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公开(公告)号：CN103662096A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310685323.4
申请日：2013-12-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种自适应动力显式制导方法，步骤为：动力显式制导的初始化；构造与质量、推力和比冲相关的制导参数；构建基于加速度测量的制导参数估计算法；估计制导参数的应用；计算速度增量方向、参考时间和推力方向变化率；预测终端状态；计算制导目标偏差和修正参数，对每一个控制周期重复前述步骤，直到满足收敛条件就完成了制导指令的计算；没有满足收敛条件情况下，制导指令继承上次收敛值或初始值。本发明改进了PEG制导结构，提高了制导律对质量、推力和比冲等不确定性的适应性和鲁棒性，同时提高了探测器动力过程的速度和高度控制精度，满足了探测器对终端目标高精度控制的要求。
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公开(公告)号：CN103662091A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310684759.1
申请日：2013-12-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于相对导航的高精度安全着陆制导方法，步骤如下：在发射前由星上或地面预先选定一个着陆点并设定制导参数；在实际飞行过程中，首先按照星上规划或地面装订的目标点和制导参数，以四次多项式制导方式控制着陆器减速下降；然后在达到地面预先选定的高度后，启动光学成像敏感器，根据实际地形重新选择着陆点，并确定着陆点位置；之后，根据新的着陆点位置，着陆器自主完成制导目标参数的规划；接下来根据新的制导参数，以四次多项式制导律控制着陆器到达目标着陆点上空。
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公开(公告)号：CN103591948A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310485300.9
申请日：2013-10-16
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种改善着陆导航精度的初值同步方法，本方法通过调整着陆下降程序的启动时刻与星载计算机的控制周期起始时刻一致，同时将导航初值按照星载计算机的控制周期起始时刻进行更新，确保了导航初值、着陆下降程序起始时刻与控制周期起始时刻同步，进而改善了着陆下降过程的导航精度；本发明的时刻对准算法，简单可靠，易于实现，不需要再地面进行大量的校时计算等工作，只需要星上自主进行轨道外推计算即可。
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公开(公告)号：CN103363991A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201310121356.6
申请日：2013-04-09
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种适应月面崎岖地形的IMU与测距敏感器融合方法，首先利用惯性导航和测距敏感器测量信息分别解算着陆器的高度；然后比较一段时间内惯性导航和测距敏感器分别获得的着陆器高度变化，通过事先设计的随高度变化的检测门限来判断测距敏感器的有效性，如果一致则确认测距敏感器测量有效，可引入修正；修正时，以测距敏感器计算高度和惯性导航解算高度之差作为新息，使用随高度变化的最优滤波系数矩阵来修正惯性导航位置和速度。本发明能够大大提高测距信号引入修正的准确性，降低未知不确定地形对导航系统的影响，保证导航融合的最优性，确保着陆导航的精确性和安全性。
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公开(公告)号：CN101236086A
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200810057339.X
申请日：2008-01-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 紫外月球敏感器输出数据评价与判断方法，对紫外月球敏感器输出的月球图像判断图像亮暗程度，比较图像中暗灰度像素所占比例与预设比例阈值的大小，若前者大于后者则认为图像过暗，将数据品质等级设最低级，否则判断图像是否出现强杂光，若出现将数据品质等级设最低级，否则判读图像中月球有效边缘长度，若有效边缘长度小于预设值，则认为弧段过短将数据品质等级设最低级，否则根据月球边缘弧长与拟和误差进行数据品质分级计算。数据判断方法将已设置等级的数据根据阈值选择有效数据，并将有效数据根据品质等级设置应用权重系数，本发明对当前目标情况与计算进行量化评价与判断，有效避免紫外月球敏感器有误数据对系统的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113486491B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202110559824.2
申请日：2021-05-21
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种卫星自主任务规划约束条件自完善方法及系统，其中，该方法包括如下步骤：步骤一：根据对地观测卫星成像、数传、对地、对日工作模式，建立带有可调参数的对地观测卫星任务规划约束条件模型；步骤二：根据步骤一中带有可调参数的对地观测卫星任务规划约束条件模型，得到与可调参数更新相关的在轨数据；步骤三：针对步骤一中的带有可调参数的对地观测卫星任务规划约束条件模型，利用步骤二中的与可调参数更新相关的在轨数据，采用基于在轨数据的参数动态更新加权因子方法和模型参数预测修正方法；步骤四：建立对地观测卫星自主任务规划问题模型。本发明完成了对卫星当前成像与数传任务能力的有效估计。
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公开(公告)号：CN103499971A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310460704.2
申请日：2013-09-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种用于月球探测器着陆避障的时序控制方法，包括粗避障阶段采用光学成像敏感器的时序控制方法以及精避障阶段采用三维成像敏感器的时序控制方法，中间穿插制导控制环节，根据特定制导律使探测器趋近于目标着陆点。在探测器的高度、速度、姿态等条件满足光学成像要求时，启动光学成像粗避障流程，开始成像、图像处理、障碍识别、确定着陆安全区域，在下降过程中根据避障结果使探测器趋近于安全着陆区域。当探测器的高度、速度、姿态等条件满足三维成像要求时，启动三维成像精避障流程，最终确定目标着陆安全点，根据避障结果使探测器最终到达目标着陆点上方，完成整个避障流程。
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公开(公告)号：CN103466100A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310372827.0
申请日：2013-08-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种着陆器软着陆姿态控制方法，该方法在目标姿态较大变化时，设计基于标称角速度的PI控制，姿态快速逼近目标的同时，避免角速度测量饱和；同时积分项估计出的干扰力矩，在角度偏差减小时直接赋值给角度偏差PID控制的积分项，控制切换平稳过渡，本发明适应着陆器软着陆期间变干扰力矩的特点，提高了稳态姿控精度；另外，本发明基于上述姿态控制方法，针对软着陆期间制导目标姿态跳变的特点，设计了该姿态超差判定方法，避免常规方法出现的误诊断情况，该方法简单可靠，故障定位准确率高。
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公开(公告)号：CN106302734B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201610675777.7
申请日：2016-08-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04L29/08
Abstract: 一种卫星计算体系的自主演化实现方法，将卫星所拥有的全部智能运算单元建立起高速网络互联，形成统一的计算资源池，在计算需求与计算资源之间建立智能自组织的联系，为所有的计算需求统一分配并提供计算服务。当体系结构中的计算节点增加或(部分)删除时，通过智能自组织的动态服务分配，完成计算任务在不同节点间的无缝动态移动，从而形成计算体系的自主演化，不影响对计算需求的服务满足。同样，当计算需求有增加或减少时，计算资源通过自主演化的动态服务分配，仍能提供满足需求的计算服务。
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