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公开(公告)号：CN118274847B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410710980.8
申请日：2024-06-04
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于路面不平度的农业巡检机器人导航决策规划方法，包括控制农业巡检机器人构建二维栅格地图，根据二维栅格地图进行全局路径规划，得到全局最优路径。测量高度数据点的高度值，根据高度值计算激光评定值。根据激光评定值和视觉评定值计算路面不平度，根据路面不平度进行局部路径规划，得到局部最优路径。控制农业巡检机器人运动，更新全局最优路径和局部最优路径，直到农业巡检机器人到达目标终点。结合激光评定值和视觉评定值计算路面不平度，可以提前对周围环境的路面不平度进行识别与预测，提高了路面不平度评估的准确性和鲁棒性。根据场景实际情况实时更新全局最优路径和局部最优路径，可以保证巡检作业的顺利进行。
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公开(公告)号：CN118097030A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410487364.0
申请日：2024-04-23
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T17/00 , G06N3/0464 , G06T17/20 , G06T5/30 , G06T5/60
Abstract: 本发明提供了一种基于BundleFusion的三维重建方法，包括使用已训练Mask‑RCNN模型提取识别图像数据集中的动态物体区域，对动态物体区域对应的动态标签进行标签一致性处理，得到一致性掩膜。对一致性掩膜进行膨胀处理，得到膨胀后掩膜。从相机图像中将膨胀后掩膜去除，得到掩膜去除图像。将掩膜去除图像和空间定位数据输入BundleFusion模型进行三维重建，得到三维网格模型。对动态物体区域对应的动态标签进行标签一致性处理，得到一致性掩膜，防止出现上下帧标签不一致和上下帧标签混乱的情况，从而降低出现误检和漏检的概率。膨胀后掩膜全部覆盖动态物体，可以降低动态物体边缘的掩膜覆盖不完全，而导致产生大量的ORB特征或光流特征点，在减少误差的同时保证了点云的生成。
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公开(公告)号：CN117598103B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410023487.9
申请日：2024-01-08
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/04
Abstract: 本发明公开了一种仿茶天牛口器齿形的采茶刀，包括上刀片和下刀片，其中，所述上刀片和所述下刀片均包括刀柄以及设置在所述刀柄上的多组具有仿生齿形的刀齿，其中，多组刀齿沿着所述刀柄的长度方向排列；所述刀齿中的刀刃轮廓曲线由第一仿生曲线段、第二仿生曲线段、第三仿生曲线段中的一种或多种构成。本发明的采茶刀选取茶天牛作为切割茶树茎秆的采茶刀的仿生对象，实现对采茶机械器具中的刀片进行仿生优化设计，提高刀刃轮廓的锋利程度以降低切割阻力提高切割效率。
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公开(公告)号：CN118398117A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410314238.5
申请日：2024-03-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供了一种茶叶含水率及温度预测方法和工业茶叶烘干机，其中方法包括使用工业茶叶烘干机对茶叶进行干燥；建立茶叶干燥过程对应的物理模型；根据物理模型建立茶叶干燥分析模型，茶叶干燥分析模型包括热传导偏微分方程；获取初始条件和边界条件，基于初始条件和边界条件，采用迎风差分法求解热传导偏微分方程，得到茶叶温度预测值和茶叶含水率预测值；根据茶叶温度预测值分析茶叶温度的分布特征，根据茶叶含水率预测值分析茶叶含水率的分布特征。热传导偏微分方程通常没有解析解，因此采用迎风差分法计算热传导偏微分方程的数值解，具有较高的运算效率，且计算出的茶叶温度预测值和茶叶含水率预测值的准确度较高。
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公开(公告)号：CN118314304A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410356961.X
申请日：2024-03-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T19/00 , G06T17/05 , G06T17/00 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T7/73 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种林茶园语义动态VSLAM建图导航方法，包括基于扩增学习构建林茶园数据集，使用林茶园数据集对待训练模型进行训练，得到实例语义分割模型。使用实例语义分割模型剔除林茶园场景中的动态信息，得到已剔除图像，基于已剔除图像提取位姿，得到机器人位姿。结合已剔除图像和机器人位姿提取每帧的稠密点云信息，结合稠密点云信息和机器人位姿构建全局稠密点云地图。基于全局稠密点云地图构建语义八叉树地图，根据语义八叉树地图对机器人进行导航。上述方法提高了构建点云地图的精度，可以高度还原农业场景下的静态场景地图，对复杂的农业动态场景具有较强适应性和较好的鲁棒性，还可以提升机器人的场景识别能力和导航精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118238149A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410642242.4
申请日：2024-05-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于改进后ABIT方法的采摘机械臂多线程路径规划方法，包括构建采摘机械臂的采样空间，根据初始起点和目标终点运行改进后ABIT方法，得到第一次规划路径。控制采摘机械臂按第一次规划路径运动，在静态场景下控制采摘机械臂进行轨迹修正，在动态场景下对采摘机械臂进行二次动态规划。实时更新采摘机械臂的运动轨迹，直到采摘机械臂到达目标终点。在静态场景下控制采摘机械臂进行轨迹修正，可以在采摘机械臂的运动过程中避免积累运动误差，防止运动误差导致的运动碰撞，以及运动误差使得运动精度降低。采摘机械臂在动态环境中可以根据动态障碍的变化来更新路径，从而提高采摘机械臂的农业场景适应能力。
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公开(公告)号：CN118096891A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410494605.4
申请日：2024-04-24
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T7/73 , G06N3/0464 , G06T7/11
Abstract: 本发明提供了一种基于采摘机器人的茶芽叶位姿估计方法和系统，包括构建图像数据集，采用BAM注意力机制和softNMS方法优化Yolov8网络，得到分割模型，使用分割模型从图像背景中分割出茶芽叶。根据深度图像构建茶芽叶的点云数据，对点云数据进行预处理，得到预处理后点云。采用随机采样一致性方法确定预处理后点云的主方向，基于主方向构建茶芽叶采摘模型，根据茶芽叶采摘模型估计茶芽叶位姿。获取茶芽叶掩膜的深度信息，并结合点云数据处理来实现对茶芽叶进行高精度估计，为采摘机器人提供了精确的定位和导航能力，有助于提高茶叶采摘的自动化水平和效率。分割模型可以从复杂的背景中提取茶芽叶的语义特征，实现在非结构化的茶园环境中准确分割茶芽叶。
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公开(公告)号：CN117598103A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202410023487.9
申请日：2024-01-08
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/04
Abstract: 本发明公开了一种仿茶天牛口器齿形的新型采茶刀，包括上刀片和下刀片，其中，所述上刀片和所述下刀片均包括刀柄以及设置在所述刀柄上的多组具有仿生齿形的刀齿，其中，多组刀齿沿着所述刀柄的长度方向排列；所述刀齿中的刀刃轮廓曲线由第一仿生曲线段、第二仿生曲线段、第三仿生曲线段中的一种或多种构成。本发明的新型采茶刀选取茶天牛作为切割茶树茎秆的采茶刀的仿生对象，实现对采茶机械器具中的刀片进行仿生优化设计，提高刀刃轮廓的锋利程度以降低切割阻力提高切割效率。
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公开(公告)号：CN120039607A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510449286.X
申请日：2025-04-10
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种便携拆装装卸装置，所述便携拆装装卸装置包括：固定在运输机构上的固定部、可拆卸安装在固定部上的支撑部和安装在支撑部上用于装载运输箱至运输机构上的装载部，所述便携拆装装卸装置在装载完毕运输箱后，可以通过折叠支撑部的方式减少便携拆装装卸装置的整体宽度，减少环境障碍物干扰运输机构运输作业；同时，所述便携拆装装卸装置结构简单便于装载和卸载于运输机构上；质量小，能够减少对运输机构的运载影响。基于所述便携拆装装卸装置，本发明还公开一种应用所述便携拆装装卸装置的果茶园运输系统。
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公开(公告)号：CN119357555A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411387549.0
申请日：2024-10-04
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06F18/10 , G01N21/27 , G06F18/213 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06F17/18
Abstract: 本发明提供了一种基于高光谱技术的茶圆赤星病危害等级检测方法，包括获取茶园内茶叶的原始高光谱数据，高光谱技术分辨率高，可以快速获取茶园内茶叶的连续波段的高光谱反射率信息。对原始高光谱数据进行预处理，得到预处理后数据，预处理包括滤波和一阶求导。一阶导能够放大光谱中的细节信息和噪声，所以先对原始高光谱数据进行滤波，再对滤波后数据进行一阶求导，从而消除基线漂移，减少背景区域带来的干扰，使得预处理后数据具有较高的分辨率。构建茶圆赤星病检测模型，将预处理后数据输入茶圆赤星病检测模型，进行危害等级判断，得到茶圆赤星病危害等级，可以有效对茶圆赤星病危害等级进行检测，且具有较高的识别准确率。
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