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公开(公告)号：CN114675633A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202111325614.3
申请日：2021-11-10
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： G05D1/02 , B60W30/09 , B60W30/095
摘要： 本发明涉及一种自主移动系统、自主移动方法和存储介质。根据本实施例的自主移动系统是在设置有通道的拐角的设施中自主移动的自主移动系统。当所述自主移动系统在所述拐角处转弯时，所述自主移动系统基于拍摄所述拐角的出口的图像的相机的图像数据中拍摄到的障碍物计算行驶路径中的转弯的拐角半径的大小。
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公开(公告)号：CN114670820A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202111181725.1
申请日：2021-10-11
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： B60W30/095 , B60W40/13 , B60W50/00
摘要： 本公开涉及一种货物运输系统、货物运输方法以及存储介质。该货物运输系统包括：运输机器人，其在移动使得与障碍物的距离不会变得等于或小于预定值的同时将货物运输到目的地；以及预定值改变单元，其用于根据货物、运输机器人的移动速度和运输机器人移动所处的路面的状态中的至少一个来改变所述预定值。
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公开(公告)号：CN114115217A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110979749.5
申请日：2021-08-25
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种自主移动机器人控制系统、方法、存储介质及控制装置。在以往存在无法充分提高自主移动机器人的运用效率的问题。具有：自主移动机器人；及上位管理装置，基于规定自主移动机器人的移动路线的路线计划来管理自主移动机器人，上位管理装置进行：移动体检测处理，基于使用多个环境相机取得的图像信息来检测移动范围内的多个移动体；移动体路径推定处理，基于检测到的移动体各自的特征来分别推定多个移动体的移动路线；回避工序生成处理，将移动体中的移动路线重叠的多个移动体分别设定为回避处理对象移动体，对其生成不妨碍互相的动作的回避工序；及机器人控制处理，基于生成的回避工序来对回避处理对象移动体进行回避行动指示。
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公开(公告)号：CN118819134A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410413455.X
申请日：2024-04-08
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 本公开涉及一种自主移动系统、自主移动方法和存储介质。所述自主移动系统包括控制单元，其执行包括碰撞控制的自主移动体的移动的控制；设定单元，其在所述自主移动体周围设定预定防御空间，用于执行所述碰撞控制；以及分类单元，其对由安装在所述自主移动体中的检测单元检测到的障碍物和由安装在所述自主移动体移动通过的设施空间中的检测单元检测到的障碍物进行分类。设定单元基于所述分类单元对由所述检测单元中的一个检测到的所述障碍物进行分类的结果，将所述防御空间的范围改变为第一范围，并且基于所述分类单元对由所述检测单元中的至少另一个检测到的所述障碍物进行分类的结果，将所述防御空间的所述范围从所述第一范围改变为第二范围。
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公开(公告)号：CN118819131A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410374363.5
申请日：2024-03-29
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： G05D1/43 , G16H40/20 , G16H40/67 , G16H20/13 , G06K17/00 , G06V20/56 , G06V20/62 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/30
摘要： 本公开提供一种控制系统、控制方法、以及非临时性存储介质。控制系统对包括能够进行自主移动且能够进行输送物的输送的输送机器人在内的输送系统进行控制。上述控制系统从能够对物品进行收纳的运货车处取得表示物品的输送目标的输送目标信息。上述控制系统使输送机器人进行自主移动，以将运货车输送至所取得的输送目标信息所示的输送目标处。
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公开(公告)号：CN118363370A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410058314.0
申请日：2024-01-15
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： G05D1/227
摘要： 本公开提供一种控制系统、操作装置、控制方法、以及计算机可读介质。本公开所涉及的控制系统具备操作装置以及控制部。操作装置具备受理用于使移动机器人进行移动的移动操作的移动操作部、和受理在自主移动模式与用户操作模式之间对模式进行切换的切换操作的切换操作部。控制部基于移动机器人为自主移动模式和用户操作模式中的哪种模式、以及与切换操作相应的切换信号的信号变化，来对由移动操作部所实现的移动操作的能否受理进行切换。
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公开(公告)号：CN114905503B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202111492439.7
申请日：2021-12-08
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 本公开提供一种机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质。在根据实施例的机器人控制系统中，至少基于拍摄位于移动机器人的盲角的盲区的拍摄装置拍摄到的图像来控制在设施内自主移动的所述移动机器人的操作。当检测到所述移动机器人进入与所述盲区对应的所述预定区域时，增加能够从所述拍摄装置拍摄到的图像中获得的信息量。
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公开(公告)号：CN113687649B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202110495340.6
申请日：2021-05-07
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 本发明提供自主移动装置控制系统、其控制方法及保存有其控制程序的计算机可读介质。在本发明的自主移动装置控制系统中，自主移动机器人在成为了无法自主的移动的卡住状态的情况下，向上位管理装置发送通知本机是无法自主移动的状态的自主解除通知，在发送了自主解除通知后，等待来自上位管理装置的动作指示，上位管理装置基于从上述多个环境相机中的至少一台环境相机得到的信息，根据接收到自主解除通知而向自主移动机器人提供动作指示，自主移动机器人按照动作指示进行动作后，根据成功进行了基于设置于本机的接近传感器的安全确认而再次开始自主运行。
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公开(公告)号：CN117148748A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310319040.1
申请日：2023-03-29
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本公开提供一种移动体控制系统、移动体控制方法以及存储介质。所述移动体控制系统具备：取得部，其取得向升降电梯轿厢上电梯的第一移动体以及第二移动体的、与上电梯处相关的信息和与目的地相关的信息；判断部，其基于移动体的与上电梯处相关的信息和与目的地相关的信息，而对是否会发生第一移动体和第二移动体的交错移动进行判断。在判断部判断为会发生第一移动体和第二移动体的交错移动的情况下，使第一移动体以及第二移动体中的至少一方对运行计划进行变更。
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公开(公告)号：CN116117838A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211405583.7
申请日：2022-11-10
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 本公开提供一种机器人控制系统、机器人控制方法以及计算机可读介质。本发明实施方式所涉及的机器人控制系统为，对参照地图而自主移动的移动机器人进行控制的机器人控制系统，其以如下方式进行控制，即：取得使用测距传感器而被测量出的到周边物体为止的距离，根据从所述移动机器人的位置起到所述周边物体为止的距离，从而对在所述地图上的周边物体的位置进行特别指定，根据到所述周边物体为止的距离的变化，从而对表示所述周边物体的移动速度以及移动方向的移动向量进行推断，将用于对所述移动机器人的移动进行限制的成本添加在地图上，根据基于所述测距传感器的测定结果而被更新的所述成本来进行移动。
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