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公开(公告)号：CN112205439B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202011090937.4
申请日：2020-10-13
摘要： 本申请公开了一种用于月饼刷蛋液的系统及方法，系统包括：传输模块，用于采用带有编码器的传送带将盛有月饼的托盘传输至刷蛋液的机械手正下方；监测模块，用于监测月饼是否进入刷蛋液预置工作区域，在月饼进入预置工作区域时，触发刷蛋液模块对月饼进行蛋液的刷涂；蛋液存储模块，用于通过蛋液槽存储、冷却蛋液，保持蛋液的新鲜度；刷蛋液模块，用于通过龙门架上挂置的机械手在蛋液槽中刷取蛋液为预置工作区域的月饼刷涂蛋液，刷涂次数为预置次数。本申请能够解决现有月饼刷蛋液过程由人工执行，成本高，效率低，及现有扫蛋设备扫蛋效果欠佳的技术问题。
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公开(公告)号：CN112091992A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011090929.X
申请日：2020-10-13
摘要： 本申请公开了一种刷蛋液机械手的路径规划方法及装置，方法包括：通过三维扫描仪获取传送带上待加工饼坯的三维图像，三维图像包括灰度图和深度图；在灰度图中提取目标饼坯区域图像，并根据目标饼坯区域图像计算待加工饼坯的平面坐标；根据滤波处理后的深度图计算待加工饼坯的高度信息；通过编码器获取传送带的传动轴的当前编码数值；根据平面坐标、高度信息和当前编码数值进行路径规划，得到目标运动轨迹；根据目标运动轨迹进行蛋液涂刷操作。申请能够解决现有技术无法准确把握饼坯在传送带上的位置，导致机械手难以保证蛋液刷涂操作的精准度的技术问题。
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公开(公告)号：CN112438287A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011091850.9
申请日：2020-10-13
摘要： 本发明公开了一种自动刷蛋液装置及其控制方法，自动刷蛋液装置包括机架和输送装置，输送装置穿过机架；机架的顶部固定有机械臂，机械臂的末端连接有夹爪机构；机架的一侧固定有蛋液储存装置，蛋液储存装置包括蛋液储存平台，蛋液储存平台中设置有滑移槽，滑移槽中滑动设置有滑移桶，滑移桶中设置有冷却桶，冷却桶的底部设置有冷却组件，冷却桶中设置有蛋液储存桶；滑移桶的一侧设置有蛋液刷安装座，蛋液刷安装座中放置有蛋液刷；蛋液储存桶的左侧内壁和右侧内壁之间设置有刮蛋液杆。在本发明实施例中，能自动、高效地为输送装置上的饼坯刷上蛋液，且蛋液刷上的蛋液不会滴答流下，蛋液刷具有固定的安放位置，保证月饼生产线和蛋液刷的清洁卫生。
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公开(公告)号：CN221338562U
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202323091957.5
申请日：2023-11-15
申请人： 广州酒家集团利口福食品有限公司 , 华南智能机器人创新研究院
摘要： 本实用新型提供了一种机械手抓取结构、抓取装置以及生产线，机械手抓取结构包括机械臂组件和抓手组件，机械臂组件设置有至少两个搬运机械臂和驱动台，所述驱动台的中心设置有旋转套口，至少两个所述搬运机械臂以所述旋转套口为圆心圆周阵列设置，且所述驱动台与至少两个所述搬运机械臂连接；其中，所述搬运机械臂用于搬运所述驱动台；抓手组件设置有用于夹取待夹物体的夹取部，且所述夹取部设置于所述旋转套口的正下方；其中，所述抓手组件通过所述旋转套口与所述驱动台转动连接。通过驱动台中心的旋转套口连接抓手组件，从而实现对抓手组件进行旋转，并通过搬运机械臂对驱动台和抓手组件进行搬运、定位，从而实现高精度、高速度的抓取工作。
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公开(公告)号：CN212748962U
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202022268733.7
申请日：2020-10-13
摘要： 本申请涉及速度检测技术领域，特别涉及一种速度检测装置，包括编码器、弹簧和连接件；速度检测装置安装于输送线的输送支架上，输送线的电机驱动传动轴转动带动传送带或传送链在输送支架上转动；连接件的第一端与输送支架转动连接，编码器安装在连接件的第二端上；弹簧的第一端连接件的中部连接，弹簧的第二端与输送支架连接；连接件倾斜设置，弹簧处于拉伸状态，使得编码器的转轮与传动轴滚动接触。本申请通过利用弹簧的弹性作用可以对连接件产生向下的作用力，使得编码器的转轮可以一直与传动轴滚动接触，以便编码器可以通过转轮测量传动轴的转速进而测量传送带或传送链的输送速度，具有测量误差小、测量结果准确的优点。
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公开(公告)号：CN214222678U
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202022270100.X
申请日：2020-10-13
摘要： 本实用新型公开了一种视觉装置，视觉装置包括视觉机架，视觉机架包括支撑脚和中空的机台，机台上至少设置有一组视觉组件，视觉组件包括视觉相机、视觉扫描仪支架和视觉扫描仪；机台的顶面设置有视觉相机通孔，视觉相机固定在视觉相机通孔中，且视觉相机朝向机台的下方空间；视觉扫描仪支架固定在机台的顶部，且视觉扫描仪支架的前侧设置有视觉扫描仪支架开口；视觉扫描仪固定在视觉扫描仪支架中，视觉扫描仪经视觉扫描仪支架开口朝向机台的前侧下方空间。在本实用新型实施例中，视觉装置集成有获取饼坯光学位置信息和饼坯扫描位置信息的功能，配合其它设备获取的饼坯位置信息能更好地控制机械臂的运行，更好地为输送装置上的饼坯刷上蛋液。
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公开(公告)号：CN216292801U
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202123429805.2
申请日：2021-12-31
摘要： 本申请涉及食品加工辅助工具技术领域，特别涉及一种装刷子机构，包括刷子挂座；刷子挂座上设有与毛刷形状相匹配的毛刷槽；毛刷槽的顶部设有与毛刷的挂孔相对应的挂杆；刷子挂座贯穿设有与毛刷的柄部相对应的通口。本申请通过在刷子挂座上设有与毛刷形状相匹配的毛刷槽，并在毛刷槽的顶部设有与毛刷的挂扣相对应的挂杆，满足毛刷准确无误地悬挂于刷子挂座上，方便机器人夹具对刷子挂座上的毛刷进行定位夹取，同时刷子挂座贯穿设有与毛刷的柄部相对应的通口，方便机器人夹具张开并穿过通口夹持毛刷的柄部，实现了毛刷的自动化安装，无需人工操作，有效地解决了现有技术需人工安装毛刷存在效率低下和食品易被污染的技术问题。
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公开(公告)号：CN214213826U
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202022287055.9
申请日：2020-10-13
摘要： 本实用新型公开了一种机械臂机架总成，所述机械臂机架总成包括机械臂机架和机械臂；所述机械臂机架包括立柱以及设置在所述立柱上的横梁框体；所述横梁框体包括相互平行的前侧横梁和后侧横梁，所述前侧横梁和所述后侧横梁之间通过支撑横梁连接；所述前侧横梁的内侧设置有机械臂固定板，所述机械臂固定在所述机械臂固定板上。在本实用新型实施例中，所述机械臂机架能稳固地实现所述机械臂的固定定位，保证所述机械臂的运动精度，保证输送装置上饼坯的刷蛋液效果，进而保证月饼的成品质量，具有很好的实用性。
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公开(公告)号：CN213281306U
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202022270353.7
申请日：2020-10-13
摘要： 本申请涉及夹持设备技术领域，特别涉及一种毛刷夹持机构，包括机械臂和夹爪气缸；所述夹爪气缸与所述机械臂的自由端转动连接；所述夹爪气缸的两个爪头上设有相向的槽型垫；两个所述槽型垫设有相向的夹持槽，两个所述夹持槽共同形成与毛刷相匹配的夹持空间。本申请通过在夹爪气缸的两个爪头之间的槽型垫可以有效增加夹持机构与毛刷的摩擦力，使得毛刷夹持得更稳定，而且两个槽型垫共同设有与毛刷相匹配的夹持槽，可以有效避免毛刷在移动过程中出现松动移位的情况，进一步增加夹持机构夹持毛刷的稳定性，并且通过机械臂控制夹爪气缸和毛刷稳定地移动，有利于保证毛刷对月饼的刷蛋液效果，有效地解决了现有技术中存在毛刷夹持不稳定的技术问题。
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公开(公告)号：CN213246678U
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202022268739.4
申请日：2020-10-13
IPC分类号： A23B5/04
摘要： 本申请涉及食品保存技术领域，特别涉及一种保鲜装置，包括储液槽、制冷槽和导热板，所述储液槽放置于所述制冷槽内；所述导热板设置在所述制冷槽的底部，且所述导热板与所述制冷槽导热连接；所述导热板设有水道，所述导热板设有冷水进口和冷水出口。本申请通过冷水进口和冷水出口可以不断往导热板内部通入流动的冷水，使得导热板可以不断带走制冷槽的热量，可以对制冷槽进行制冷恒温，使得位于制冷槽内的储液槽一直处于恒定温度的环境中，对储液槽内的蛋液具有保鲜作用，有利于保持蛋液的新鲜度，有效地解决了现有技术中存在无法保证蛋液的新鲜度而影响月饼的品质的技术问题。
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