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公开(公告)号：CN101860296A
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN201010163731.X
申请日：2010-04-29
申请人： 北京航天控制仪器研究所
摘要： 一种基于浮点DSP的伺服运动控制装置，由DSP单元电路、电源电路、程序存储电路、双口RAM电路、PC104总线接口电路、板选控制电路、正交计数器电路、I/O口扩展电路、伺服接口电路、串口控制电路组成。本发明利用建立在浮点DSP上的软件可实现对光电编码器为反馈的交流伺服电机的高精度运动控制，包括角位置、角速率以及角振动等运动方式，可作为PC104总线下的扩展板使用，也可作为独立的运动控制器使用。该装置控制实时性强，扩展灵活，控制系统的控制精度高，可应用于惯导测试设备领域的转台系统、伺服平台以及机器人等要求精确角运动控制的领域。
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公开(公告)号：CN111124992B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201911063280.X
申请日：2019-10-31
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G06F15/163 , H04L1/00
摘要： 一种基于光纤反射内存通讯的转台仿真控制方法，通过光纤反射内存接口在仿真计算机和转台计算机之间建立通讯，并按照预先定义的控制流程、地址分配和自定义标志实现了仿真计算机对转台的实时控制，满足了半实物仿真通讯高速、高可靠性的要求，且很好地解决了仿真机和转台计算机间的时钟同步问题，从而极大地提高了仿真控制的性能。
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公开(公告)号：CN110716451B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201911033511.2
申请日：2019-10-28
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 一种基于实时操作系统和FPGA的仿真转台前馈控制方法，在仿真转台控制系统的实时程序中进行运动轨迹计算或仿真指令读取，经插值后得到指令序列发送给FPGA，在FPGA上读取轨迹指令并进行伺服运算，通过设置实时程序的循环周期大于FPGA上伺服运算周期的方法，使FPGA提前收到后续位置指令，以此进行速度前馈和加速度前馈运算。通过合理配置实时程序和FPGA程序的循环速度，使两者协调工作，保持运动轨迹生成和伺服运算的周期稳定性。通过在FPGA上提前得到后续位置指令，并进行前馈运算，使得仿真转台的伺服带宽和加速度响应能力得到极大地提高。
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公开(公告)号：CN111906590B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202010544554.3
申请日：2020-06-15
申请人： 北京航天万鸿高科技有限公司 , 北京航天控制仪器研究所
摘要： 本发明公开了一种用于测量圆度误差和回转误差的自补偿三点法，该方法包括如下步骤：对主轴不同角度上布置的三个位移传感器采集的位移数据进行处理，得到两组圆度误差的各阶谐波傅里叶系数的估计值。针对传统三点法中得到对每阶谐波，若传递系数绝对值小于某一阈值，则将该阶谐波分量以修改三点法计算的谐波分量替换，得到一组新的傅里叶系数的序列。通过傅里叶逆变换，得到最终圆度误差的估计值。再用第一个传感器测得的径向跳动数据在每一个角位置都减去所对应的圆度误差估计值，得到主轴的回转误差的估计值。本发明在保持多点法可在线测量、操作步骤少的优点的基础上，只需要一组测试数据即可实现测试球圆度误差和主轴径向回转误差的精确分离。
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公开(公告)号：CN111906590A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010544554.3
申请日：2020-06-15
申请人： 北京航天万鸿高科技有限公司 , 北京航天控制仪器研究所
摘要： 本发明公开了一种用于测量圆度误差和回转误差的自补偿三点法，该方法包括如下步骤：对主轴不同角度上布置的三个位移传感器采集的位移数据进行处理，得到两组圆度误差的各阶谐波傅里叶系数的估计值。针对传统三点法中得到对每阶谐波，若传递系数绝对值小于某一阈值，则将该阶谐波分量以修改三点法计算的谐波分量替换，得到一组新的傅里叶系数的序列。通过傅里叶逆变换，得到最终圆度误差的估计值。再用第一个传感器测得的径向跳动数据在每一个角位置都减去所对应的圆度误差估计值，得到主轴的回转误差的估计值。本发明在保持多点法可在线测量、操作步骤少的优点的基础上，只需要一组测试数据即可实现测试球圆度误差和主轴径向回转误差的精确分离。
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公开(公告)号：CN110045654B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910357033.4
申请日：2019-04-29
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 一种基于RT操作系统和FPGA的转台状态空间控制系统及方法，利用包括RT操作模块、FIFO数据流、FPGA伺服运算模块、编码器模块的系统，通通过采用了RT和FPGA的仿真转台控制方案，通过RT模块进行目标位置指令获取，同时利用FPGA伺服运算模块进行控制输出量计算，满足了半实物仿真试验对仿真转台动态控制过程中实时性和伺服带宽的要求，计算精度高，运算时间短。
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公开(公告)号：CN106951005B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201710161839.7
申请日：2017-03-17
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G05D13/62
摘要： 本发明涉及基于惯导测试的转台速率范围和速率精度在线设置方法，按照转台的速率范围和速率精度要求，将转台光电编码器的细分倍数分档，并通过转台控制计算机对细分电路的细分倍数进行在线切换，以实现转台的大转速范围和高低速精度，本发明通过合理确定转台的低细分倍数、转台的高细分倍数和高细分倍数下的最高工作转速，为转台速率范围和速率精度在线切换提供了准确的依据，在此基础上设置合理的速率范围进行惯导测试，既满足了较高的转速范围，又保证了较高的速率精度，并且在一次试验中不更换转台设备的情况下，完成全部速率范围内的测试工作，节省了资源和设备。
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公开(公告)号：CN107144301B
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201710249288.X
申请日：2017-04-17
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G01D21/00
摘要： 一种多自由度组合运动模拟的仿真测试转台，包括X方向水平平移组件(3)、Y方向垂直平移组件(4)、单轴回转轴组件等；各X方向水平平移组件(3)平行安装在过渡支架(2)上；Y方向垂直平移组件(4)横跨在平行的X方向水平平移组件(3)上，两端下表面分别与平行的X方向水平平移组件(3)上的滑块连接，在滑块的带动下沿X方向水平平移组件(3)做直线运动；单轴回转轴组件安装在Y方向垂直平移组件(4)的滑块上，通过力矩伺服电机驱动固定在台面(5)上的待测装置旋转，通过角度光电编码器测量旋转角度。本发明采用将直线运动与回转运动相结合的技术，使得转台仿真测试设备能够完成空间内三个自由度的运动。
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公开(公告)号：CN107356780A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710508884.5
申请日：2017-06-28
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G01P3/36
CPC分类号： G01P3/36
摘要： 本发明公开了一种高精度转台的低速速率精度检测系统，属于测试技术领域。该检测系统主要由双频激光发生器、光电接收器、偏振分光镜、反射镜、角锥棱镜、正弦臂、多功能数字相位卡组成。与以往采用转台内部角度编码器或外接角度编码器进行速率精度检测的设备相比，本发明基于双频激光干涉仪与光学差动结构—正弦臂，利用光的干涉原理和多普勒效应产生频差的原理来进行位移测量，并转换为角位移测量，再通过高精度时钟采样，进而实现了对低速运行中转台的高精度动态角速率检测。本发明解决了无法对转台高精度低速率进行有效检测的难题，同时，本发明具有操作简单、自动化测量、抗干扰能力强、检测精度高的优点。
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公开(公告)号：CN106951005A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710161839.7
申请日：2017-03-17
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G05D13/62
摘要： 本发明涉及基于惯导测试的转台速率范围和速率精度在线设置方法，按照转台的速率范围和速率精度要求，将转台光电编码器的细分倍数分档，并通过转台控制计算机对细分电路的细分倍数进行在线切换，以实现转台的大转速范围和高低速精度，本发明通过合理确定转台的低细分倍数、转台的高细分倍数和高细分倍数下的最高工作转速，为转台速率范围和速率精度在线切换提供了准确的依据，在此基础上设置合理的速率范围进行惯导测试，既满足了较高的转速范围，又保证了较高的速率精度，并且在一次试验中不更换转台设备的情况下，完成全部速率范围内的测试工作，节省了资源和设备。
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