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公开(公告)号：CN100491084C
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200710123198.2
申请日：2007-07-03
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于二元环境信息的移动机器人局部路径规划方法步骤如下：(1)计算目标点在局部路径规划坐标系下的坐标；(2)计算无障碍时的默认规划路径，包括默认输出曲率为S0和默认输出弧长L0；(3)中间变量，即左右两侧避障弧段及局部路径规划参数初始化；(4)根据敏感器输出，获取二元环境信息描述，并对障碍进行分类；(5)选取当前最优弧段；(6)计算障碍与步骤(5)的当前最优弧段的相对位置关系，并对障碍进行重新分类；(7)更新左右避障弧段；结束上述工作后，返回步骤(4)重新比较和选取当前最优弧段，进入下一次循环；(8)输出局部路径规划结果。本发明简单、高效，易于实现，满足了移动机器人连续行走的规划实时性要求。
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公开(公告)号：CN114037605B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202111151782.5
申请日：2021-09-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F17/00
Abstract: 本发明一种结合原始图像的巡视器远程路径规划方法，如下步骤：1)获得起点位置、航向、移动目标点、目标航向、导航相机原始图像多对、前后避障相机原始图像两对；2)将多对导航相机点云、前后两对避障相机原始图像生成点云、合成拼接地形和适宜度分析结果，之后根据目标点、航向约束以最少点方法规划可通过性路径；3)对巡视器车头石块进行分析，结合避障相机原始图像、避障相机三维点云图像进行石块可通过性判定；对障碍的压过、绕过或者跨过方法进行规定，且提出相应详细的路径规划方法。本发明根据在轨操作实际状态，实现对近距离障碍的应对。
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公开(公告)号：CN113935232B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202111094461.6
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种地外星表危险场景脱困策略学习训练方法及系统，利用高保真数字仿真环境和分布式架构，基于强化学习算法对巡视器进行高效训练，并对控制策略的有效性进行验证，以获得丰富的有效脱困控制策略样本库，为保障探测任务巡视器安全提供技术支持和地面试验手段。
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公开(公告)号：CN115454051B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210989378.3
申请日：2022-08-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明有限算力下非结构场景连续自动驾驶感知与路径规划方法，包括依次执行的导航控制任务和感知与避障规划任务；导航控制任务为定周期任务，该任务每个周期执行导航和控制运算，并判断是否发起感知与避障任务；感知与避障规划任务为非定周期任务，由导航控制任务发起；该任务执行感知与规划运算，完成后将反馈状态给导航控制任务。本发明有效克服了敏感器感知范围较小和车载计算机算力有限的约束，提高了一类自主移动车辆的感知和移动效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114229049B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202111412979.X
申请日：2021-11-25
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G7/00 , G01M17/007
Abstract: 一种基于减重配重和倾角感应的低重力模拟装置及方法，所述装置包括减重平台主体(6)、配重单元(5)、二维平动单元(4)、倾角感知绞车单元(3)和张力绳索(2)。本发明利用简单的平衡原理和配重抵消重量的方法，简化了恒张力机构和复杂性控制的问题。基于拉拽绳索垂直倾角的感知和补充方式，采用小惯量二维平动单元(4)细调倾角感知绞车单元(3)位置的方法，实现控制策略简单、随动、低成本、快速、可靠的低重力模拟功能。
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公开(公告)号：CN111127542B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201911114170.1
申请日：2019-11-14
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于图像的非合作目标对接环提取方法，首先将对接环分为不同的对接环线段，先识别不同的对接环线段，而后拟合出对接环。每个对接环线段有三个属性，长度、宽度、亮度。长度表示该对接环线段的长度范围，也即对接环线段的长度；宽度表示该对接环线段的宽度范围，也即对接环线段的宽度；亮度表示该段对接环线段灰度值的大小。这三个属性设定成一定范围约束值后，只有对接环线段有这种属性，背景区域没有这种属性，因此通过寻找满足这三个属性的线段既能找到对接环线段。最后根据寻找出的线段，拟合出对接环。该方法实现了空间复杂光照情况下对接环的高精度识别，以助于后续进行的交会对接燃料加注等工作。
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公开(公告)号：CN110554708A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910673590.7
申请日：2019-07-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种适用于月背环境下巡视器自主分离控制方法，首先设置巡视器分离期望目标点队列及遮挡区位置范围，启动巡视器自主分离，然后控制巡视器向期望目标点队列顺次运动，并判读当前运动点是否满足到位信标和测控信标的判读条件，当结束分离工况后，利用测控信标自主分析当前巡视器测控信道状态，并在测控信道失锁的条件下通过巡视器移动自主搜索测控信道。与现有技术相比，本发明解决了巡视器分离过程中复杂地形影响、测控遮挡和光照遮挡问题，具有很好的使用价值。
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公开(公告)号：CN103791275B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201410016429.X
申请日：2014-01-14
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F21S2/00 , F21V5/04 , F21V19/00 , F21Y101/02
Abstract: 本发明公开了一种大面积平行光模拟器，本发明利用LED芯片具有光效高、发热量小、响应快、寿命长等特点，使用单个LED芯片为光源，每个LED采用非球面聚光透镜作为聚光器件，菲涅耳透镜作为准直器件，三者的组合就可以完成聚光，然后在修正成平行光的功能。本发明由不同谱段的多个LED光照单元组成平行光光照单元模块，进而组成整个大面积平行光模拟器，相比氙灯或卤素灯光源，使用LED芯片大大降低了功耗、散热的要求，从而降低了结构重量，使得大面积平行光模拟成为可能，解决了传统太阳模拟器在大面积平行光模拟时遇到的功率、结构、光学设计等方面的问题。
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