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公开(公告)号：CN112906304A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110261882.7
申请日：2021-03-10
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F111/08 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种刹车控制方法和装置，该方法包括：基于滑移率构建用于表征飞机刹车状态的刹车系统状态空间；基于所述刹车系统状态空间，根据专家示教数据获得回报函数，所述专家示教数据为在控制飞机完成刹车任务时得到的数据；基于近端策略优化算法优化所述回报函数，获得目标回报函数；通过所述目标回报函数，根据刹车任务中的工况输出刹车压力。本公开首次利用传统控制实现基本防滑功能，强化学习在此基础上进一步提高刹车效率；实现了强化学习控制方法和传统控制方法优势互补，在增强刹车系统不同工况下适应性的同时，提高了强化学习的可靠性；充分利用了飞机生命周期中的刹车经验数据，实现了随着刹车次数的增加，刹车效率逐步提高。
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公开(公告)号：CN112874495A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110230952.2
申请日：2021-03-02
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 发明公开了一种飞行器着陆刹车距离控制方法，包括：获取飞行器在跑道上的减速路径、减速路径的减速距离、减速路径终点处的终点速度和减速路径起点处的行驶速度；根据减速距离、行驶速度、终点速度计算减速率；根据减速率控制飞行器在跑道上减速。本公开通过首先获取飞行器跑道的减速距离和减速距离终点的终点速度然后获取飞行器初始位置的行驶速度，根据减速距离、终点速度和行驶速度，可以获得减速率；可以根据该减速率来控制器飞行器减速，可以在跑道中减速距离的终点位置完成减速至终点速度。
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公开(公告)号：CN112849424A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110148374.8
申请日：2021-02-03
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 本公开涉及一种基于数字液压马达的飞机拖动装置，属于飞机拖动装置技术领域，包括机轮主轴、控制器；机轮主轴的两端分别转动连接有第一机轮和第二机轮；第一机轮上连接有第一数字液压马达；第二机轮上连接有第二数字液压马达；第一数字液压马达连接有第一液压系统，第二数字液压马达连接有第二液压系统。本公开的有益效果是：在飞机的起落架上加装数字液压马达，通过数字液压马达带动机轮转动，从而拖动飞机在地面滑行，能够节省飞机起飞前和降落后飞机发动机的油耗，延长发动机运行寿命，降低客运成本；可实现机轮的差速转弯，液压系统可使用机载液压源作为动力输入，无需过多增加飞机重量和体积，大幅提高了飞机安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN115050215B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202210474511.1
申请日：2022-04-29
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 一种基于机器视觉辅助的门对门全自主飞行着陆引导方法，包括：飞行器基于视觉传感器检测跑道上的标记，获得标记图像；基于所述标记图像通过目标检测算法获得所述飞行器在世界坐标系中的位置信息和姿态信息；基于所述位置信息和所述姿态信息引导所述飞行器着陆。本公开采用机器视觉传感器来代替最后进近阶段飞行员的目视进近来辅助仪表着陆可以有效减轻飞行员负担，使飞行员将更多的精力放在战略决策和管理等任务上，有效缓解飞行员短缺问题。同时使用机器视觉代替飞行员目视进近在一定程度上可以减少人为因素引起的事故，提高飞机安全性。
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公开(公告)号：CN116776109A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310735989.X
申请日：2023-06-20
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC分类号： G06F18/21 , G06F30/27 , G06F18/214 , G06F18/2135 , G06F18/24 , G06N3/044 , B64G1/24 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种非合作目标航天器意图研判方法及系统，该方法包括以下步骤：S1，获取第一数据；S2，根据第一数据确定目标轨道；S3，根据目标轨道获取第二数据；并将第二数据输入到预设的意图研判模型中，以得到非合作目标航天器的轨道行为趋势；其中，轨道行为趋势包括轨道保持、抵近、规避、拦截和伴飞。本发明能够提前对非合作目标航天器的意图进行研判，以提高航天器的态势感知能力。
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公开(公告)号：CN116552785A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310744085.3
申请日：2023-06-21
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 本发明公开一种飞行器连接组件及飞行器，涉及飞行器连接技术领域，以解决两个或两个以上的飞行器连接的问题。所述飞行器连接组件包括：第一连接单元以及第二连接单元，所述第一连接单元包括第一磁性对接件；所述第二连接单元包括：收纳管、第二磁性对接件以及主驱动机构，所述第二磁性对接件为可变径磁性对接件；所述收纳管具有与所述收纳管的内部空间连通的开口，所述主驱动机构与所述第二磁性对接件连接，所述主驱动机构用于驱动所述第一磁性对接件通过所述开口进出所述收纳管；所述飞行器包括上述技术方案所提的。本发明提供的飞行器连接组件用于两个或两个以上的飞行器连接。
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公开(公告)号：CN113246934B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110512458.5
申请日：2021-05-11
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 本发明提供了一种基于自适应跑道的双轮控制方法，通过测飞行器是否产生打滑，判断两侧机轮打滑深度，如果任一侧的机轮速度与预定的参考速度差值大于深打滑门限则为深打滑，并执行深打滑控制，进行机轮间同步；如果机轮速度与预定的参考速度差值小于深打滑门限则为浅打滑，浅打滑控制，机轮间独立控制。本发明的方案，针对传统刹车控制方法缺乏适应跑道表面状态变化的问题，提出了机轮打滑同步处理逻辑，增强了刹车系统对于变跑道的适应性，强化了打滑同步，提高了飞机刹车过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN113093618A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110366431.X
申请日：2021-04-06
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本公开提供了一种刹车控制器硬件架构，包括控制板、驱动板和采集板，所述控制板包括主控制器和备用控制器；所述采集板输入状态信号至所述主控制器和所述备用控制器，所述主控制器与所述备用控制器之间通过板内通信实现通信连接，所述主控制器和所述备用控制器的信号输出端均与所述驱动板的信号输入端电连接；一种控制方法，包括三种情况；本公开提出一种主控制器、备用控制器协同工作设计，并在主控制器中增加非相似冗余备份设计，增加了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN112948963A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110135913.4
申请日：2021-02-01
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/27 , G06F111/08
摘要： 本公开提供了一种飞机刹车干扰因素的观测及识别方法及装置，所述方法包括：对刹车过程时间序列进行滑动时间窗口截取；以采样周期为单位，采集观测信号数据，构成数据序列；对数据序列进行平稳性判别；利用基于高斯混合‑隐式马尔科夫模型的干扰预分类器进行干扰预分类，输出预分类对应干扰类型结果；将得到的预分类对应干扰类型结果与时间序列关联，构成干扰类型序列；对干扰类型序列进行缓冲区截取，得到缓冲序列；将缓冲序列输入贝叶斯滤波器，经过贝叶斯滤波器对干扰类型发生的概率进行估计和滤波；贝叶斯滤波器利用阈值检测，设定概率阈值，当所述概率大于所述设定概率阈值时，输出对应的干扰类型结果。
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公开(公告)号：CN112874494A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110265106.4
申请日：2021-03-10
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC分类号： B60T8/17 , B60T8/171 , B60T8/1755 , B60T8/32
摘要： 本公开涉及航空器制动系统技术领域，公开了一种航空器刹车方法和装置。在航空器刹车时，判断航空器的机轮轮速是否大于第一参考阈值，当航空器的所有机轮的轮速均不大于第一参考阈值时，控制航空器正常刹车；当存在航空器的机轮轮速大于第一参考阈值时，判断该机轮的配对机轮的轮速是否大于第二参考阈值，当该机轮的配对机轮的轮速不大于第二参考阈值时，控制航空器正常刹车，否则对该机轮的配对机轮泄压，从而可以在航空器刹车时保证各机轮的状态平衡，防止出现偏航或者其他事故。
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