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公开(公告)号：CN113134841A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110377836.3
申请日：2021-04-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种基于跨关节协同驱动的仿人机器人，包括躯干、髋关节、大腿杆、膝关节、小腿杆、踝关节、脚掌、固定在躯干处的第一对驱动单元、固定于髋关节内的第二对驱动单元和固定于膝关节内的第三对驱动单元。其中，第一对驱动单元的两个驱动单元通过第一对连杆的两个连杆分别与髋关节连接，第二对驱动单元的两个驱动单元通过第二对连杆的两个连杆分别与膝关节连接，第三对驱动单元的两个驱动单元通过第三对连杆的两个连杆分别与踝关节连接。该仿人机器人利用协同驱动的双电机同时输出峰值，相对于现有技术，理论上降低了单一关节输出力矩时要求的一半，并强化各关节的协同驱动能力；且在兼顾减少传动机构的前提下，将惯量上移程度做到最大。
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公开(公告)号：CN112287480A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011160140.7
申请日：2020-10-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F111/06 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种基于多种群遗传算法的机械结构拓扑优化方法，可以实现在体积约束条件下最小化结构柔度的拓扑设计。本发明方法的具体步骤如下：一、划分有限元网格，建立拓扑优化问题的优化模型；二、设定多种群遗传算法的操作参数；三、求解拓扑优化模型，绘制拓扑优化结果。本发明可提高寻找拓扑优化全局最优解的概率，获得稳定的拓扑优化结果，具有迭代收敛快、优化结果清晰稳定等优点，可推广应用到复杂机械装备的结构设计中。
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公开(公告)号：CN111458766A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010320657.1
申请日：2020-04-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01V9/00
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人脚触地检测装置，包括沿橡胶结构体，所述沿橡胶结构体包括头部和尾部，所述头部为圆轮状，所述尾部为与头部之间为弧线平滑连接；所述头部设有弹片和触点开关，所述弹片为圆弧状且一端与沿橡胶结构体头部的底部固定连接，所述触点开关安装在与弹片内侧相对的橡胶结构体上。本发明所设计的仿人机器人脚触地检测装置直接根据接触与非接触两种信号实现对机器人脚接触的判断，简单有效，且省时省力，无需复杂算法就可以实现接触和非接触的情况判断。
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公开(公告)号：CN111331603A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010185870.6
申请日：2020-03-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16 , B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮腿机器人应激式运动姿态转换方法及系统，通过建立轮腿机器人非结构环境的数据库，对机器人建模得到应激式运动姿态模块及各运动姿态相互稳定转换的控制模块，建立非结构环境的外界刺激程度评价函数。轮腿机器人对外界非结构环境的刺激进行实时检测，并跟踪自身运动姿态。利用刺激程度评价函数判断对应的反应模式，利用运动转换模块实现姿态转换，使轮腿机器人根据环境的变化实现快速应激式运动决策，从而增强机器人在复杂非结构动态环境下的灵活性与适应能力。
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公开(公告)号：CN111300421A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010185839.2
申请日：2020-03-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种应用于人形机器人双手动作模仿的映射方法，获取人体双肩、双肘、双膝、头部在世界坐标系中的位置，利用旋转矩阵计算出人形机器人双臂、双腿、躯干、头部的对应目标动作；通过VR游戏手柄获取人体手部在世界坐标系中的姿态，并转换为人体相对坐标系下人体手部的姿态；人体相对坐标系下人体手部的姿态与人形机器人手部在机器人相对坐标系下的手部目标姿态RhandJ相同，将RhandJ分解为人形机器人腕部姿态RwristA和人形机器人小臂姿态RarmJ，将RwristA对应的XYZ欧拉角表示的值作为人形机器人腕部驱动装置的目标值，使得人体手腕的转动准确映射到人形机器人的手腕部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110405784A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910679801.8
申请日：2019-07-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种防抖高动态仿生眼结构。该防抖高动态仿生眼结构包括双目仿生眼和颈部机构，所述颈部机构驱动所述双目仿生眼运动，所述颈部机构包括3自由度颈部关节，所述双目仿生眼包括两个2自由度的眼球机构；其中所述颈部机构驱动所述双目仿生眼运动是指上下运动、左右运动或旋转运动以及以上三者的联合运动。本申请解决了仿生眼结构结构复杂、防抖以及动态性能不佳的技术问题。通过本申请简化结构、有效防抖、提高了动态性能。此外，本申请能够用于双目追踪以及全场景视觉信息。
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公开(公告)号：CN108562387A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810079556.2
申请日：2018-01-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01L3/00
Abstract: 本发明公开了一种车力反馈装置，包括：设置有输出轴的电机、与所述输出轴联动设置的联动装置，所述联动装置上设置有与控制器电连接的应变感应装置，所述控制器将所述应变感应装置的应变信号转换为扭矩信号；采用与电机联动设置的联动装置的方式，通过在联动装置上设置应变感应装置，达到了根据应变感应装置的应变信号得到扭矩信号的目的，从而实现了对扭矩的精确测量的技术效果，进而解决了相关技术中由于受距离和阻力等因素影响不能对扭矩进行精确测量的问题。
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公开(公告)号：CN108302103A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810070117.5
申请日：2018-01-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16B7/04
Abstract: 本申请公开了一种快拆固定夹，该快拆固定夹包括固定夹主体、压实部和快拆把手，所述固定夹主体包括第一夹持部、第二夹持部和连接部，所述第一夹持部与第二夹持部通过所述连接部连接形成U形，所述快拆把手上设置有偏心凸轮，所述压实部的一端部与所述第一夹持部铰接，另一端部与所述偏心凸轮铰接，在锁紧状态下，所述偏心凸轮压紧在所述第二夹持部的外侧表面且所述压实部与所述连接部之间形成夹持空间。本申请解决了现有技术中存在的锁紧固定需要工具导致操作不便，以及被连接固定的物体只能轴向插入从而具有一定局限性的技术问题。
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公开(公告)号：CN103824298A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410086367.X
申请日：2014-03-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于双摄像机的的智能体视觉三维定位方法及其装置，其方法包括：步骤1，在智能体上设置双摄像机，使第一摄像机的主轴与第二摄像机的主轴互相垂直；步骤2，两个摄像机对同一对象分别进行单目视觉的三维定位，分别获得第一定位结果、第二定位结果；步骤3，对所述第一定位结果、第二定位结果进行融合处理，获得最优三维定位结果，融合处理为：用第二摄像机的X分量代替第一摄像机的Z分量；用第一摄像机的X负分量代替第二摄像机的Z分量。本发明通过巧妙的融合两个摄像机的单目视觉定位数据，进而融合两者三维定位深度方向的误差，从与深度平方成正比例降低为与深度成正比例，保证了视觉系统的正常定位。
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公开(公告)号：CN103707314A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201410018137.X
申请日：2014-01-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种地面机器人的手爪力传感器设计方案。本发明将传统的直接测量钳爪与目标物体的接触力，通过钳爪、连杆转移到连杆处测量，直接避免了，直接测量时可能产生的传感器磨损。通过采用事先标定，我们可以简单方便的得到钳爪处接触力与本方案传感器的测量力之间的大小关系，直接表征所需测量力的大小。钳爪和连杆的存在，使得所需测量的力相当于经过了一个物理阻尼，有效抑制了测量力的跳变，对保护传感器起到了很好的作用。本发明地面机器人的手爪力传感器设计方案具有更高的可靠性，安全性及耐用性且实现方式简单，具备很好的工程化特点。
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