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公开(公告)号：CN106451439A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611038182.7
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02T90/50 , H02J3/00 , G06F17/509 , H02J2003/007
Abstract: 本发明具体涉及一种船舶综合电力推进系统配电网络的两阶段重构方法。本发明包括：(1)判断失电负载；(2)基于宽度优先搜索策略的最短路径搜索；(3)格雷码布谷鸟搜索。本发明提出两阶段重构策略，分阶段采用基于宽度优先搜索策略的最短路径搜索算法和格雷码布谷鸟搜索算法解决线路恢复和负载恢复供电问题，避免了传统配电网络重构方法中开关状态和负载供电高度耦合导致计算复杂的缺点，提高了配电网络重构的效率。
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公开(公告)号：CN106143862A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610343761.6
申请日：2016-05-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及了一种船舶舵机驱动装置及其检测系统，其中，上述船舶舵机驱动装置包括依次相连的PLC控制柜、驱动器、电动缸、转舵机构和舵叶。上述电动缸包括缸体及设置于缸体之外的伺服电机和减速器，上述伺服电机通过减速器与上述缸体内部的丝杠的一端相连，上述丝杠的另一端套接有延伸出缸体之外的推杆，上述推杆的末端与所述转舵机构相连。上述驱动器为上述电动缸的配套设备，与伺服电机连接，用于驱动电动缸工作。本发明所提供的船舶舵机驱动装置及其检测系统可大幅提高船舶舵机电驱动系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN103699036B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201310697619.8
申请日：2013-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了模块化高精度机器人关节控制器，包括：数据运算处理模块、电源模块、时钟和复位模块、数据存储模块、数据采集模块、电机驱动模块、角度传感器RDC506，角度传感器RDC506与数据采集模块相连，数据采集模块包括模数转换芯片AD7888和基准电压芯片REF5030，数据采集模块与数据运算处理模块相连，数据运算处理模块包括DSP芯片和FPGA芯片，数据存储模块和数据运算处理模块连接，电机驱动模块包括电机驱动芯片L6207和光耦合器TLP115，电机驱动模块与数据运算处理模块连接，电源模块分别与数据采集模块和数据运算处理模块相连，本发明具有控制精度高、实时性强、结构简单、可靠性好的特点。
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公开(公告)号：CN105966567A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610343849.8
申请日：2016-05-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/03
CPC classification number: B63B39/03
Abstract: 本发明提供种可控被动式减摇水舱控制系统，应用于船舶中，船舶中设置有用于减摇的水舱，水舱设置有水舱气阀，该系统包括：传感器和水舱控制器，其中，传感器用于接收船舶的第一运动信息以及水舱内的液体的第二运动信息；水舱控制器用于对所接收的第一运动信息以及第二运动信息进行处理，处理后的第一运动信息用于控制水舱气阀的开启，处理后的第二运动信息用于控制水舱气阀的关闭，通过控制水舱气阀的开启和关闭，来调节水舱内液体运动周期，使得调节后的水舱内液体运动周期与船舶的横摇运动周期相同，且使水舱内的液体的运动滞后于船舶的横摇运动π/2相位。
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公开(公告)号：CN105932660A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610347465.3
申请日：2016-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02J1/00
CPC classification number: H02J1/00
Abstract: 本发明提供一种船舶综合电力推进系统直流母线电压稳定控制方法，该方法包括：根据系统的结构建立系统模型预测控制器，其中，系统模型预测控制器将异步推进电机的转矩设定值Te*与直流母线电压Vdc相关联；获取系统工况变化/扰动信息；根据系统工况变化/扰动信息以及系统要求，确定出系统模型预测控制器的候选控制输入、约束条件、以及整体优化目标函数；读取系统当前状态，并基于当前状态和约束条件求解整体优化目标函数，从候选控制输入中确定最优控制输入，根据最优控制输入更新系统控制输入和系统状态，不断更新的系统状态能够使系统的直流母线电压稳定在预期水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105867138A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610458212.3
申请日：2016-06-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种基于PID控制器的稳定平台控制方法及装置，包括步骤：建立被控对象的广义预测算法控制模型；获取被控对象的历史和未来的输入信息，根据输入信息经广义预测算法控制模型计算得出输出信息；根据输入信息和输出信息进行多步骤的输出预测；根据预测结果设置目标函数计算得到最优控制率；根据最优控制率，基于隐式预测的自动校正算法进行自动校正。该装置包括用于建立模型单元；获取输出单元；多步输出单元；设置函数单元；自动校正单元。本发明提高了系统鲁棒性，对控制量加权，输出误差的二次性能高，隐式方式可直接辨识控制规律的参数，解决了运算量和运算时间的问题。
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公开(公告)号：CN103895849B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410121133.4
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船舶电伺服鳍/翼鳍任意转角比传动装置，主鳍电机旋转时，带动主鳍的万向节轴柄转动，当主鳍的万向节轴逆时针转动时，主鳍推拉杆带动主鳍摇臂逆时针转动，从而使得主鳍轴逆时针转动，即此时主鳍叶逆时针转动；如果在主鳍轴逆时针转动的同时，使得翼鳍电机旋转，即翼鳍万向节轴柄及翼鳍万向节拐臂转动，推动翼鳍推拉杆，使得翼鳍转动套拐臂带动翼鳍转动套转动，从而使得翼鳍摆动拐臂摆动带动翼鳍滑杆及翼鳍滑杆双孔套摆动，由于翼鳍轴穿过主鳍叶并且与翼鳍滑杆双孔套固定在一起，则会使翼鳍叶在原有的翼鳍角上继续增加或减小转动角度，使得翼鳍叶的转动摆脱了主鳍叶的限制。本发明能大大改善减摇鳍系统减摇性能。
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公开(公告)号：CN105389581A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510664808.4
申请日：2015-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06K9/4633 , G06K9/64 , G06K2209/19 , G06T5/002 , G06T2207/10016 , G06T2207/20036 , G06T2207/30188
Abstract: 本发明公开了一种胚芽米胚芽完整度智能识别系统及其识别方法。胚芽米图像采集模块，利用定时器计时，从数字摄像头中视频流中完成胚芽米图像的定时捕捉和存储；胚芽米图像预处理模块用形态学操作对胚芽米图像的背景移除，高斯滤波去除高斯噪声，中值滤波去除图像椒盐噪声，最后采用分水岭算法完成胚芽米图像的分割，二值化得到二值图像；胚芽米图像胚芽特征提取模块用形态学开运算配合大结构元素对二值图像进行处理，对胚芽特征间接提取，得到特征图像；胚芽米胚芽完整度计算模块，根据特征图像对胚芽米胚芽完整度进行精确计算，数据计算结果。本发明采用形态学操作完成胚芽米胚芽特征的特征提取，提高了准确性。
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公开(公告)号：CN105170840A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510623029.X
申请日：2015-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种油缸控制自动钢筋弯钩机，包括主机座架、油缸、油缸法兰座架、缸头联接器、油缸尾座、推板、切刀、上盖板、带轴齿轮、轴承、弯筋柱、移动机体、接近传感器、送料机台板、主送料轮、主轮轴、减速电机、送料机架、从动轴、从动轮、滑动推板、限位开关等部件。本发明旨在对钢筋弯钩实现自动化生产、由弯钩机取代人工弯钩作业，主要通过油缸、减速电机、切刀等的动作，将送料机架送来的钢筋根据要求完成弯钩作业。本发明还具有效率高、精度高、自动化程度高、适于大批量生产等优点。
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公开(公告)号：CN102909521B
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201210393645.7
申请日：2012-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23P11/02
Abstract: 本发明提供的是一种行星齿轮箱单层行星轴压装装置。第一、第二架体分别安装在冲压装置两侧并与冲压装置固连，加热装置固连在第一架体上，冷却装置固连在第二架体上，传送装置安装在第一第二架体和冲压装置连接后所形成的平面上，行星轴架摆放在传送装置上并从第一架体向第二架体方向移动，行星轴架进入加热装置，加热装置下降到指定位置对行星轴架进行加热后升起，传送装置带动行星轴架进入冲压装置，行星轴放置在行星轴架上的轴孔处，冲压装置下行将行星轴压入行星轴架的轴孔后升起，传送装置带动行星轴架进入冷却装置冷却，冷却完毕后传送装置将行星轴架带出冷却装置。本发明结构简单、压装精度高。主要用于行星齿轮箱单层行星轴、架的压装。
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