公开(公告)号：CN111766251A

公开(公告)日：2020-10-13

申请号：CN202010901849.1

申请日：2020-09-01

申请人： 深圳市博铭维智能科技有限公司

发明人： 代毅 ,  刘耀森 ,  梁创霖 ,  张家庆 ,  董福良 ,  陈锐豪

IPC分类号： G01N21/88 ,  G01N21/01 ,  G02B23/24

摘要： 本发明涉及管道检测技术领域，公开了一种用于自来水管道检测的潜望镜，包括：潜望镜壳体，用于对自来水管道进行缺陷检测；潜望镜的一端设有采集管道图像的摄像头；激光测距仪，用于探测自来水管道的缺陷位置；电池，用于给潜望镜壳体与激光测距仪提供电能；伸缩组件，用于带动潜望镜壳体进行移动，以使潜望镜方便进出自来水管道；支撑组件，用于支撑与保护潜望镜壳体。通过摄像头采集管道图像，激光测距仪探测自来水管道的缺陷位置，进而使潜望镜壳体对自来水管道进行缺陷检测，伸缩组件起伸缩作用，使潜望镜方便进出自来水管道，支撑组件起支撑作用，方便支撑与保护潜望镜，从而提供了一种用于自来水管道检测的潜望镜，便于检测管道内部缺陷。

公开(公告)号：CN108953835A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201711173004.X

申请日：2017-11-22

申请人： 深圳市博铭维智能科技有限公司

发明人： 刘旭辉 ,  代毅 ,  刘耀森 ,  梁创霖 ,  李世才

IPC分类号： F16L55/28 ,  F16L101/30

CPC分类号： F16L55/28 ,  F16L2101/30

摘要： 本发明属于管道检测机器人领域，提供了一种管道检测机器人系统，其系统线路简单、系统稳定性好且有利于扩展多个检测设备。其中，线缆车、远端机器人及1‑N个检测设备因植入了包括电力载波核心板和控制板的电力载波通信系统，因而可以通过各自的电力载波核心板的电力载波传输端连接电力线以构成管道检测机器人系统，不仅系统线路简单，而且系统稳定性好且有利于扩展多个检测设备。另外，电力隔离通信模块将管道检测机器人系统隔离成由第一电力线和第二电力线分开供电，共同通信的两级供电通信系统，有效减少电力传输对通信的干扰，提高管道检测机器人系统的稳定性。

公开(公告)号：CN105096256A

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201510548405.3

申请日：2015-08-31

申请人： 深圳市博铭维智能科技有限公司 ,  代毅

发明人： 代毅 ,  梁创霖 ,  陈增兵 ,  吕小兵

IPC分类号： G06T3/40

CPC分类号： G06T3/4076

摘要： 本发明适用于特种行业巡检维护领域，提供了一种特种机器人移动平台以及图像超分辨率重构算法；机器人移动平台的机器人本体采用两段履带结构设计，外壳IP68防护，越障能力强，能适应恶劣路况，机身集成多种传感器设备，能检测环境温度、湿度、毒气含量等，能拍摄视频并无线传输到控制箱，控制箱对图像进行超分辨率重构算法处理，方法步骤包括：A，对低分辨率图像进行分解，获取低频系数和高频系数；B，分别对所述系数进行放大处理，获取处理后的放大系数；C，根据放大系数进行逆变换，获取高分辨率图像。本发明提供的机器人结构尤其适用于地下管道的巡检维护作业；图像算法实现在能够保证算法运行效率的同时，获取更好的高分辨率图像。

公开(公告)号：CN112032468A

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202010949044.4

申请日：2020-09-10

申请人： 深圳市博铭维智能科技有限公司

发明人： 代毅 ,  杜光乾 ,  谭旭升 ,  李国文 ,  王建翔 ,  梁创霖

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F17D5/00 ,  F16L101/30

摘要： 本发明适用于管道检测技术领域，提供了一种水下管道检测装置，包括机体；第一螺旋推进器与第二螺旋推进器；与第一螺旋推进器连接的第一电机，与第二螺旋推进器连接的第二电机；用于控制第一电机与第二电机的转向及启闭的中央处理器；用于对水下管道的内部结构进行环形扫描，以获得水下管道内部结构的轮廓数据的声呐检测器；及通过线缆与远程终端设备通信连接的防水航插。本发明可以适应于高水位管道及满管水管道等应用场景，可代替人工进入水下管道，获得水下管道内部结构的轮廓数据，方便工作人员对管道是否存在缺陷进行检测。该水下管道检测装置操作方便，简单快捷，能够在保证检测精度、安全性的同时极大的提高检测效率。

公开(公告)号：CN110425464A

公开(公告)日：2019-11-08

申请号：CN201910817179.2

申请日：2019-08-30

申请人： 深圳市博铭维智能科技有限公司

发明人： 代毅 ,  梁创霖 ,  刘耀森 ,  石登毅 ,  张家庆 ,  董福良 ,  梁桂新

IPC分类号： F21S8/00 ,  F21V7/06 ,  F21V7/07 ,  F21V19/00 ,  F21W131/402 ,  F21Y115/10

摘要： 本发明提供了一种聚光灯及其制造方法，旨在减小聚光灯的光源浪费，提升聚光强度，使之能够满足地下管道和洞穴等特殊场景下的应用要求。所述聚光灯包括：N个相同曲面的灯杯片段、N个灯座支架、N个光源以及设置在所述灯座支架上的N个灯座，其中,N为大于3的整数；N个灯座支架中的每个灯座支架固定在N个灯杯片段中的每个灯杯片段，N个灯座中的每个灯座对应设置于N个灯杯片段中每个曲面的焦点位置，N个灯座中的每个灯座用于安装N个光源中的每个光源；N个相同曲面的灯杯片段拼接成一个灯杯。应用本发明的技术方案一方面，大大提高了光源的利用率；另一方面，能够满足比较深远的隧道、洞穴和下水管道等光强非常弱的环境的应用。

公开(公告)号：CN108216400B

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201611189516.0

申请日：2016-12-21

申请人： 深圳市博铭维智能科技有限公司

发明人： 代毅 ,  梁创霖 ,  石登毅 ,  刘耀森 ,  杜光乾

IPC分类号： B62D55/065 ,  B62D55/08

摘要： 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种履带式特种机器人包括动力传动组件、履带移动机构、控制组件、侦测装置及机架，其中，履带移动机构包括行走组件及摆臂组件；各行走组件包括主动轮部件、从动轮部件及第一履带部件；各摆臂组件包括前摆臂轮部件、前摆臂小轮部件、第二履带部件。该履带式特种机器人通过将动力传动组件、控制组件和侦测装置均设置在两对行走组件和摆臂组件之间，以使履带式特种机器人的结构紧凑，体积得到大大缩小；另外，通过在行走组件中设置第一履带部件，并结合第一履带部件设置第二履带部件，结合上述第一履带部件和第二履带部件可以使得履带式特种机器人在不同路况的行走，越障能力强。

公开(公告)号：CN213479064U

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202021972879.3

申请日：2020-09-10

申请人： 深圳市博铭维智能科技有限公司

发明人： 代毅 ,  刘耀森 ,  张华德 ,  杨木伙 ,  梁创霖

IPC分类号： F16H1/16 ,  F16D43/21

摘要： 本实用新型涉及传动机构领域，提供了一种传动结构力矩保护装置，包括：主轴、蜗轮、蜗杆，所述蜗轮安装在所述主轴上并与所述主轴间隙配合，所述蜗轮与所述蜗杆相配合，所述主轴上位于所述蜗轮的一侧设置有限位部，所述主轴上还设置有弹性元件，所述蜗轮在所述弹性元件的作用下抵连在所述限位部上并达到转矩上限。提供一种传动结构力矩保护装置，能进行安全力矩限定，有效保护传动结构，延长传动结构使用寿命。

公开(公告)号：CN209385917U

公开(公告)日：2019-09-13

申请号：CN201821693518.8

申请日：2018-10-17

申请人： 深圳市博铭维智能科技有限公司

发明人： 刘旭辉 ,  代毅 ,  刘耀森 ,  梁创霖 ,  李世才

IPC分类号： F16L55/28 ,  F16L101/30

摘要： 本实用新型属于管道检测机器人领域，提供了一种管道检测机器人系统，其系统线路简单、系统稳定性好且有利于扩展多个检测设备。其中，线缆车、远端机器人及1-N个检测设备因植入了包括电力载波核心板和控制板的电力载波通信系统，因而可以通过各自的电力载波核心板的电力载波传输端连接电力线以构成管道检测机器人系统，不仅系统线路简单，而且系统稳定性好且有利于扩展多个检测设备。另外，电力隔离通信模块将管道检测机器人系统隔离成由第一电力线和第二电力线分开供电，共同通信的两级供电通信系统，有效减少电力传输对通信的干扰，提高管道检测机器人系统的稳定性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207737386U

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201721767278.7

申请日：2017-12-15

申请人： 深圳市博铭维智能科技有限公司

发明人： 赖耀平 ,  代毅 ,  梁创霖 ,  周林林 ,  和成云

IPC分类号： B62D63/02 ,  B62D63/04

摘要： 本实用新型公开一种无人车，用于承载管道检测机器人，所述无人车包括车体、至少一对减速箱和十字联轴器，车体包括承载座和至少两对行走轮，每对行走轮中的两个行走轮分设在所述承载座的两侧，至少一对行走轮对应安装有一对减速箱，每个减速箱安装在承载座和行走轮之间，减速箱具有朝向承载座的内侧面，所述十字联轴器安装在所述减速箱的内侧面，十字联轴器包括第一连接块、桥接件、第二连接块和连接件，所述连接件连接所述第一连接块与所述桥接件。本实用新型技术方案通过提供一种无人车，使管道检测机器人放置在所述无人车上，使管道检测机器人能够适应更大管径或环境复杂的管道。

公开(公告)号：CN207737076U

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201721767034.9

申请日：2017-12-15

申请人： 深圳市博铭维智能科技有限公司

发明人： 赖耀平 ,  代毅 ,  梁创霖 ,  周林林 ,  陈增兵

IPC分类号： B60B37/04

摘要： 本实用新型公开一种机器人轮轴的连接结构，包括基座、多个滑动组件、活动件和车轮连接件，基座具有左侧面和右侧面，右侧面开设有沉槽，沉槽槽底凸设有一安装部，安装部中部贯设有通孔，基座外壁的周向上设置有与沉槽连通的多个导向孔，每个滑动组件包括弹性件和活动销，活动件安装于沉槽内，车轮连接件呈环状设置，并且套设在基座上，车轮连接件的内壁设置有供活动销伸入的容置槽。本实用新型技术方案通过提供一种机器人轮轴的连接结构，包括基座、活动件、滑动组件和车轮连接件，基座与机器人的车轴固定连接，车轮连接件与机器人的车轮固定连接，基座与车轮连接件之间通过活动销快速安装或分离，从而实现快速更换机器人轮子的技术效果。