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公开(公告)号：CN118601344A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410687882.7
申请日：2024-05-30
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司 , 国电投核能有限公司
摘要： 本发明提供一种基于六自由度摇摆装置安装支座的找平机构及方法，找平机构包括地基底板、连接板以及至少两个安装板，地基底板一端连接混凝土基础，另一端具有安装面；连接板铺设于安装面并与地基底板相连接，连接板上开设有至少一个安装孔；连接板上设有至少两个安装板，且安装板设于连接板背离地基底板的一端并与地基底板通过调平组件连接，所有的安装板背离连接板的一端面组合构成安装平面，被支撑的摇摆台安装于安装平面，调平组件用于调节安装平面的平整度。上述基于六自由度摇摆装置安装支座的找平机构克服了地基钢板直接找平难度大且精度不足的问题，降低了找平的难度。
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公开(公告)号：CN118564615A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410622826.5
申请日：2024-05-20
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司 , 国电投核能有限公司
摘要： 本发明提供一种六自由度摇摆装置的驱动机构及控制方法，机构包括至少两个电机组件、第一丝杆轴承座和第二丝杆轴承座、至少两个丝杆以及丝杆动轴承组件，每一电机组件具有一个输出轴；相对设置的第一丝杆轴承座和第二丝杆轴承座，第一丝杆轴承座靠近电机组件侧设置；丝杆的一端与第一丝杆轴承座相连接并与输出轴转动连接，另一端与第二丝杆轴承座相连接；丝杆动轴承组件与丝杆滑动连接，待驱动件安装于丝杆动轴承组件上，电机组件驱动状态下，丝杆转动以带动丝杆动轴承组件沿丝杆轴向移动；丝杆动轴承组件内设有调节组件，用于平衡至少两个电机组件对应的输出轴的转速。本发明克服了现有技术的直线驱动装置高污染、低效率以及控制精度差的缺陷。
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公开(公告)号：CN117028351A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311228578.8
申请日：2023-09-21
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司 , 上海交通大学
摘要： 本发明提供一种具有动力平衡的连杆驱动装置、方法及六自由度摇摆装置，连杆驱动装置包括竖直平台、驱动机构以及动力平衡机构，竖直平台一侧设有滑道，滑道上设有滑块，滑块一侧转动连接有连杆；驱动机构的输出端与滑块相连接，用于驱动滑块沿滑道移动；动力平衡机构的一端与滑块相连接；滑块具有初始位置和终止位置，驱动机构用于驱动滑块沿初始位置至终止位置之间往复移动。动力平衡机构用于在滑块沿初始位置至终止位置之间移动时平衡驱动机构的出力，确保输出至滑块上的力恒定。驱动机构用于对滑块沿滑道滑动能够驱动力，动力平衡机构用于平衡驱动机构不同驱动阶段的出力，使得驱动机构对于滑块的驱动更加平稳，提高运动平台的运动稳定性。
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公开(公告)号：CN117284963A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311219773.4
申请日：2023-09-21
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司 , 上海交通大学
发明人： 卢洪早 , 邵长磊 , 高峰 , 李成武 , 林绍萱 , 艾卫江 , 邹建荣 , 白勇军 , 张艳婷 , 刘建文 , 陈祖盼 , 李传毅 , 胡靖东 , 秦炎锋 , 陈武 , 周松林 , 孙竞 , 陈龙海 , 贺小明 , 陈广立
摘要： 本发明公开了一种电机驱动的六自由度摇摆装置及工作方法，涉及运动模拟仿真技术领域，解决了现有摇摆装置负载能力差、速度慢的问题，提高了负载能力以及运动速度，具体方案如下：包括运动平台以及竖向设置在运动平台下方的三个支撑平台，三个支撑平台呈等边三角形分布，每个支撑平台均通过两条支链与运动平台连接，每个支撑平台上的两条支链沿着竖直方向呈轴对称布置，每条支链对应设有一个滑块，所述滑块与支撑平台上竖向设置的导轨滑动连接，每个滑块的底部连接一个剪叉机构，每个剪叉机构均通过至少一组电机驱动单元驱动，所述电机驱动单元固定设置在支撑平台的底座上，所述支撑平台上还固定设有用于控制电机驱动单元的控制器。
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公开(公告)号：CN117028507A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311226253.6
申请日：2023-09-21
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司 , 上海交通大学
IPC分类号： F16H21/10
摘要： 本发明提供一种连杆驱动机构、方法及六自由度摇摆装置，连杆驱动机构包括安装基体、基准板、滑块以及连杆，基准板，一端与安装基体相连接，基准板具有安装面，且基准板在安装面一侧设有滑道；滑块与滑道滑动配合；连杆一端与滑块二自由度转动配合；其中，基准板与安装基体可拆卸连接，且安装面为平面，滑块与滑道之间沿安装基体的竖向滑动。上述连杆驱动机构多个安装基体围成容置驱动机构的空间，基准板在与安装基体相连接后，需要保证安装面为平面且安装面与水平基准面之间垂直设置，如此确保滑块与滑道之间的滑动沿竖向，进而避免了滑块的滑动受安装基体的影响，减少连杆运动所受的安装误差，提高连杆运动的精度。
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公开(公告)号：CN117303252A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311227812.5
申请日：2023-09-21
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司 , 上海交通大学
摘要： 本发明提供一种电机驱动的六自由度摇摆装置及工作方法，电机驱动的六自由度摇摆装置包括：运动平台以及竖向设置在运动平台下方的三个支撑平台，三个支撑平台呈等边三角形分布，每个支撑平台均通过两条支链与运动平台连接，每个支撑平台上的两条支链沿着竖直方向呈轴对称分布，每条支链对应设有一个滑块，滑块与支撑平台上竖向设置的导轨滑动连接，每个滑块的底部连接一个剪叉机构，每个剪叉机构均通过至少一组电机驱动单元驱动，电机驱动单元固定设置在支撑平台的底座上，支撑平台上还设有用于控制电机驱动单元的控制器。本发明电机驱动的六自由度摇摆装置，动态响应特性好，且稳定可靠，有助于满足摇摆装置小型化的设计需求。
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公开(公告)号：CN117284965A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311226291.1
申请日：2023-09-21
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司 , 上海交通大学
摘要： 本发明提供一种电机驱动的六自由度摇摆装置及工作方法，电机驱动的六自由度摇摆装置包括运动平台以及竖向设置在运动平台下方的三个支撑平台，三个支撑平台呈等边三角形分布，每个支撑平台均通过两条支链与运动平台连接，每个支撑平台上的两条支链沿着竖直方向呈轴对称分布，每条支链对应设有一个滑块，滑块与支撑平台上竖向设置的导轨滑动连接，每个滑块的底部连接一个剪叉机构，每个剪叉机构均通过至少一组电机驱动单元驱动，电机驱动单元固定设置在支撑平台的底座上，支撑平台上还设有用于控制电机驱动单元的控制器。上述电机驱动的六自由度摇摆装置采用电机驱动而非液压油杆，动态响应特性更好，稳定可靠，且节约资源。
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公开(公告)号：CN117284964A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311226114.3
申请日：2023-09-21
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司 , 上海交通大学
摘要： 本发明提供一种电机驱动的六自由度摇摆装置及工作方法，摇摆装置包括运动平台以及竖向设置在运动平台下方的三个支撑平台，三个支撑平台呈等边三角形分布，每个支撑平台均通过两条支链与运动平台连接，每个支撑平台上的两条支链沿着竖直方向呈轴对称分布，每条支链对应设有一个滑块，滑块与支撑平台上竖向设置的导轨滑动连接，每个滑块的底部连接一个剪叉机构，每个剪叉机构均通过至少一组电机驱动单元驱动，电机驱动单元固定设置在支撑平台的底座上，支撑平台上还设有用于控制电机驱动单元的控制器。本发明采用电机驱动单元作为运动平台的主支撑，同时在竖直平台周侧布置气动平衡系统作为运动平台的辅助支撑，由此满足不同负载的支撑需求。
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公开(公告)号：CN117246941A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311226105.4
申请日：2023-09-21
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司 , 上海交通大学
摘要： 本发明提供一种气动平衡驱动机构及六自由度摇摆装置，气动平衡驱动机构包括竖直平台、滑动组件以及驱动组件，竖直平台上设有导向机构；滑动组件包括滑轮组和钢丝组，滑轮组安装于竖直平台顶部，钢丝组包括固定端和活动端，固定端与竖直平台的一端固定连接，活动端滑动绕设于导向机构并跨设于滑轮组上以与滑块相连接；驱动组件包括驱动油缸，驱动油缸一端连接有驱动轮，驱动轮套设于钢丝组内侧。本发明气动平衡驱动机构，设置滑轮组可以提高行程，使得驱动油缸一侧响应更加迅速，有效平衡驱动载荷，导向机构的设置使得驱动油缸输出端运动更加舒畅，出力更加平稳，同时改善了驱动油缸活塞杆的受力状态，提高驱动油缸活塞杆的载重极限和使用寿命。
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公开(公告)号：CN117142387A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311226097.3
申请日：2023-09-21
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司 , 上海交通大学
摘要： 本发明提供一种剪叉升降机构及六自由度摇摆装置，剪叉升降机构包括竖直平台与、剪叉配合机构以及驱动机构，竖直平台上设有平行设置的第一滑轨和第二滑轨，第一滑轨上设有滑块；剪叉配合机构与第二滑轨滑动配合且一端与滑块相连接；驱动机构与剪叉配合机构相连接，用于驱动剪叉配合机构压缩或者舒张进而驱动滑块沿第一滑轨滑动。本发明在驱动机构的驱动下，剪叉配合机构作为滑块、连杆以及运动平台的主要支撑结构；一方面可以将运动平台抬升至更高的位置，避免竖直平台对其运动产生干涉，满足大角度的运动需求；另一方面在驱动机构和第二滑轨的限位下，对剪叉配合机构的运动状态进行限定，避免驱动机构不同步驱动，使得剪叉机构自身结构受到损伤。
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