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公开(公告)号：CN108773796B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201810360681.0
申请日：2018-04-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种叉车上任意两点坐标系的标定方法，其包括以下步骤：在叉车上取任意两点I和H，并建立该两点的坐标系OI‑xyz和OH‑xyz；在叉车的顶部安装一个激光传感器；建立叉车所在仓库的世界坐标系Ow‑xyz和激光传感器坐标系ON‑xyz；由世界坐标系与激光传感器坐标系转换方程：W·WTN＝N，求得世界坐标系与激光传感器坐标系的转换矩阵WTN；获得I点坐标系与激光传感器坐标系的转换矩阵NTI；取H点坐标系下的一点P，记录P在H点坐标系下的坐标为HP，在世界坐标系下的坐标为WP；将WTN、NTI、HP和WP代入到式(1)中得到叉车任意两点I和H坐标系之间转换矩阵ITH。本发明提高了信标坐标测量速度，避免了手工测量的误差，可得到智能叉车坐标系之间精准的转换关系。
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公开(公告)号：CN107215195A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710419228.8
申请日：2017-06-06
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: Y02T10/6234 , B60K6/26 , B60K6/365 , B60K6/40 , B60K6/442 , B60W20/14 , B60W20/20 , B60W2510/244 , B60W2520/10
Abstract: 本发明公开一种集成双电机和单排行星齿轮混合动力系统，该系统包括发动机、离合器、双电机以及单排行星齿轮机构，通过离合器控制发动机与单排行星齿轮结构闭合或分离，双电机通过单排行星齿轮机构向轮胎进行电驱动。本发明还公开了一种使用集成双电机和单排行星齿轮混合动力系统的控制方法，从而使得整个集成双电机和单排行星齿轮混合动力系统可工作于纯电动模式、增程模式或怠速模式、混合动力模式等。相对于现有技术，本发明技术方案结构简单、节省空间、方便布置，能够克服现有技术中并联式混合动力汽车以及动力总成尺寸空间大、结构复杂等缺点，并且可通过选择不同的减速齿轮传动比驱动，提高低速下纯电的动力性及高速时纯电经济性。
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公开(公告)号：CN104843339B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510181444.4
申请日：2015-04-16
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种回风道通风式半导体制冷果蔬配送箱，包括内外嵌套式双层箱体，其夹层中形成有从箱体前部往后部延伸的回风道；控制模块，用于采集内箱温度信号，控制执行机构进行制冷与通风；制冷模块，用于实现制冷工作模式及保温工作模式；通风模块，用于实现前部制冷通风模式及后部制冷通风模式；供电模块，用于给整个配送箱供电，适用于不同输入电源类型供电，保证运输过程中不断冷。本发明克服了现有配送箱制冷效率低、散热效果差、制冷机组体积质量大、箱内温度场分布不均等缺点。
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公开(公告)号：CN106515713A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611018933.9
申请日：2016-11-18
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: B60W10/06 , B60W10/18 , B60W30/09 , B60W50/14 , B60W2050/143 , B60W2520/10 , B60W2550/20 , B60W2710/0677 , B60W2710/18 , B60W2720/10
Abstract: 本发明公开了一种汽车避障系统，包括扫描装置、车速传感器、控制系统和输出装置，所述控制系统的检测输入端与所述扫描装置和车速传感器的输出端连接，所述控制系统的输出端与所述输出装置连接；所述扫描装置包括机架、摆动座、驱动装置、传感器和用于检测摆动座摆动角度的编码器，所述驱动装置安装于所述机架上，且驱动装置的动力输出端与所述摆动座的动力输入端铰接；所述摆动座可摆动安装于所述机架上，所述传感器固定安装于所述摆动座的前端。本发明具有结构简单、检测范围大和成本低的有益效果。
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公开(公告)号：CN104843339A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510181444.4
申请日：2015-04-16
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种回风道通风式半导体制冷果蔬配送箱，包括内外嵌套式双层箱体，其夹层中形成有从箱体前部往后部延伸的回风道；控制模块，用于采集内箱温度信号，控制执行机构进行制冷与通风；制冷模块，用于实现制冷工作模式及保温工作模式；通风模块，用于实现前部制冷通风模式及后部制冷通风模式；供电模块，用于给整个配送箱供电，适用于不同输入电源类型供电，保证运输过程中不断冷。本发明克服了现有配送箱制冷效率低、散热效果差、制冷机组体积质量大、箱内温度场分布不均等缺点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104680712A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510045181.4
申请日：2015-01-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: G08B21/02
CPC classification number: G08B21/02
Abstract: 本发明涉及人群密集区域防踩踏预警系统及其实现方法，预警系统包括控制器、人流密度检测模块及报警装置；所述控制器分别与人流密度检测模块、报警装置连接，根据人流密度检测模块的检测信号判断人群密集区域的人流密度梯度，再根据人流密度梯度控制报警装置。其中人流密度检测模块为红外传感器和压力传感器；红外传感器安装在人群密集区域的相对平坦开阔处，压力传感器放置于红外传感器的感应区域内。本发明具有结构简单、反应速度快、成本低廉及使用效果好的特点，能够较为准确的监测人流密度的情况，并且能够较为有效的解决人群踩踏问题。
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公开(公告)号：CN103342202B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310244353.1
申请日：2013-06-19
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D22/02
Abstract: 本发明公开了一种果蔬保鲜运输用超声波雾化加湿杀菌装置及其实现方法，装置包括基本电路模块、主控模块、执行机构、信号采集模块；基本电路模块包括电源电路、晶振时钟电路和复位电路；主控模块包括中央控制器、程序烧写电路、键盘电路、LCD显示及报警电路、负载控制电路；执行机构包括超声波振子、电磁阀、水泵、液位保持装置、纯净水箱、药剂箱、配液箱、雾化箱和风机；信号采集模块包括相对湿度传感器和液位传感器。本发明的装置工作稳定，故障率低。设定控制相对湿度上、下限值，通过判断环境相对湿度是否大于上、下限值来控制装置的开启与关闭，将环境相对湿度控制在一定的阈值内，同时又避免装置短时间内重复动作，达到装置稳定控制的目的。
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公开(公告)号：CN107031626B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201710198346.0
申请日：2017-03-29
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种叉车自主避障系统及其方法，系统包括控制模块、传感器模块、避障模块、无线通信模块、急停模块、路径规划模块以及移动执行模块；其中，控制模块和避障模块连接，二者均通过无线通信模块与传感器模块无线连接；急停模块、路径规划模块以及移动执行模块均与控制模块连接。本发明包括避障系统触发条件、传感器滤波、出口决策功能，具有成本低廉、实时性高、自动化程度高、没有盲区、可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN109684932A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811452654.2
申请日：2018-11-30
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: G06K9/00671 , G06K9/4671 , G06K9/6267
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的托盘位姿识别方法，通过建立仓库中货物、托盘、地面、货架等常规物品的模型；根据图像噪声水平，采用不同的模型对获得图像的超像素进行分类，实现初步分类；根据分类结果，选择托盘区域，并对该区域四周超像素分类进行统计，符合仓库码放要求的区域，为托盘的概率大，基于根据概率、面积大小、形状，选出托盘候选区域；对托盘候选区域进行立体匹配，获得视差图；对视差图进行滤波、统计最后获得托盘位置及角度。本发明结合了仓储作业场景，联合上下文关系，具有识别准确、容错率高等特点。
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公开(公告)号：CN108773796A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810360681.0
申请日：2018-04-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种叉车上任意两点坐标系的标定方法，其包括以下步骤：在叉车上取任意两点I和H，并建立该两点的坐标系OI-xyz和OH-xyz；在叉车的顶部安装一个激光传感器；建立叉车所在仓库的世界坐标系Ow-xyz和激光传感器坐标系ON-xyz；由世界坐标系与激光传感器坐标系转换方程：W·WTN＝N，求得世界坐标系与激光传感器坐标系的转换矩阵WTN；获得I点坐标系与激光传感器坐标系的转换矩阵NTI；取H点坐标系下的一点P，记录P在H点坐标系下的坐标为HP，在世界坐标系下的坐标为WP；将WTN、NTI、HP和WP代入到式(1)中得到叉车任意两点I和H坐标系之间转换矩阵ITH。本发明提高了信标坐标测量速度，避免了手工测量的误差，可得到智能叉车坐标系之间精准的转换关系。
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