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公开(公告)号：CN109178136B
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN201810995779.3
申请日：2018-08-29
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
IPC分类号： B62D57/032
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公开(公告)号：CN107901066B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN201711484599.0
申请日：2017-12-29
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明公开了一种仿生手，包括手掌机构、大拇指机构、食指机构、中指机构、无名指机构和小拇指机构；食指机构、中指机构、无名指机构和小拇指机构的远指节、中指节、近指节和第一基座之间依次通过对应的旋转轴连接，近指节的一侧通过旋转轴与第一基座连接，大拇指机构中的远指节、近指节和第二基座之间依次通过对应的旋转轴连接，以使仿生手拥有多个自用度，并在第一基座设置第一电位计，在第二基座设置第二电位计，以检测指节转动位置。采用本发明的技术方案，能够较好的实现仿生手和人机交互动作，提高了仿生手的实用性。
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公开(公告)号：CN107985439B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN201711484541.6
申请日：2017-12-29
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明的仿人机器人腿部机构，包括大腿机构，于所述大腿机构的上端通过螺纹连接有髋关节机构，于所述大腿机构的下端螺纹连接有小腿机构，于所述小腿机构的下端通过螺栓连接有踝关节及脚掌机构；髋关节机构有YAW和ROLL两个方向的自由度；大腿机构有上下两个PITCH方向的自由度；小腿机构有PITCH方向一个自由度；踝关节及脚掌机构有ROLL方向一个自由度；仿人机器人腿部机构通过六个自由度的组合，可以完成类人行走步态运动；仿人机器人腿部机构中所有部件均经过减重处理，并设计了大量的一体化零部件和通用零部件，减少螺钉的使用数量，降低整体重量和安装误差，提高零部件强度和安装的简易性。
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公开(公告)号：CN116834031A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310892703.9
申请日：2017-12-29
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种带位置检测功能的大臂小臂通用机构，包括通用结构、通过螺栓固定于所述通用结构上的驱动机构和通过螺栓固定于所述驱动机构的下端的位置检测机构；所述通用结构的筒形支撑件采用一体化筒形结构设计，有效的保证的零件的结构强度和刚度，减少了机构零件数量，降低了安装产生的机械误差；所有零部件被集成到一体化筒形结构内，使得机械外臂尺寸减小，便于安装；通用结构的筒形支撑件内部采用中空设计，便于通讯和电源线缆的布置，结构简单，安装简单，避免线缆布置混乱和由转动造成的拉扯现象；驱动机构设计在一体化筒形支撑结构内部，所述筒形支撑件对驱动电机和驱动电路板起到较好的保护作用。
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公开(公告)号：CN109050709A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810997189.4
申请日：2018-08-29
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
IPC分类号： B62D57/032
CPC分类号： B62D57/032
摘要： 本申请公开了一种驱动机构、机器人下肢结构以及机器人。该驱动机构包括用于连接小腿装配体的下连接架(1)、传动机构(2)、第一连杆(3)、连接在髋部装配体上的第一动力源(4)和第二动力源(5)；所述第一动力源(4)的输出端与所述第一连杆(3)的首端固定连接，所述第一连杆(3)的尾端与所述下连接架(1)铰接；所述第二动力源(5)的输出端与所述传动机构(2)的首端固定连接，所述传动机构(2)的尾端与所述下连接架(1)铰接。本申请解决了机器下肢运动过程中惯性较大的技术问题。
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公开(公告)号：CN107901066A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711484599.0
申请日：2017-12-29
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
IPC分类号： B25J15/00
CPC分类号： B25J15/0009
摘要： 本发明公开了一种仿生手，包括手掌机构、大拇指机构、食指机构、中指机构、无名指机构和小拇指机构；食指机构、中指机构、无名指机构和小拇指机构的远指节、中指节、近指节和第一基座之间依次通过对应的旋转轴连接，近指节的一侧通过旋转轴与第一基座连接，大拇指机构中的远指节、近指节和第二基座之间依次通过对应的旋转轴连接，以使仿生手拥有多个自用度，并在第一基座设置第一电位计，在第二基座设置第二电位计，以检测指节转动位置。采用本发明的技术方案，能够较好的实现仿生手和人机交互动作，提高了仿生手的实用性。
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公开(公告)号：CN107901056A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711489072.7
申请日：2017-12-29
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
CPC分类号： B25J11/00 , B25J19/0095
摘要： 本发明的带位置检测功能的大臂小臂通用机构和位置检测方法，包括通用结构、通过螺栓固定于所述通用结构上的驱动机构和通过螺栓固定于所述驱动机构的下端的位置检测机构；所述通用结构的筒形支撑件采用一体化筒形结构设计，有效的保证的零件的结构强度和刚度，减少了机构零件数量，降低了安装产生的机械误差；所有零部件被集成到一体化筒形结构内，使得机械外臂尺寸减小，便于安装；通用结构的筒形支撑件内部采用中空设计，便于通讯和电源线缆的布置，结构简单，安装简单，避免线缆布置混乱和由转动造成的拉扯现象；驱动机构设计在一体化筒形支撑结构内部，所述筒形支撑件对驱动电机和驱动电路板起到较好的保护作用。
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公开(公告)号：CN105752196A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610202538.X
申请日：2016-03-31
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
IPC分类号： B62D57/032
CPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种仿人机器人腿部机构及连接有该机构的机器人，包括依次连接的腰部组件、髋关节组件、大腿组件、小腿组件、踝关节组件和脚掌组件，所述髋关节组件、大腿组件、小腿组件和踝关节组件包括架体和连接在架体上的驱动组件，驱动组件包括依次连接的电机、主动带轮、从动带轮和谐波减速器，所述电机和谐波减速器固定连接在所述架体上，所述大腿组件通过谐波减速器和/或转轴分别与所述髋关节组件和小腿组件连接。本发明提供的仿人机器人腿部机构及连接有该机构的机器人减少了整个机构的零件数量，便于安装，降低了安装产生的机械误差，并在架体内部设计了筋板和加强筋，有效的保证的各组件的结构强度和刚度。
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公开(公告)号：CN208946158U
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201821289824.5
申请日：2018-08-10
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
IPC分类号： B25J9/00 , B25J13/08 , B25J19/00 , B62D57/032
摘要： 本申请涉及一种机器人的下肢结构以及机器人，该种机器人的下肢结构能够准确且便捷地测量机器人的触地或离地效果，并且包括：下肢支杆，其内部具有空腔；直线传感器，其固定在所述空腔中；支杆轴，其第一端与所述直线传感器的滑动端连接；支撑部，其与所述支杆轴的第二端连接；以及弹性部件，其套设在所述支杆轴上，该弹性部件的第一端与所述下肢支杆连接，第二端与所述支撑部抵接。通过测量设置在下肢支杆中直线传感器数值的变化，可以作为机器人的支撑部件是否触地的判断依据，此外，由于弹性部件存在压紧力，利用支撑部件没有触地时以及触地发生碰撞接触时的直线传感器的数值不同，从而能够准确且方便地测量机器人的触地或者离地效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207985003U
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201721902040.0
申请日：2017-12-29
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本实用新型的仿人机器人腿部机构，包括大腿机构，于所述大腿机构的上端通过螺纹连接有髋关节机构，于所述大腿机构的下端螺纹连接有小腿机构，于所述小腿机构的下端通过螺栓连接有踝关节及脚掌机构；髋关节机构有YAW和ROLL两个方向的自由度；大腿机构有上下两个PITCH方向的自由度；小腿机构有PITCH方向一个自由度；踝关节及脚掌机构有ROLL方向一个自由度；仿人机器人腿部机构通过六个自由度的组合，可以完成类人行走步态运动；仿人机器人腿部机构中所有部件均经过减重处理，并设计了大量的一体化零部件和通用零部件，减少螺钉的使用数量，降低整体重量和安装误差，提高零部件强度和安装的简易性。
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