-
公开(公告)号：CN110091333A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910410554.1
申请日：2019-05-17
申请人： 上海交通大学 , 广州瑞松智能科技股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16 , B25J11/00 , B24B21/00 , B24B21/18 , B24B27/00 , B24B51/00 , G01B11/00 , G01B11/06 , G01B11/24
摘要： 一种复杂曲面表面焊缝特征识别和自动磨抛的装置及方法，通过激光扫描测量得到工件表面点云数据，然后对点云数据进行局部拟合识别出表面焊缝的位置和高度以及焊缝周边工件的曲率特征，最后采用轨迹优化插补生成打磨机器人磨头的运动轨迹；本发明以满足单个工件的工艺为出发点，采用局部曲面拟合的方法，只拟合焊缝目标区域附近的点云数据，从而高效的获得需要的打磨轨迹，克服了传统建立标准模型过程中计算量大的问题，提高了生产效率和生产节拍；能够很好的适应不同工件，不同曲面的焊缝的识别，极大的提高了油箱、叶片等曲面不规则焊缝去除的效率，适合生产线上对实时性要求比较高的情况。
-
公开(公告)号：CN108326394A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810209641.6
申请日：2018-03-14
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开一种基于无线通讯的焊接平台及过程监控系统，包括：监控终端，用于发送控制信号到各控制模块，并接收各采集模块采集的信号；送丝控制模块，接收监控终端的控制信号以控制送丝机的运动；起弧控制模块接收监控终端的控制信号以控制弧焊电源的起弧和熄弧；焊接电流控制模块，接收监控终端的控制信号以控制弧焊电源的焊接电流；焊接速度控制模块接收监控终端的控制信号以控制行走机构的运动速度；WCR信号采集模块采集弧焊电源的WCR信号，并将信号转换为数字电压量；声音采集模块，采集焊接时的声音信号并将其转换为数字信号；焊接电流/电压采集模块采集焊接时的电流/电压信号，将其隔离并按比例缩小，再将其转换为数字信号。
-
公开(公告)号：CN102126068B
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201110053264.X
申请日：2011-03-05
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种机器人焊接技术领域的基于焊接机器人焊缝自主跟踪的被动视觉传感器，包括：安装支架、系统外壳、摄像机、减光滤光系统、光反射系统和送丝调节机构，摄像机和减光滤光系统在焊接过程中同轴设置于系统外壳内壁并传输焊接过程焊缝图像信息，减光滤光系统在非焊接过程中通过电机传动系统进行驱动并实现焊接前的导引和标定，光反射系统设置于系统外壳内壁并与减光滤光系统相连并获取焊接图像，安装支架设置于机器人的第六轴，送丝调节机构固定设置于焊枪上。本发明可应用于焊接中的信息获取与识别、焊缝寻找与跟踪以及熔透控制等方面。
-
公开(公告)号：CN116225640A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211622966.X
申请日：2022-12-16
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种焊接数字孪生三维场景模型并发构建方法，包括：根据数据规模及计算机内核数，进行任务分块；通过三角阵列获取每个数据分块的起始位置；根据计算机内核数量构建并查集；对各个并查集进行计算，并合并各个并查集；根据合并的并查集，进行场景合并运算，导出场景文件。本申请中的方法充分利用了现代计算机的多核特性，充分利用计算机算力提高模型运算速度，可以实现无精度损失，或者在可控的精度范围内，构建出复杂焊接系统的数字孪生场景，大幅缩短耗时，效率高。
-
公开(公告)号：CN114012210B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202111481554.4
申请日：2021-12-06
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明涉及一种电弧增材过程的沉积质量判断系统及方法。根据过程监控采集到的信号，对增材沉积质量进行判断，整体系统包括工控机、工业机器人、弧焊焊机、三通路采集卡、被动视觉传感模块等。其中工控机、机器人以及弧焊焊机相连接，构成电弧增材实验系统，被动视觉传感器则负责过程中熔池图像采集，采集卡与工控机相连，负责电流电压信号的采集。送丝电弧增材在沉积过程中，在进行除基层外的堆积时，容易出现熔池向两侧流淌的情况，从而导致焊道的塌陷，最终影响沉积成形质量。针对这种现象，本发明通过采集过程中的熔池图像以及电流电压信号，对图像进行处理并提取熔池图像特征以及电流电压特征，建立深度学习分类模型，对堆焊沉积情况做分类判断，判断结果良好，有较高准确率。该方法对提高电弧增材成品率有很大帮助，对送丝电弧增材过程控制有着重要意义。
-
公开(公告)号：CN112518082A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011422955.8
申请日：2020-12-08
申请人： 上海交通大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC分类号： B23K9/167 , B23K9/32 , B23K9/12 , G06T7/00 , G06T7/60 , G06T7/62 , G06T5/00 , G06T7/13 , G06T17/00 , G06T1/00
摘要： 本发明涉及机器人电弧增材制造领域，公开了一种基于多传感信息的机器人热丝TIG增材质量监控系统，组成包括：焊接机器人及其控制柜模块、焊机模块、送丝模块、热丝模块、视觉信息传感模块、红外信息传感模块、焊接控制模块、气体保护和冷却模块。通过搭建一套基于多传感信息的机器人热丝TIG增材质量监控系统，解决了传统基于TIG电弧增材堆积速度慢、堆积效率低的问题；为系统引入视觉信息传感模块、红外信息传感模块和焊接控制模块，提高了增材堆积层尺寸精度和堆积层质量；为机器人焊枪增装气体保护和冷却模块，保证了高层堆积下堆积层具备良好气体保护，解决了高堆积层氧化严重的问题，进一步提高了增材质量。
-
公开(公告)号：CN102126068A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201110053264.X
申请日：2011-03-05
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种机器人焊接技术领域的基于焊接机器人焊缝自主跟踪的被动视觉传感器，包括：安装支架、系统外壳、摄像机、减光滤光系统、光反射系统和送丝调节机构，摄像机和减光滤光系统在焊接过程中同轴设置于系统外壳内壁并传输焊接过程焊缝图像信息，减光滤光系统在非焊接过程中通过电机传动系统进行驱动并实现焊接前的导引和标定，光反射系统设置于系统外壳内壁并与减光滤光系统相连并获取焊接图像，安装支架设置于机器人的第六轴，送丝调节机构固定设置于焊枪上。本发明可应用于焊接中的信息获取与识别、焊缝寻找与跟踪以及熔透控制等方面。
-
公开(公告)号：CN118746582A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410906835.7
申请日：2024-07-08
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司 , 上海交通大学
摘要： 本发明涉及一种焊缝缺陷检测系统、焊缝表面缺陷识别方法及焊缝尺寸缺陷测量方法。该焊缝缺陷检测系统包括壳体；夹持单元，包括活动臂，活动臂的一端固定在焊接设备上，另一端固定在壳体上；采集单元，设置在壳体内，采集单元包括第一相机、第二相机和激光器，激光器用于扫描焊缝的表面，第一相机用于采集激光器照射在焊缝表面的条纹信息，第二相机用于采集焊缝的表面图像；采集单元通过夹持单元的活动臂来调节采集角度，以使激光器照射焊缝表面，第一相机和第二相机能获取对应的条纹信息和表面图像。本发明能够实现对焊缝表面缺陷和尺寸缺陷的自动检测。
-
公开(公告)号：CN115770989A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211646556.9
申请日：2022-12-21
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种3D相机点云配准的焊接工件初定位系统和方法，包括：焊接机器人、机器人控制柜、焊枪、工控机、3D相机、相机支架、标定三通管；3D相机安装在相机支架上，并位于焊接区域的上方；标定三通管固定在焊枪上；3D相机分别与机器人控制柜、工控机通信连接；工控机控制焊接机器人运动到预设的手眼标定位置，以确定3D相机与焊接机器人基座之间的手眼矩阵；控制3D相机获取焊接场景图像，并对图像进行处理，以确定焊接工件模型对应的类别；将3D相机拍摄获取的点云坐标转换到焊接机器人的基座标系下，通过点云配准确定焊接工件相对于焊接机器人的位姿。从而能够使得手眼标定的精度得到提升，初定位方法的准确性和可靠性更高。
-
公开(公告)号：CN114383543B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202111525330.9
申请日：2021-12-14
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种WAAM熔池三维重建方法，本发明设计了基于棱镜分光的可调节基线长度的双目立体视觉传感器，该传感器利用单个摄像机和一个棱镜，通过调节棱镜距相机光心距离达到改变基线长度的目的，增加了拍摄角度和拍摄距离的灵活性。相较于传统的两左右平行放置相机组成的双目立体视觉传感器，具有基线长度短、采像同步性好、占用空间小的优势，特别适合于对机器人电弧增材制造的过程监控。此外，所设计的传感器结构紧凑、外形美观。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
33 条记录 (耗时 0.048 秒)
