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公开(公告)号：CN119478723A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202410150639.1
申请日：2024-02-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/17 , G06N3/0464 , G06N3/0495 , G06N3/082 , G06V10/764 , G06T7/20
Abstract: 本发明公开了一种面向地面目标末制导的轻量化识别与跟踪方法，涉及人工智能及无人机控制技术领域，S1：通过机载相机获得第一视角的图像；S2：将获得的图像输入到识别网络，识别网络对第一视角图像进行推理，获得地面目标信息；S3：置信度综合物体属性和物体运动状态构建价值函数，与预设的阈值进行对比，价值函数大于所设阈值，认为识别目标为打击目标，开启跟踪模块；S4：跟踪模块对打击目标进行跟踪并根据打击目标在图像中的位置计算出打击目标相对于机身位置的相对视线角，传递给制导模块，控制飞机飞向打击目标，实现对目标的末制导打击。本发明解决了无人机视觉末制导神经网络对算力需求大难以在边缘设备部署以及误识别的问题。
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公开(公告)号：CN119292341A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411601564.0
申请日：2024-11-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种基于机载视觉的固定翼无人机集群编队保持方法，通过机载视觉模型获得局部状态信息；无人机在实际环境基于机载相机对集群动态的实时感知，每个无人机接收来自其他所有节点的带有时间戳的集群数据，根据机载视觉模型和集群数据序列获得基于机载相机的邻域无人机状态信息；利用短期历史视觉信息预测邻域无人机的速度方向，利用期望编队构型构建支持基于机载视觉的三维编队保持的行为规则集；最后，根据行为规则集求解当前决策周期下的期望航向，将期望航向转化为航点后发给自驾仪，完成编队保持。本发明不依赖于机间通信，以解决复杂电磁环境下无人机集群编队保持难以实现的问题。
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公开(公告)号：CN119227308A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202410150633.4
申请日：2024-02-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/23 , G06F30/28 , G06T17/00 , G06F111/08 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种毁伤效果评估架构及可视化方法，涉及毁伤效果评估技术领域，包括评估架构和可视化评估方法，评估架构包括威力场仿真模块、打击迹线计算模块、实时场景渲染模块和毁伤概率评估模块，威力场仿真模块则基于autodyn实现，输出战斗部起爆瞬间时的破片初始特征数据；实时场景渲染模块设有接口读取破片初始特征数据并存储成数组；打击迹线计算模块根据保存的破片初始特征数据结合实时场景渲染模块所描述的弹目交互信息，结合空气阻力导致的速度衰减及战斗部自身速度，计算出各破片的命中结果，毁伤概率评估模块基于部件和各级的毁伤评估准则，通过层次分析法汇总成目标整体的毁伤概率，本发明通过有限、多变参数的数据进行毁伤效果快速评估。
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公开(公告)号：CN116870702A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311147013.7
申请日：2023-09-07
Applicant: 北京理工大学 , 内蒙古北方重工业集团有限公司
IPC: B01D61/58
Abstract: 本发明公开一种切削液双向分离过滤机构及其切削液处理系统和方法，属于切削液处理技术领域，包括分离控制仓、切削液进口、油基切削液出口和水基切削液出口，切削液进口用于连接切削液输入管路，油基切削液出口连接有油基切削液过滤模组，水基切削液出口连接有水基切削液过滤模组，油基切削液过滤模组和水基切削液过滤模组的净水出口均通向净夜池，分离控制仓内设置有活动阀瓣，油基切削液进入切削液进口时，切削液进口和油基切削液出口连通，水基切削液进入切削液进口时，切削液进口和水基切削液出口连通。本发明在用于不同种类切削液过滤时，不必频繁将过滤器拆下、清洗和回装，提高了切削液处理的便捷程度，更好地适用于不同种类切削液的处理。
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公开(公告)号：CN112163706B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202011063584.9
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种搜索任务下无人平台编组的混合优化方法，该方法在考虑搜索任务对无人平台的能力需求约束以及同一无人平台只能同时执行一个任务的约束的前提下，以最小化无人平台完成任务的总代价为优化指标，为每个任务分配无人平台，在满足各任务需求的同时，尽量避免了无人平台资源浪费的问题。本发明提出的初始化方法和遗传操作，只在满足个体能力约束的前提下生成解和进化种群，避免了破坏个体能力约束的情况发生，并压缩了解空间。本发明提出的方法结合了遗传算法和局部搜索算法的优势，能够尽量保持种群多样性和收敛性的平衡，使编组方案的有效性得到了保证，可广泛用于实现海、陆、空不同情形多约束条件下无人平台的编组。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111077909B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201911417161.X
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京理工大学 , 北京大翔航空科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及无人机组群优化与控制技术领域，尤其是涉及一种基于视觉信息的新型无人机自组群自洽优化控制方法。该方法包括：无人机群在失去通信联络后，仍将保持先前的分组结构，先前的目标搜索或饱和攻击组群任务仍将继续执行，每架无人机在约束条件下，通过视觉互感理解与预测组内各友机行为，自发性的生成最优控制量，自主运动到合适位置，以实现搜索效率最大化和饱和攻击效能最大化的空间位置分布结果。
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公开(公告)号：CN111176309B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201911409374.8
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京理工大学 , 北京大翔航空科技有限公司
Abstract: 本发明涉及无人机组群图像处理技术领域，尤其是涉及一种基于球面成像的多无人机自组群互感理解方法。该方法在无人机群失去通信联络的条件下，每架无人机仍然保留先前的分组信息、任务信息以及组内各无人机初始位姿；每架无人机利用球面复眼成像信息，从众多的相似目标中，将本组内的领航机和跟随机检测出来，并对组内各友机目标进行持续跟踪，同时得到各友机的位置和姿态估计结果。本发明能极大提高多无人机组群系统在军事领域复杂电磁对抗环境中的防干扰、防拒止的能力，成为无线射频组网通信方式的有效补充，是应对强电磁对抗的有效组群方式。
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公开(公告)号：CN104943865A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510406496.7
申请日：2015-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64D17/38
Abstract: 本发明提出了一种全机械式微小型抛投机器人降落伞自动分离机构，用于解决微小型抛投机器人在抛投过程中实现与降落伞的连接，在着陆后实现与降落伞分离的问题。发明包括卡位头座、卡位头、复位弹簧、托板、导向柱、固定弹簧压板、动力弹簧、活动弹簧压板、轮毂、缓冲弹簧、手柄、连接螺钉。机器人着陆后，分离机构不受机器人的重力作用，分离机构卸载，动力弹簧推动活动弹簧压板沿着固定弹簧压板的轴做直线移动，带动导向柱向下运动，插入卡位头孔内，卡位头回到卡位头座内，同时缓冲弹簧推动整个机构向上动作，完成脱钩。本发明所涉及的分离装置无需控制系统及动力元件，不受地面情况影响，落地自动脱钩。具有体积小、重量轻、结构简单、易于实现、成本低廉等优点，特别适用于小型轮式机器人的降落伞分离。
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公开(公告)号：CN104925255A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510406498.6
申请日：2015-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64D1/02
Abstract: 本发明公开了一种六轮式机器人抛投舱机构，该机构包括降舱门座、舱体、降落伞托、弹簧、顶盖、电机座、电机、凸轮槽、挂钩座、微动开关、挂钩、舱门、凸轮等。电机带动凸轮转动，挂钩在凸轮的带动下绕挂勾轴摆动，舱门和挂钩脱扣，舱门打开。在舱门打开的瞬间，弹簧释放能量，给予两轮式机器人足够的出舱速度，加速出舱过程，机器人出舱。本发明实现了模块化设计，便于飞机搭载，可独立控制，体积小、重量轻，尤其适用于需要检测但人无法靠近的特殊区域。
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公开(公告)号：CN119644850A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411790779.1
申请日：2024-12-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种控制输入受限的巡飞弹集群分布式时间协同制导方法，属于巡飞弹集群制导控制技术领域。建立巡飞弹集群的双层协同制导架构；个体以剩余飞行时间估计值作为协调变量，通过弹间通信交互各自的剩余飞行时间估计值，由协调策略计算得到各弹期望的协调变量值，作为下层时间约束制导律的输入；下层时间约束制导律分解到横侧向和纵向平面，通过分段制导律计算出姿态角和油门，作为制导控制量输入自驾仪；根据输入的姿态角和油门指令，得到舵量和油门量，控制巡飞弹姿态和速度实现时间协同。本发明提供的一种控制输入受限的巡飞弹集群分布式时间协同制导方法，以解决控制输入限制为姿态角和油门时巡飞弹集群对地面静止目标的同时打击问题。
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