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公开(公告)号：CN117284963A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311219773.4
申请日：2023-09-21
Applicant: 上海核工程研究设计院股份有限公司 , 上海交通大学
Inventor： 卢洪早 , 邵长磊 , 高峰 , 李成武 , 林绍萱 , 艾卫江 , 邹建荣 , 白勇军 , 张艳婷 , 刘建文 , 陈祖盼 , 李传毅 , 胡靖东 , 秦炎锋 , 陈武 , 周松林 , 孙竞 , 陈龙海 , 贺小明 , 陈广立
Abstract: 本发明公开了一种电机驱动的六自由度摇摆装置及工作方法，涉及运动模拟仿真技术领域，解决了现有摇摆装置负载能力差、速度慢的问题，提高了负载能力以及运动速度，具体方案如下：包括运动平台以及竖向设置在运动平台下方的三个支撑平台，三个支撑平台呈等边三角形分布，每个支撑平台均通过两条支链与运动平台连接，每个支撑平台上的两条支链沿着竖直方向呈轴对称布置，每条支链对应设有一个滑块，所述滑块与支撑平台上竖向设置的导轨滑动连接，每个滑块的底部连接一个剪叉机构，每个剪叉机构均通过至少一组电机驱动单元驱动，所述电机驱动单元固定设置在支撑平台的底座上，所述支撑平台上还固定设有用于控制电机驱动单元的控制器。
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公开(公告)号：CN117232800A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311094935.6
申请日：2023-08-29
Applicant: 上海核工程研究设计院股份有限公司 , 上海交通大学 , 上海核能装备测试验证中心有限公司 , 国电投核能有限公司
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明提供一种重量及质心高度可调的摇摆装置试验负载机构，包括固定支撑架、可调支撑架以及可调钢板，所述固定支撑架一端与摇摆装置平台可拆卸连接；所述固定支撑架的另一端与所述可调支撑架的一端可拆卸连接；所述可调支撑架的另一端与所述可调钢板的一端相连接；其中，所述可调支撑架高度可调，所述可调钢板的厚度可调。在固定支撑架上方设置可调支撑架，进而可以通过调整可调支撑架的高度来调节负载质心的高度，然后可调支撑架上方设置有可调钢板，通过调整可调钢板的厚度来调整负载的重量，由此设置摇摆装置平台上方的负载的质心高度以及重量均可调，满足不同质心高度、不同重量试验件的试验需求，灵活性更高，且提高了不同试验件试验的效率。
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公开(公告)号：CN114771680B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202210380897.X
申请日：2022-04-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 本申请公开了一种单板滑雪多足机器人，包括：机器人本体以及多个腿部组件，所述腿部组件的第一端与所述机器人本体转动连接，所述腿部组件的第二端还与滑雪板转动连接。与现有技术相比，本申请重心低，稳定性高，并且多个腿部组件转动连接到一块滑雪板上，滑雪板可以实现滑雪所需的各种动作，同时，由于多个腿部组件控制一块滑雪板，可以有足够的力量驱动滑雪板实现各种角度变化需要的负载。
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公开(公告)号：CN114619432B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210263534.8
申请日：2022-03-17
Applicant: 上海智能制造功能平台有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本申请公开了一种用于智能装配的PR‑3RRR双平台设备，所述双平台设备包括：上平台，其包括：滚珠花键轴，所述滚珠花键轴与其上设置的丝杠螺母以及花键螺母啮合，所述丝杠螺母通过第一皮带连接至第一驱动机构上，所述花键螺母通过第二皮带连接至第二驱动机构上，在所述滚珠花键轴的末端还安装有末端连接件；下平台，其包括：多个支链，每个所述支链包括多个转动副R副串联；其中，所述上平台安装在所述下平台上。本申请上平台和下平台具有多个自由度，可高精度，高效率地执行需要多个自由度方可完成的空间装配任务，在实际生产过程中，大量简单的装配任务需要被高精度地重复执行。
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公开(公告)号：CN114771680A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210380897.X
申请日：2022-04-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 本申请公开了一种单板滑雪多足机器人，包括：机器人本体以及多个腿部组件，所述腿部组件的第一端与所述机器人本体转动连接，所述腿部组件的第二端还与滑雪板转动连接。与现有技术相比，本申请重心低，稳定性高，并且多个腿部组件转动连接到一块滑雪板上，滑雪板可以实现滑雪所需的各种动作，同时，由于多个腿部组件控制一块滑雪板，可以有足够的力量驱动滑雪板实现各种角度变化需要的负载。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114833811A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210257396.2
申请日：2022-03-16
Applicant: 上海智能制造功能平台有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本申请公开了一种用于智能装配的6PUS机构及6PUS‑2PP双平台设备，6PUS机构包括：上平台，所述上平台包括：多个PUS支链，所述PUS支链包括：移动副P副、万向节U副以及球副S副，所述万向节U副的一侧与所述移动副P副转动连接，所述万向节U副的另一侧还与所述球副S副转动连接。双平台设备，包括：上平台以及下平台，所述上平台安装在所述下平台上；所述下平台包括：多个并联设置的P‑P串联机构；所述P‑P串联机构包括：主动移动副以及安装在所述主动移动副上的被动移动副；所述被动移动副上还安装有承载平台。本申请上平台和下平台具有多个自由度，可高精度，高效率地执行需要多个自由度方可完成的空间装配任务。
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公开(公告)号：CN110116822B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201910430469.1
申请日：2019-05-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种月面可重复着陆缓冲与移动系统，包括底座、机架、转动机构、摇杆机构以及连杆机构，其中：转动机构、摇杆机构以及连杆机构均设置在机架上；转动机构设置在所述底座下方；所述转动机构能够通过机架带动连杆机构和摇杆机构水平转动；所述摇杆机构带动连杆机构竖直转动；所述连杆机构能够弯曲运动。本发明结构合理，设计巧妙且操作方便；本发明采用连杆机构和摇杆机构，实现仿生抬腿、移动和落腿等动作，相对于传统的结构，地形适应能力更强；本发明通过连杆机构、摇杆机构以及相应的电机，主动控制吸收冲击能量和运动，实现主动缓冲着陆。
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公开(公告)号：CN118107686A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410077564.9
申请日：2024-01-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本申请公开了一种滑旱冰多足机器人结构及控制方法。滑旱冰多足机器人结构，至少包括：机身、第一驱动腿、第二驱动腿、连接板以及涵道风扇；第一驱动腿的第一端与机身转动连接，第二驱动腿的第一端与机身转动连接，第一驱动腿的第二端和第二驱动腿的第二端均与连接板的第一侧转动连接，连接板的第二侧还安装有滑轮；涵道风扇设置于机身上。控制方法，第一驱动腿的驱动模组、第二驱动腿的驱动模组和中间腿的驱动模组分别控制对应的第一驱动腿、第二驱动腿和中间腿配合完成直线滑行、转弯滑行、上坡滑行、下坡滑行、交替腿支撑行走、制动和急刹运动。本申请利用涵道风扇提供推力或阻力，使机器人能适应复杂的环境，还能提升其滑行速度和灵活程度。
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公开(公告)号：CN114833811B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210257396.2
申请日：2022-03-16
Applicant: 上海智能制造功能平台有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本申请公开了一种用于智能装配的6PUS机构及6PUS‑2PP双平台设备，6PUS机构包括：上平台，所述上平台包括：多个PUS支链，所述PUS支链包括：移动副P副、万向节U副以及球副S副，所述万向节U副的一侧与所述移动副P副转动连接，所述万向节U副的另一侧还与所述球副S副转动连接。双平台设备，包括：上平台以及下平台，所述上平台安装在所述下平台上；所述下平台包括：多个并联设置的P‑P串联机构；所述P‑P串联机构包括：主动移动副以及安装在所述主动移动副上的被动移动副；所述被动移动副上还安装有承载平台。本申请上平台和下平台具有多个自由度，可高精度，高效率地执行需要多个自由度方可完成的空间装配任务。
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公开(公告)号：CN114619427B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210257681.4
申请日：2022-03-16
Applicant: 上海智能制造功能平台有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本申请公开了一种用于智能装配的6PUS‑3RRR双平台设备，包括：上平台及下平台，上平台安装在下平台上；上平台包括：多个PUS支链，PUS支链包括：移动副P副、万向节U副以及球副S副，万向节U副的一侧与移动副P副转动连接，万向节U副的另一侧还与球副S副转动连接；下平台包括：多个RRR支链，每个RRR支链包括多个转动副R副串联；下平台上还安装有承载平台。本申请上平台和下平台具有多个自由度，可高精度，高效率地执行需要多个自由度方可完成的空间装配任务，在实际生产过程中，大量简单的装配任务需要被高精度地重复执行；本申请还具有自由度高、精度高，速度快，运动灵活，能够重复执行装配动作等优势。
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