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公开(公告)号：CN106667722A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201610925253.9
申请日：2016-10-30
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: A61H1/0218 , A61H1/0274 , A61H2201/1659 , A61H2205/06 , B25J9/0006
Abstract: 本发明涉及一种人机空间重力平衡上肢康复外骨骼，包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、一级弹簧装置、一级转向装置、二级弹簧装置、二级转向装置，一级弹簧装置安装在第二关节上板上，一级转向装置安装在第一关节下板上，一级钢丝绳经一级弹簧装置及一级转向装置固定在二级轴上。二级弹簧装置及二级转向装置安装在第四关节下板上，二级钢丝绳经二级弹簧装置及二级转向装置固定在四级轴上。通过设置一级滑轮组件，压簧的小运动位移即可满足上肢大范围运动。通过调整二级轴的长度及二级轴、二级转向装置、四级轴、四级转向装置在外骨骼上的位置，实现对不同质量及长度的外骨骼和上肢的空间重力平衡。
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公开(公告)号：CN106393071A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610999480.6
申请日：2016-11-14
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: B25J9/0006 , A61H1/0274 , A61H2201/14 , A61H2201/165 , A61H2201/1657 , A61H2205/06
Abstract: 一种9自由度穿戴自适应上肢康复外骨骼机构，包括肩关节适应机构、外骨骼机构、连接机构和支撑件。所述外骨骼机构由肩关节等效机构和肘关节等效机构组成，其中肩关节等效机构实现上臂基于ISB描述的抬升面、抬升角和内外旋角的运动，肘关节等效机构实现前臂屈/伸和旋内/旋外运动；所述肩关节适应机构、连接机构有运动副和连接件组成，其作用是适应肩、肘关节运动耦合影响。连接方式是：支撑件、肩关节适应机构和外骨骼机构顺次固连，且通过连接机构和上肢紧致连接构成人机闭链机构。本发明结构简单；肩关节适应机构布置在前端，使连接支链短，机构重力传输到支撑件，穿戴轻便；适应肩、肘关节运动耦合，解除人机闭链产生与训练无关人机力和力矩。
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公开(公告)号：CN106494530B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201610967940.7
申请日：2016-11-05
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种防盗花鼓，具体说，涉及一种用于自行车的防盗花鼓，包括车轴、左鼓壳、右鼓壳、环形鼓壳、左辐盘、右辐盘、滚珠轴承、发电机、锂电池、防盗锁等，左鼓壳与右鼓壳通过两侧的滚珠轴承安装在车轴上，左鼓壳、右鼓壳与环形鼓壳形成具有规则空间的腔体，发电机与防盗锁安装该腔体中。发电机的定子安装并固定在车轴上，发电机的转子内嵌在左花鼓上，在花鼓转动时，发电机产生电力持续存储在锂电池中。防盗锁主要由锁销、凸轮机构、压簧及电机组成，电机根据控制指令驱动凸轮转动，锁销插进环形鼓壳的沟槽中，限制环形鼓壳相对车轴转动，实现对自行车花鼓的锁紧，以此提高自行车在停放状态下的防盗能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106667722B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610925253.9
申请日：2016-10-30
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种人机空间重力平衡上肢康复外骨骼，包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、一级弹簧装置、一级转向装置、二级弹簧装置、二级转向装置，一级弹簧装置安装在第二关节上板上，一级转向装置安装在第一关节下板上，一级钢丝绳经一级弹簧装置及一级转向装置固定在二级轴上。二级弹簧装置及二级转向装置安装在第四关节下板上，二级钢丝绳经二级弹簧装置及二级转向装置固定在四级轴上。通过设置一级滑轮组件，压簧的小运动位移即可满足上肢大范围运动。通过调整二级轴的长度及二级轴、二级转向装置、四级轴、四级转向装置在外骨骼上的位置，实现对不同质量及长度的外骨骼和上肢的空间重力平衡。
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公开(公告)号：CN106109165B
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201610447556.4
申请日：2016-06-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种六自由度自适应腕关节康复装置，该装置采用串—并联的结构形式，具有三个主动转动自由度和三个被动移动自由度。由基座，手臂旋转台，主动支链，弧形连杆，X方向的被动移动结构，Y方向的被动移动结构，Z方向的被动移动结构等组成。其中，所述的手臂旋转台通过齿轮的外啮合与电机相连，可以实现在基座上转动(即绕X轴方向的转动)；所述的弧形连杆通过轴承与手臂旋转台的左、右臂连接，可以实现绕Y轴方向的转动；X方向的移动构件通过轴承与弧形连杆连接，可以实现绕Z轴方向的转动；本发明使人在康复训练过程中更加自然、更加舒适，具有结构简单、驱动平稳、使用方便、占用体积小、制造成本低等优点。
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公开(公告)号：CN107174206A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710350411.7
申请日：2017-05-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明涉及一种人体踝关节刚度检测装置，该装置主要包括定平台、动平台、约束支链和UPS支链，约束支链的下端与定平台转动配合，2个UPS支链的下部对称安装在定平台上，动平台与约束支链的上部连接，同时，动平台又通过V形架与2个UPS支链的上部连接，构成一个2‑UPS并联机构。该装置具有3个转动自由度，可完成背伸/趾屈、內翻/外翻和内收/外展动作。人体脚踝采用紧致连接的方式与动平台连接，在人机连接界面处安装有力/矩传感器，同时，在3个转动关节处分别装有1个角度传感器，可实现对人体踝关节的刚度测量，通过调节2个UPS支链的移动副可改变动平台的倾角，从而测得人体踝关节处于不同姿态时刚度。
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公开(公告)号：CN106515915A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610966815.4
申请日：2016-11-05
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62H5/16 , B62H5/20 , B60R25/10 , B60R25/102 , B60R25/33
CPC classification number: B62H5/148 , B60R25/1001 , B60R25/102 , B60R25/33 , B60R2325/306 , B62H5/141 , B62H5/20
Abstract: 本发明涉及一种智能防盗花鼓，具体说，涉及一种用于自行车的智能防盗花鼓，包括车轴、左鼓壳、右鼓壳、滚珠轴承、发电机、锂电池、防盗锁，左鼓壳与右鼓壳通过两侧的滚珠轴承安装在车轴上，且内部形成具有规则空间的腔体，发电机与防盗锁安装在该腔体中。发电机的定子安装并固定在车轴上，发电机的转子内嵌在右花鼓上，在花鼓转动时，发电机产生电力持续存储在锂电池中。防盗锁主要由锁销、直线运动单元及电机组成，电机根据控制系统指令驱动直线运动单元和锁销，锁销插进左鼓壳的槽孔中，限制左鼓壳相对车轴转动，实现对自行车花鼓的锁紧，以此提高自行车在停放状态下的防盗能力。
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公开(公告)号：CN106494530A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610967940.7
申请日：2016-11-05
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种防盗花鼓，具体说，涉及一种用于自行车的防盗花鼓，包括车轴、左鼓壳、右鼓壳、环形鼓壳、左辐盘、右辐盘、滚珠轴承、发电机、锂电池、防盗锁等，左鼓壳与右鼓壳通过两侧的滚珠轴承安装在车轴上，左鼓壳、右鼓壳与环形鼓壳形成具有规则空间的腔体，发电机与防盗锁安装该腔体中。发电机的定子安装并固定在车轴上，发电机的转子内嵌在左花鼓上，在花鼓转动时，发电机产生电力持续存储在锂电池中。防盗锁主要由锁销、凸轮机构、压簧及电机组成，电机根据控制指令驱动凸轮转动，锁销插进环形鼓壳的沟槽中，限制环形鼓壳相对车轴转动，实现对自行车花鼓的锁紧，以此提高自行车在停放状态下的防盗能力。
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