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公开(公告)号：CN115533932A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211151369.3
申请日：2022-09-21
Applicant: 南京溧航仿生产业研究院有限公司 , 南京航空航天大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开一种多运动控制点表情机器人的机械结构，包括机器人的脸部结构、机器人的颈部结构、颈部安装底板、支撑底座和头部支撑立柱，脸部结构和颈部结构通过头部支撑立柱连接成为一个整体，颈部结构安装在颈部安装底板上，然后将颈部安装底板通过螺钉固定在支撑底座上。优点：本发明结构，整个面部机构设计有多个运动控制点，可以实现眼睑的开合，眼球的左右运动，眼球的上下运动，眼球的旋转运动，嘴唇和嘴角的运动，脸颊的运动，嘴巴的张合，舌头的伸缩，眼球结构中设计有摄像头用于实现人脸识别功能；颈部机构由舵机驱动，颈部机构可以实现颈部的左右旋转、颈部左右摆动、前后摆动以及颈部侧摆运动。
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公开(公告)号：CN115533931A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211151368.9
申请日：2022-09-21
Applicant: 南京溧航仿生产业研究院有限公司 , 南京航空航天大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开一种仿真面部表情机器人颈部运动机构，包括颈部旋转机构、颈部侧摆机构、颈部安装底板、支撑底座、肩膀外壳和头部支撑立柱。其中颈部旋转机构是通过一台双轴舵机驱动来完成旋转动作。颈部侧摆机构可以实现颈部的前后、左右以及侧摆运动，其中颈部动作是由两台舵机通过差数轴驱动差数齿轮来完成。本发明设计的颈部运动机构可以实现颈部多自由度的运动，更类似的模仿了人体颈部运动，使得面部表情机器人颈部运动看起来更为灵活。
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公开(公告)号：CN112288707A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011162255.X
申请日：2020-10-27
Applicant: 南京溧航仿生产业研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于特征点识别的机器人焊缝打磨算法，包括以下步骤：S1、将整体焊缝分割成很多小段，机器人分段扫描，获得焊缝打磨场景的点云模型；S2、对点云模型进行局部焊缝识别算法，完成局部焊缝信息的识别；S3、利用局部焊缝算法提取到的信息，调整机器人的运动，自动完成焊缝扫描，并不断更新全局焊缝信息，从而获得焊缝的全局位置和高度信息；S4、利用焊缝信息，控制机器人完成焊缝自动打磨工作。本发明采用具有的优点：(1)通过分段识别，保证机器人末端严格按照预定方向运动；(2)焊缝特征提取速度快，计算效率高。
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公开(公告)号：CN111660161A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010652633.6
申请日：2020-07-08
Applicant: 南京神源生智能科技有限公司 , 南京溧航仿生产业研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种舱体纵缝自动打磨装置，包括底板、环向运动装置、纵向行走装置、纵向夹紧装置、进给装置、径向夹紧装置和打磨装置，底板通过纵向夹紧装置和径向夹紧装置与舱体上相邻两个工字梁连接，环向运动装置、纵向行走装置、纵向夹紧装置、进给装置和径向运动装置均安装在底板上，打磨装置安装在进给装置上，进给装置给打磨装置提供进给量，打磨装置对纵缝进行铣削。本发明还公开一种舱体纵缝自动打磨方法。优点：本用于替代人工打磨，相较于人工打磨本发明具有打磨效果好、效率高、可以进行连续工作。
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公开(公告)号：CN111531566A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010535761.2
申请日：2020-06-12
Applicant: 南京神源生智能科技有限公司 , 南京溧航仿生产业研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种集成数据采集系统和惯性力补偿系统的六维力传感器，包括上盖板、弹性体和下盖板，上盖板和下盖板分别设置在弹性体的上下两端，弹性体上设置组桥PCB、模拟量PCB和通讯PCB，组桥PCB和模拟量PCB通过漆包线焊接连接，模拟量PCB与通讯PCB通过排针接插连接，组桥PCB粘接在弹性体上，弹性体内的惠斯通电桥的差分信号接入模拟量PCB，模拟量PCB上集成姿态角度传感器，模拟量PCB的输出由通讯PCB的通讯端口接到外部。优点：本六维力传感器，集成数据采集系统和惯性力补偿系统，降低惯性力对六维力传感器测量造成测量误差的影响，提高测量精度、减小测量误差、提高传感器的重复性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110638384A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201911033830.3
申请日：2019-10-28
Applicant: 南京中科特检机器人有限公司 , 南京溧航仿生产业研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种幕墙清洗机器人，涉及清洗机械技术领域，以缓解现有技术中存在的行走轮与幕墙之间的摩擦力过大，可能对幕墙造成损伤的技术问题。该幕墙清洗机器人包括机架、滚刷组件、行走轮和压力调节组件；滚刷组件包括筒体和设置于筒体的外周壁上的清扫件，筒体和行走轮枢接于机架，筒体的回转中心线和行走轮的回转中心线相平行，且清扫件的外缘凸出于行走轮的外缘，使清扫件和行走轮均能够与待清洁幕墙抵接；压力调节组件安装于机架，压力调节组件能够调节行走轮与待清洁幕墙之间的压力。
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公开(公告)号：CN111660161B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202010652633.6
申请日：2020-07-08
Applicant: 南京神源生智能科技有限公司 , 南京溧航仿生产业研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种舱体纵缝自动打磨装置，包括底板、环向运动装置、纵向行走装置、纵向夹紧装置、进给装置、径向夹紧装置和打磨装置，底板通过纵向夹紧装置和径向夹紧装置与舱体上相邻两个工字梁连接，环向运动装置、纵向行走装置、纵向夹紧装置、进给装置和径向运动装置均安装在底板上，打磨装置安装在进给装置上，进给装置给打磨装置提供进给量，打磨装置对纵缝进行铣削。本发明还公开一种舱体纵缝自动打磨方法。优点：本用于替代人工打磨，相较于人工打磨本发明具有打磨效果好、效率高、可以进行连续工作。
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公开(公告)号：CN114899765A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210626019.1
申请日：2022-06-02
Applicant: 南京凝智科技有限公司 , 南京溧航仿生产业研究院有限公司
IPC: H02G1/12
Abstract: 本发明公开一种自动光控摆刀式带电作业电缆剥线装置，包括剥线器基体、旋转支撑单元、机械进刀单元和颜色光电控制单元，旋转支撑单元设置在剥线器基体上，机械进刀单元设置在旋转支撑单元上，颜色光电控制单元设置在旋转支撑单元上；机械进刀单元包括电机、偏心轴套、剥线刀、刀轨、刀轨盖和刀轴。优点：本发明结构紧凑，独特的曲柄槽轮设计，保证进刀角度，进刀力小，切入线皮速度稳定；本装置的机械结构及电器控制部分都极其简单，重量轻，可直接配合外购的剥线器基体安装使用；本装置，可对一定直径范围的电缆直接适用，无需更换刀架，调节刀具。
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公开(公告)号：CN111882614A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010748896.7
申请日：2020-07-30
Applicant: 南京溧航仿生产业研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于KNN-ICP算法的自由曲面定位方法，包括以下步骤：（1）利用机器人，对曲面进行采点，获得实际测量点云数据；（2）根据加工公差，对曲面的CAD模型进行离散，生成理论点云数据；（3）利用KNN算法，计算实际测量点云中每个数据点在理论点云中的最近点和最小距离；判断是否满足迭代终止条件，是则转到步骤（5），否则转到步骤（4）；（4）利用四元数法，计算旋转矩阵和平移矩阵，使得当前测量点集逼近最近点集，得到新的测量点云数据的位置，并返回步骤（3）；（5）终止迭代，并输出工件相对于机器人的工件坐标系。本发明提供的自由曲面定位方法，通过KNN算法，搜索最近点，实现简单，计算效率高。
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公开(公告)号：CN111300425A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010194160.X
申请日：2020-03-19
Applicant: 南京溧航仿生产业研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种超冗余机械臂末端轨迹运动规划方法，包括以下步骤：（1）根据工作环境，获得工作空间中需要通过的标记点；（2）利用三次B-spline曲线，对标记点进行拟合，生成路径曲线；（3）根据基座进给量，获得机械臂各UCR并联关节的工作状态；（4）实时调整工作状态UCR并联关节的位姿，使得机械臂沿着三次B-spline路径曲线运动；（5）根据各UCR并联关节的位姿和驱动方程，求解出各关节支链的杆长并输出。本发明优点：机械臂结构紧凑，刚度大，承载能力强，可靠性高；严格保证机械臂末端处于三次B-spline路径曲线上，精度高；通过UCR并联关节驱动方程求解，求解精度高，效率快。
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