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公开(公告)号：CN114802522B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202210443795.8
申请日：2022-04-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种模块化可附加的腿足式行走装置及控制方法，包括行走模块和拓展模块，行走模块左、右对称布置，在行走模块之间通过拓展模块连接。行走模块包括腿足单元和支撑单元，用于承载、固定运载平台，并带动其进行腿足式行走。本发明采用模块化设计，适用不同轮廓尺寸、不同吨位等级的运载平台，具有多种行走模式，适应于多种应用场景的运载行走。
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公开(公告)号：CN115661704A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211276786.0
申请日：2022-10-18
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V20/40 , G06V10/82 , G06V10/77 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种对于矿山挖掘环境的多目标检测方法，属于目标检测技术领域。现有的目标检测方法在粉尘、雨雾等视野较差的恶劣矿山挖掘环境下会出现目标检测困难、检测效率不高的问题，为了解决该问题，本发明基于Yolov5算法对采用的神经网络进行了改进，使用SPPF层替换了SPP层，添加了轻量化ECA注意力机制，在保留了原算法推理速度快和轻巧的基础上提高了性能，使神经网络更加关注检测目标，提高了检测效果，能够满足对于矿山挖掘恶劣环境下的多目标检测任务。
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公开(公告)号：CN114802522A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210443795.8
申请日：2022-04-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种模块化可附加的腿足式行走装置及控制方法，包括行走模块和拓展模块，行走模块左、右对称布置，在行走模块之间通过拓展模块连接。行走模块包括腿足单元和支撑单元，用于承载、固定运载平台，并带动其进行腿足式行走。本发明采用模块化设计，适用不同轮廓尺寸、不同吨位等级的运载平台，具有多种行走模式，适应于多种应用场景的运载行走。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN217260388U
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202220976101.2
申请日：2022-04-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032 , B62D21/14
Abstract: 本实用新型公开一种足式机器人承载装置，包括腿足机构和承载平台；所述腿足机构包括有基节、大腿杆、小腿杆、足、大腿驱动缸、小腿驱动缸；所述承载平台包括有横向连接块、纵向连接块、腿部连接块，横向连接块、纵向连接块、腿部连接块组合成框架式结构，所述腿部连接块上设置有电机、变速器、减速器，驱动连接基节运动。本实用新型可实现仿生物运动，尤其适合于凹凸不平的路况载运工作。
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公开(公告)号：CN217780673U
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202220633655.2
申请日：2022-03-23
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型提供一种适平衡性搬运机械，包括有车底盘、三向微调机构、球摆托举机构和感知模块；所述三向微调机构包括X向自由臂、Z向自由臂和Y向自由臂；X向自由臂安装在车底盘上，Z向自由臂安装在X向自由臂上，Y向自由臂安装在Z向自由臂上；球摆托举机构安装在Y向自由臂上，包括有支架、托头、锁止销，支架和托头球铰接，支架和托头中可插拔安装锁止销。本实用新型可采用单机作业，也可采用多机协同作业，其地形适应性好，即便路面条件较差时，也能保持货物稳定和安全。
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公开(公告)号：CN217435836U
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202221676124.8
申请日：2022-07-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型公开一种挂车底盘结构，包括车架、主支腿，主支腿安装在车架的两侧，主支腿的结构包括有连接座、上支腿、下支腿、车轮连接臂、车轮、支撑面板、支腿摆动缸、支腿升降缸、车轮调整缸、车轮锁止销；连接座焊接在车架上，上支腿上端与车架铰接，下端与下支腿伸缩式连接，下支腿的另一端与车轮连接臂铰接，车轮连接臂的外部旋转套设有车轮，支腿摆动缸连接在连接座与上支腿侧壁之间，支腿升降缸连接在上支腿侧壁与下支腿侧壁之间，车轮调整缸连接在下支腿侧壁与车轮连接臂侧壁之间。本实用新型能够实现车架的支撑以及多种运输方式。
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公开(公告)号：CN217072150U
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202221019618.9
申请日：2022-04-29
Applicant: 吉林大学
IPC: B25B11/00 , B62D57/028
Abstract: 本实用新型公开一种行走式夹紧装置，包括机体单元、驱动单元和夹紧行走腿单元；机体单元上设置驱动单元安装槽和夹紧行走腿连接块；驱动单元驱动夹紧行走腿单元向装置内侧或外侧运动；夹紧行走腿单元包括上横臂、下横臂、支腿、伸缩杆、驱动轮电机、万向轮、弹性卡爪；驱动单元的末端和上横臂的一端铰接，上横臂的另一端和支腿的上端铰接，上横臂在中间处与夹紧行走腿连接块铰接；下横臂一端和夹紧行走腿连接块铰接，另一端和支腿铰接。本实用新型通过设置多组驱动单元和夹紧行走腿单元实现夹紧或者放松货物；支腿内侧设置弹性卡爪可以夹紧货物；支腿底部设置伸缩杆和万向轮，可以升降和行走。
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公开(公告)号：CN216994621U
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202220976089.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032 , B60K25/08
Abstract: 本实用新型公开一种取力于车轮的多关节运动机构，包括基节、大杆、小杆、弹性联轴器、一级传动装置、二级传动装置、三级传动装置；所述一级传动装置通过弹性联轴器与车轮驱动连接；所述基节与一级传动装置驱动连接；所述大杆与二级传动装置驱动连接；所述小杆与三级传动装置驱动连接；所述大杆的一端通过转轴与基节铰接，另一端通过转轴与小杆铰接构成整体。本实用新型通过设置的一级传动装置、二级传动装置、三级传动装置既可以将动力进行传递，同时各关节也可以独立运动，从而控制行走步态。
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