方法，属于自动化装配技术领域，本发明为解决现有柔性生产技术无法适应航空航天领域高端复杂产品多品种、变批量生产特点的问题。它包括：对设备级单元的参数进行表征，所述设备级单元包括执行设备和被操作对象；根据生产线的任务需求，建立任务‑工序‑动作序列的生产数据库；根据生产数据库，采用遗传算法对执行设备的执行工序进行优化设计，以最短加工时间作为优化目标，获得执行设备的加工工序序列。本发明用于对航空航天领域柔性产品的自动化生产装配。
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公开(公告)号：CN113619818A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110945631.0
申请日：2021-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 基于气浮滑轮的六自由度微重力试验系统，解决了现有航天器地面试验中运动自由度不全面的问题，属于航天器地面试验领域。本发明采用气浮球轴承、气足、气浮滑轮和配重的方式，实现了对航天器的六自由度微重力模拟，即三轴的平动运动和绕三轴的旋转运动。本发明能够实现载荷重力的完全卸载，为航天器地面试验提供零重力条件，在竖直方向可以实现一定范围的零重力低摩擦运动。本发明能够提高卫星地面仿真精度，可应用于空间机构对接、抓捕等动力学方面的地面模拟。本发明用于航天器地面试验领域。
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公开(公告)号：CN113501148A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110950693.0
申请日：2021-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 极坐标跟踪式气浮滑轮导向配重悬吊微低重力模拟系统，涉及微低重力模拟技术领域。本发明是为了对带有挠性附件的模拟器进行充分的地面模拟试验。本发明摇臂的一端通过转轴与小龙门架上表面转动连接，摇臂导轨固定在大龙门架上表面，摇臂支座嵌在摇臂导轨上、且能够沿摇臂导轨移动，摇臂支座上表面转动连接有转动平台，摇臂的另一端搭载在转动平台上，N个重力悬吊装置均设置在摇臂上、且能够沿摇臂长度方向移动，每个重力悬吊装置的顶端均设有一个被动气浮平台，被动气浮平台与重力悬吊装置顶端之间充有气膜实现气浮连接，每个被动气浮平台下方均通过吊绳连接有一个相似吊架，相似吊架用于悬吊挠性附件。
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公开(公告)号：CN112983990A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110307633.7
申请日：2021-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 基于浇筑成型的静压气浮单元及加工方法，属于静压气浮领域。本发明解决了小孔节流气浮单元缝隙通过能力差、存在涡流干扰及整体式多孔质气浮单元作为静压气浮工作面时结构强度低，存在脱落粉末污染环境的问题。静压气浮单元包括下开口壳体和供气接口；下开口壳体内填充有浇筑体，且下开口壳体的下端面与浇筑体下表面平齐，浇筑体内密布有N个微细气孔，且浇筑体上还开设有导气孔，导气孔与微细气孔连通，供气接口的一端设置在导气孔内，其另一端伸出至下开口壳体外部，且供气接口与浇筑体内的微细气孔连通。本发明主要用于实现静压气浮。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112792557A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110103783.6
申请日：2021-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
IPC: B23P19/10 , F16C32/06 , F16F15/023
Abstract: 基于小孔节流气浮单元和柔性气囊的自适应装配平台，属于柔性装配平台领域。解决了现有的非柔性装配装置不具备自适应调节能力，装配精度低的问题。包括载物台、N个可充气柔性气囊、小孔节流气浮单元和气浮平台；N个可充气柔性气囊被夹持在载物台和小孔节流气浮单元之间，且载物台位于小孔节流气浮单元的上方；N个充气柔性气囊，用于实现对载物台在俯仰、升降及滚转三个自由度的柔性自适应运动；小孔节流气浮单元设置气浮平台上方；通过向小孔节流气浮单元内供入压缩高压气体，实现小孔节流气浮单元相对于气浮平台的悬浮，还实现小孔节流气浮单元相对气浮平台平面内的前后、左右和旋转的三个自由度的无摩擦运动。主要实现产品间的自适应装配。
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公开(公告)号：CN112382160A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011288068.6
申请日：2020-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 一种六自由度模拟器气浮滑轮系统，本发明涉及一种气浮滑轮系统,本发明为解决传统的模拟器无法满足航天任务要求卫星模拟器提供六自由度的全方位三维空间模拟的问题，本发明包括上框体组件、下框体组件、安装板、多个定滑轮和绳索，所述下框体组件套装在上框体组件的外侧，上框体组件和下框体组件均与安装板连接，多个定滑轮沿圆周方向均布安装在安装板的上表面，每个定滑轮上设有绳索，绳索的一端与上框体组件连接，绳索的另一端与下框体组件连接。本发明具有高精度、高频响的特点，该系统能够提高卫星地面仿真精度，其在竖直方向零重力的实现是有关六自由度卫星模拟器研制的关键技术。本发明属于六自由度卫星模拟器领域。
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公开(公告)号：CN108263645B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810073234.7
申请日：2018-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 了解决现有空间目标的力学状态模拟存在无法实现对目标的有效消旋及多次重复抓捕目标的任务的问题，本发明提供一种针对空间自旋目标抓捕及消旋的地面物理仿真试验系统，属于空间操控系统及空间目标的地面零重力模拟领域。本发明包利用六自由度模拟器模拟空间目标自旋状态，利用气浮和喷气模拟服务飞行器的三自由度运动及零重力状态；六自由度机械臂携带自旋跟踪手爪装置对自旋的空间目标的自旋角速度及自旋轴进行跟踪及抓捕；抓捕过程中的角动量传递至服务飞行器，采用反向喷气消旋；本发明的结构能够有效消旋，并实现了抓捕和消旋一体化，可多次重复抓捕目标。
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公开(公告)号：CN109131952A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811044295.7
申请日：2018-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
CPC classification number: B64G1/646
Abstract: 为了解决航天器捕获系统通用性和适应性差的问题，本发明提供一种基于喷管捕获和星箭对接环锁紧的航天器捕获系统，涉及非合作航天器捕获技术领域。本发明包括：六自由度调节装置，用于调整锁紧装置位置和姿态，使锁紧装置与星箭对接环对接面接触；捕获装置，当与喷管位置相对，用于检测航天器喷管喉部位置，控制气囊进入航天器喷管喉部，对气囊充气，利用该气囊锁紧喷管喉部，实现捕获；锁紧装置，当锁紧装置与星箭对接环的对接面接触时，用于利用锁紧部件，从径向锁紧星箭对接环的外沿。本发明释放捕获装置到目标的喷管喉部，捕获目标喷管；通过回收捕获装置，拉紧捕获装置到锁紧装置的对接范围；锁紧装置通过锁紧部件锁紧目标的星箭对接环。
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