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公开(公告)号：CN115870966B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202111141584.0
申请日：2021-09-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于D‑S证据合成理论的速度协调方法，包括以下步骤：对期望角度与机械臂传感器反馈的角度测量值进行处理构建输入证据、以及输入证据作为输入的D‑S证据理论合成器；获取期望角度与机械臂传感器反馈的角度测量值得到多种输入证据，通过D‑S证据理论合成器获得不同证据下辨识状态所对应的调整参数；将调整参数作为外环角度PID控制器、内环角度PID控制器中的参数，通过外环角度PID控制器、内环角度PID控制器对机械臂的角速度进行控制。本发明选用串级控制方法，在内环实现控制粗调，外环实现精准控制。通过完成对未来状态的辨识，进而对外环PID控制器进行参数调整，使系统拥有了一定程度的自适应性。
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公开(公告)号：CN116465672A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310195607.9
申请日：2023-03-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及深空探测采样装置，特别涉及一种地外天体非结构化表面附着钻取采样装置及取样方法。包括操控机构、钻取动力机构、冲击钻取机构及附着机构，其中钻取动力机构用于为冲击钻取机构提供动力；冲击钻取机构与钻取动力机构的输出端连接，用于对地外天体表面进行钻取采样；附着机构设置于钻取动力机构的下端，用于附着于地外天体表面；操控机构设置于钻取动力机构的上端，用于对附着机构和冲击钻取机构进行控制。本发明通过模块化、轻量化设计使装置结构紧凑、便于操控，可在宇航员辅助操作装配或无人自动操作下实现对地外天体非结构化表面附着并进行取芯采样。
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公开(公告)号：CN116295942A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310196311.9
申请日：2023-03-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及地外天体温度探测器，特别涉及一种内嵌式地外天体钻取温度探针及其测量方法。钻取温度探针包括均为中空结构的钻套、钻杆、衬管及钻头，其中衬管、钻杆及钻套由内到外同轴安装，钻头连接在钻杆的下端，且露于钻套的外侧；钻套的外壁上设有至少一个测温模块；每个测温模块包括沿钻套的轴向依次串联的多组传感器组件，多组传感器组件用于获取钻套内外侧附近不同深度的温度信息。本发明可在对地外天体钻取采样过程中，通过系列嵌入式温度传感器组件对钻具及其附近温度场进行监测，并通过测量信息对钻具进行控制，以便使钻取进程可靠进行。
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公开(公告)号：CN115091770A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210858748.X
申请日：2022-07-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及航天工程中样品采集技术领域，特别涉及一种用于月岩附着三明治结构仿生爪刺片的制造模具及工艺。该模具包括前处理模具、放钩模具及后处理模具，其中前处理模具用于在橡胶片的一侧面粘贴玻纤板的工艺；放钩模具用于在玻纤板的底部粘贴鱼钩的工艺；后处理模具用于在橡胶片的另一侧面粘贴玻纤板的工艺。工艺包括前期准备阶段、中期粘接阶段和后期清理阶段三个阶段。前期准备阶段是对所需要的工具、材料、防护进行准备工作；中期粘接阶段利用模具对爪刺片进行橡胶‑玻纤板、鱼钩‑玻纤板、橡胶‑玻纤板进行粘接工作；后期清理阶段是对粘接并固化后的仿生爪刺片进行表面光滑处理。本发明步骤简单、操作快速、用于仿生爪刺片快速制造。
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公开(公告)号：CN115060400A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210858259.4
申请日：2022-07-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及空间探测技术领域，特别涉及一种仿生爪刺片平面力的测量装置。该装置包括型材主架、二维移动平台、待测仿生爪刺片、横向拉力传感器及纵向拉力传感器，其中二维移动平台设置于型材主架上，二维移动平台具有沿横向和竖直方向移动的自由度；纵向拉力传感器设置于二维移动平台上，横向拉力传感器与纵向拉力传感器垂直连接，待测仿生爪刺片与横向拉力传感器连接；当待测仿生爪刺片抓附待测表面时，横向拉力传感器测量横向拉力，纵向拉力传感器测量竖直法向拉力。本发明能准确测量仿生爪刺片竖直平面力的大小，测试精度高，操作简便，采集数据准确有效。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114852382A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210446701.2
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及深空探测附着机构地面模拟测试平台，特别涉及一种小天体探测附着机构地面多模式力混合测试平台。包括主体框架、单一附着单元测试装置、测试平台、系列附着单元测试装置及整体附着机构测试装置，其中主体框架设置于测试平台上；单一附着单元测试装置安装在主体框架上，用于测试单一附着单元与测试平台吸附刚度极限；系列附着单元测试装置安装在主体框架上，用于测试系列附着单元机构在模拟岩石上的附着与脱附力学性能；整体附着机构测试装置安装在主体框架上，用于测试整个附着器在模拟岩石上的附着力学性能。本发明具备集成度高，灵活性高，高精度测控指标等特点，保证其控制精度和安全性能，满足应对小天体微重力耦合与补偿技术要求。
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公开(公告)号：CN119929181A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510420930.0
申请日：2025-04-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G1/16 , B60K1/02 , B60K17/04 , B60K17/16 , B60K17/08 , B60T1/06 , F16H48/08 , F16H48/38 , H02K7/116 , H02K7/102
Abstract: 本发明属于航天器动力系统技术领域，特别涉及一种基于差速器转速耦合的冗余多动力驱动系统。包括壳体及安装在壳体内的驱动电机Ⅰ、电磁制动器Ⅰ、差速器转速耦合装置、电磁制动器Ⅱ、驱动电机Ⅱ及二级减速装置，其中驱动电机Ⅰ和驱动电机Ⅱ的输出轴分别与差速器转速耦合装置的两个输入轴连接，驱动电机Ⅰ和驱动电机Ⅱ的前端分别设有用于对输出轴进行制动的电磁制动器Ⅰ和电磁制动器Ⅱ；差速器转速耦合装置的输出轴与二级减速装置的输入轴连接，差速器转速耦合装置能够实现单电机动力输出或双电机耦合动力输出至二级减速装置。本发明有效减小传动系统中的能量损失，提高系统的传动效率，保障载人月球车即使在部分电动机故障时依然能够安全行驶。
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公开(公告)号：CN119840863A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510201683.5
申请日：2025-02-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明属于月面环境探测技术领域，特别涉及一种滚动式月面巡视探测机器人。包括外壳及设置于外壳内的主框架、中心主轴、垂摆机构、滚动驱动机构、巡视摄像机模块及主控制器模块，其中中心主轴与外壳转动连接，中心主轴的两端设置用于月面环境信息采集的巡视摄像机模块；主框架转动安装在中心主轴上，滚动驱动机构设置于主框架和中心主轴之间，滚动驱动机构用于驱动主框架绕中心主轴转动，垂摆机构设置于主框架的底部，通过垂摆机构前后和左右偏心实现外壳的滚动及转向；主控制器模块设置于主框架上，用于垂摆机构、滚动驱动机构及巡视摄像机模块的控制。本发明具有良好的地形适应性，转弯半径小，机动灵活而且可以钻入各种溶洞中进行探测。
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公开(公告)号：CN118260886A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410441219.9
申请日：2024-04-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及一种基于两阶段非线性规划的在轨可更换模块机械接口捕获装置设计方法，包括以下步骤：首先确定四连杆捕获机构在任务执行中的关键位置，并为四连杆捕获机构设计增加约束，进而将四连杆捕获机构的设计问题转化为非线性规划问题。由于上述非线性规划问题过于复杂，在求解第一阶段，将基于机械接口对接需求对规划问题进行简化，确定求解过程中的中间变量，并给出中间变量的取值范围。在求解第二阶段，使用余弦定理，将中间变量取值范围转化为四连杆间的约束关系，进而绘制上述非线性规划可行域，完成四连杆捕获机构的设计计算工作。
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公开(公告)号：CN117911359A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410065709.3
申请日：2024-01-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06T7/00 , G06V10/46 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/774 , G06V10/764
Abstract: 本发明属于机器视觉和运动控制领域，具体说是一种基于视觉的机械臂6D位姿抓取方法，包括以下步骤：1)通过双深度相机拍摄抓取目标点云图像，输入至训练后的YOLOv5网络进行目标识别；2)对拍摄抓取目标点云图像进行点云切割，获取被抓取的目标的点云图；对点云图进行预处理，并提取预处理后点云图的关键点，输出两组相对应的点云模型关键点点集和样本模型局部特征关键点点集；3)根据步骤2)中得到的两组点集，通过SVD算法获取待抓取目标的位姿；4)通过手眼标定，得到相机坐标系与机械手的变换矩阵，把待抓取目标的位姿转换到机械臂基座坐标系下，并控制机械臂对待抓取目标工件进行抓取。
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