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公开(公告)号：CN115270882A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210917458.8
申请日：2022-08-01
申请人： 上海交通大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明提供一种基于神经常微分方程的轻量化智能故障诊断方法及系统，涉及故障诊断技术领域，包括：利用工业振动传感器采集的时序数据进行旋转机械设备的智能故障诊断，使用多层感知机对传感器数据进行去噪与局部故障特征提取，基于神经常微分方程与门控循环单元网络对时序的局部故障特征进行微分动力学拟合与全局故障特征提取，通过特征解码器输出故障诊断结果。本发明利用对偶灵敏度法进行反向梯度的训练，大大减少模型的参数量和计算量，从而构建更加轻量化的故障诊断模型；通过门控循环单元与神经常微分方程相结合，针对工业振动信号的连续时间特性构建全局特征编码器，更加精细地提取故障的时序信息和动力学特征，提升故障诊断的准确率。
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公开(公告)号：CN112518082A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011422955.8
申请日：2020-12-08
申请人： 上海交通大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC分类号： B23K9/167 , B23K9/32 , B23K9/12 , G06T7/00 , G06T7/60 , G06T7/62 , G06T5/00 , G06T7/13 , G06T17/00 , G06T1/00
摘要： 本发明涉及机器人电弧增材制造领域，公开了一种基于多传感信息的机器人热丝TIG增材质量监控系统，组成包括：焊接机器人及其控制柜模块、焊机模块、送丝模块、热丝模块、视觉信息传感模块、红外信息传感模块、焊接控制模块、气体保护和冷却模块。通过搭建一套基于多传感信息的机器人热丝TIG增材质量监控系统，解决了传统基于TIG电弧增材堆积速度慢、堆积效率低的问题；为系统引入视觉信息传感模块、红外信息传感模块和焊接控制模块，提高了增材堆积层尺寸精度和堆积层质量；为机器人焊枪增装气体保护和冷却模块，保证了高层堆积下堆积层具备良好气体保护，解决了高堆积层氧化严重的问题，进一步提高了增材质量。
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公开(公告)号：CN116503593A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310312181.0
申请日：2023-03-27
申请人： 上海理工大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06T7/00 , G06N3/0464
摘要： 本发明涉及一种基于深度学习的视网膜OCT图像积液分割方法，包括以下步骤：获取视网膜OCT图像；将所述视网膜OCT图像送入训练好的积液分割模型得到积液分割结果，其中，积液分割模型包括：特征提取网络，用于对视网膜OCT图像进行下采样操作得到高等级的全局语义特征图；注意力模块，用于生成通道以及空间等级的全局注意力特征图，并从全局注意力特征图中捕捉每种视网膜液体病变的不同特征，得到特征图；多尺度Transformer模块，用于探索具有长范围依赖关系的多尺度非局部特征；特征融合网络，用于将多尺度非局部特征进行上采样操作并逐级恢复，得到自动分割的结果。本发明能够提升视网膜OCT图像中积液的分割精度。
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公开(公告)号：CN113733054A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111103116.4
申请日：2021-09-18
申请人： 上海大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明属于仿生机器人技术领域，具体公开了一种气囊驱动的二自由度仿生眼，包括半球型仿生眼，半球型仿生眼上设有二自由度驱动机构，二自由度驱动机构包括与半球型仿生眼平面侧相连接的气囊驱动结构，气囊驱动结构远离半球型仿生眼的一端设有固定底板；本发明通过在固定底板上设置三组间隙配合的气囊驱动器对半球型仿生眼的Z轴方向进行位置调节，通过对可伸缩气囊进行充放气动作，对可伸缩气囊的长度进行调节，经过球铰连杆端部的球铰头与球铰底座间的球铰连接，使得半球型仿生眼的具备X轴和Y轴方向上的二自由度运动，从而实现对半球型仿生眼X轴和Y轴的二自由度调节动作。
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公开(公告)号：CN113696179B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202110996173.3
申请日：2021-08-27
申请人： 上海大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 基于深度学习的轮式平台复杂地形自适应优化方法及系统，包括S1、检测模块获取地形信息和自身运动状态信息；S2、打滑检测模块根据所述自身运动状态信息判断轮式移动平台是否处于打滑状态：S3、环境特征识别模块根据所述地形信息判断轮式移动平台所处环境是否为复杂地形；所述自适应优化系统包括检测模块，打滑检测模块、环境特征识别模块、打滑控制模块、运动控制模块，驱动组件；本发明可对轮式移动平台的运动环境进行实时监测，从而判断所处环境是否为复杂环境，以调节轮式移动平台至最优工作模式；可对轮式移动平台的自身状态进行实时检测，从而判断轮式移动平台是否处于打滑状态，以调节轮式移动平台至防打滑模式，从而尽快脱离打滑区域。
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公开(公告)号：CN115478713A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211121997.7
申请日：2022-09-15
申请人： 上海机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明的一个技术方案是提供了一种集成式口咽采样机器人系统，其特征在于，包括机器人系统、用于为机器人系统供电及控制机器人系统的电气柜以及核酸采样亭，机器人系统、电气柜以及核酸采样亭集成为一个整体本发明的另一个技术方案是提供了一种基于咽拭子采样亭的口咽采样机器人系统，将机器人系统布置在已经建设完成的采样亭内。本发明实现一种高效、安全、快捷、可全天候作业的24小时口咽采样机器人系统，降低医护人员的感染风险和劳动轻度，同时将医护人员从当前常态化核酸检测的重复性采样工作中解放出来，减少政府抗疫成本及负担。
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公开(公告)号：CN112775963A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011588927.3
申请日：2020-12-29
申请人： 安徽理工大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种具有双七自由度模块化手臂的移动机器人结构，包括视觉机构、上躯干、两只七自由度手臂、腰部机构、下躯干、移动平台；视觉机构配合与上躯干相连，两个七自由度手臂分别安装在上躯干两边；上躯干和下躯干中间由腰部机构连接；腰部机构下接移动平台；视觉机构内置视觉传感器，感知路径和障碍物，作出路径规划，两七自由度模块化手臂由七个模块组成，内置电机驱动，拆装方便，且七自由度手臂灵活性高，末端位姿可达范围更加广泛，上肢可通过腰部机构进行弯曲，配合手臂进行抓取、搬运等工作，移动平台可进行全方位移动，每个轮子各配有一个轮毂电机和转向电机，驱动机器人整体移动或旋转，所有连接均为可动连接，方便组装和拆卸。
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公开(公告)号：CN115937194A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211728467.9
申请日：2022-12-30
申请人： 上海理工大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/764 , G06V10/82
摘要： 本发明涉及一种用于糖尿病视网膜病变分级装置，包括：接收模块，用于接收视网膜眼底图像；分级模块，用于将视网膜眼底图像输入至深度注意力卷积神经网络中实现糖尿病视网膜病变进行分级；其中，深度注意力卷积神经网络包括：特征提取主干网络模块，用于得到高等级的全局语义特征图；随机空洞空间卷积池化金字塔模块，用于得到多尺度病变特征图；全局注意力模块，用于生成通道以及空间级的全局注意力特征图；类注意力模块，用于得到病变特征信息图；可学习的连接模块，用于产生完整的细粒度病变特征图；全连接模块，用于根据细粒度病变特征图预测对应的糖尿病视网膜病变等级。本发明能够提升糖尿病视网膜病变分级的性能和相应病变的定位能力。
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公开(公告)号：CN114631917A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210301001.4
申请日：2022-03-24
申请人： 上海大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种气动软体假肢手，采用双关节式软体手指、单关节软体手指和基座、双关节式软体手指和单关节软体手指的搭配组合；所述双关节式软体手指将每个手指中的近侧指间关节和远侧指间关节集成为一个软体关节，将掌指关节作为第二个软体关节，作为假肢手的食指、中指和无名指；所述单关节式软体手指则将每个手指中的所有指间关节集成为一个软体关节，作为假肢手的拇指和小指。本发明所涉及的软体假肢手既能够实现类似人体手指的弯曲动作，同时具备更快的弯曲响应速度，更易满足人机交互领域中对于实时性的目标。
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公开(公告)号：CN113730798B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202110904369.5
申请日：2021-08-07
申请人： 复旦大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明属于医用器械技术领域，具体为一种适应不同人手臂尺寸的非侵入式多通道电极阵列。本发明多通道电极阵列包括：接口、柔性电路板、电极、引线、水凝胶贴片；接口可以通过转接线与不同的电生理工作站连接，可以进行表面肌电信号采集，也可以进行手功能康复训练。柔性电极阵列长度超出实际使用需求时，可以从尾端剪去多余部分，不影响电极阵列的性能。水凝胶贴片粘在柔性电极阵列的电刺激靶点电极上，并且贴有水凝胶贴片的一侧以环绕的方式贴在手臂皮肤上。本发明能够适配不同患者的手臂尺寸，实现个体快速穿戴，减少电极阵列使用前准备时间；可以适配不同的电生理工作站；安全性高，有利于患者康复。
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