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公开(公告)号：CN115112404A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210934169.9
申请日：2022-08-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开一种腿足式机器人步行工况模拟系统及设置方法，系统设置了受试腿足系统、工况设置模块、循环运动模块、腿足位姿感知模块、系统监控模块和交互界面；工况设置模块为受试腿足系统提供模拟工况，并输入工况条件，循环运动模块为受试腿足系统提供循环运动的条件，腿足位姿感知模块感知受试腿足系统的位姿，系统监控模块用于系统监控，交互界面用于人机交互。模拟系统使用时，首先通过系统建立受试腿足系统的运动学模型，然后设置步行工况，再执行步行运动循环模拟监控。本发明能够在实验室有限空间环境下进行连续的步行运动循环模拟，降低了腿足式机器人的设计风险。
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公开(公告)号：CN112758180B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110112700.X
申请日：2021-01-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种车辆铰接机构、铰接车辆及其转向控制方法，其转向控制通过所述铰接机构实现。所述铰接机构中，横向油缸两两一组对应安装在车辆的前车体和后车体上，每组横向油缸均左右对称设置，一端固定在车体上，另一端与移动铰接支座相连，带动移动铰接支座沿着直线滑道水平往复运动；两个转向油缸左右对称设置，一端与一组横向油缸的一侧对应连接的移动铰接支座铰接，另一端与另一组横向油缸的同一侧对应连接的移动铰接支座铰接；两个俯仰油缸左右对称设置，两端分别通过固定铰接支座与前车体和后车体相连。本发明能够实现特种车辆在非结构化道路上的多种形式转向，有效提高了铰接特种车辆的转向灵活性。
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公开(公告)号：CN115959215B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202310190819.8
申请日：2023-03-02
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D55/04 , B62D55/30 , B62D55/084
Abstract: 本发明公开一种轮履复合运载小车，包括车体、悬架总成、车轮总成和轮孔式履带，悬架总成、车轮总成和轮孔式履带构成运载小车的复合行驶系统，并对称设置在车体的左右两侧。悬架总成包括前部悬架、后部悬架和纵向调整油缸，悬架也设油缸，连接车体与车轮总成，通过悬架总成调节车轮总成的轴距，可使轮孔式履带整体套装在同侧两个车轮总成上，实现运载小车的履带式行驶。本发明可随时更换履带，拆装方便，且拆装时其他机构都不用改变。
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公开(公告)号：CN106976492B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201710335198.2
申请日：2017-05-12
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构，由机体、驱动单元和轮足复合行走机构组成；机体呈直角，驱动单元的一号电推杆10和二号电推杆16分别固定在机体的水平横向和竖直纵向上，驱动单元的其余控制组件安装在机体内部，并与一号电推杆10和二号电推杆16控制连接，所述轮足复合行走机构由铰接的平行四边形机构组成，并连接在两组电推杆的执行端。本发明所设计的轮足复合行走机构采用了足式机构和轮式机构的新型组合，通过腿部机构的折叠与伸展，实现轮式与足式的转换；在满足功能要求的前提下，不仅实现了足式和轮式结构的相互独立，同时保留了各自的优点而又不相互影响。
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公开(公告)号：CN114771685A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210464401.7
申请日：2022-04-29
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种适用于全驱车辆的附加腿式行走装置及控制方法，该行走装置包括行走模块、纵向连接模块、横向连接模块，通过连接销将行走模块与纵向连接模块、横向连接模块连接而成。全驱车辆车轮为装置提供动力，通过行走装置中的一级传动装置、二级传动装置、三级传动装置将动力进行传递，并通过控制信号对离合器进行接合或分离，控制行走模块的各个部件进行不同方向的转动或锁止，从而控制腿式行走装置的行走步态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115112404B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210934169.9
申请日：2022-08-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开一种腿足式机器人步行工况模拟系统及设置方法，系统设置了受试腿足系统、工况设置模块、循环运动模块、腿足位姿感知模块、系统监控模块和交互界面；工况设置模块为受试腿足系统提供模拟工况，并输入工况条件，循环运动模块为受试腿足系统提供循环运动的条件，腿足位姿感知模块感知受试腿足系统的位姿，系统监控模块用于系统监控，交互界面用于人机交互。模拟系统使用时，首先通过系统建立受试腿足系统的运动学模型，然后设置步行工况，再执行步行运动循环模拟监控。本发明能够在实验室有限空间环境下进行连续的步行运动循环模拟，降低了腿足式机器人的设计风险。
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公开(公告)号：CN114802522B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202210443795.8
申请日：2022-04-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种模块化可附加的腿足式行走装置及控制方法，包括行走模块和拓展模块，行走模块左、右对称布置，在行走模块之间通过拓展模块连接。行走模块包括腿足单元和支撑单元，用于承载、固定运载平台，并带动其进行腿足式行走。本发明采用模块化设计，适用不同轮廓尺寸、不同吨位等级的运载平台，具有多种行走模式，适应于多种应用场景的运载行走。
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公开(公告)号：CN114802522A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210443795.8
申请日：2022-04-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种模块化可附加的腿足式行走装置及控制方法，包括行走模块和拓展模块，行走模块左、右对称布置，在行走模块之间通过拓展模块连接。行走模块包括腿足单元和支撑单元，用于承载、固定运载平台，并带动其进行腿足式行走。本发明采用模块化设计，适用不同轮廓尺寸、不同吨位等级的运载平台，具有多种行走模式，适应于多种应用场景的运载行走。
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公开(公告)号：CN108840262A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810979340.1
申请日：2018-08-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种绞车减力机构，由两组依次连接的电机、减速器、圆锥齿轮副以及滚轮传动机构平行相向设置组成；所述滚轮传动机构由若干组滚轮组件呈线形设置组成，两组滚轮传动机构中的滚轮组件数量相同，且两组滚轮传动机构中的滚轮组件相向等距离交错布置，使得两组滚轮传动机构中，滚轮组件上的滚轮依次等距离交错布置在同一条直线上；所述滚轮组件转动安装在基座上，所述基座固定安装在外壳体上；两组滚轮传动机构动力输入端的滚轮组件分别与对应的圆锥齿轮副的从动锥齿轮轴传动连接，滚轮传动机构中相邻的滚轮组件之间传动连接。本发明所述绞车减力机构为细长型，结构紧凑，能够提升大负载。
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