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公开(公告)号：CN114644304A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210464603.1
申请日：2022-04-29
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开一种夹抱式起重搬运装置，该搬运装置包括机体总成和升降支腿总成，所述机体总成边缘均匀分布升降支腿总成。机体总成上设置有电机、棘轮、棘爪、驱动盘等部件，升降支腿总成上设置有导向单元、支腿、万向驱动轮等部件，该装置通过电机驱动棘轮转动，棘爪限制棘轮按夹紧方向或放松方向转动，棘轮上的花键轴带动驱动盘转动，将驱动力传递给导向单元，导向单元带动支腿运动，并且带动万向驱动轮移动，从而实现货物的抱举搬运及吊装搬运。通过升降支腿总成中腿间同步或差动运动，以适应不同轮廓外形的货物搬运，通过升降支腿总成的升降和万向驱动轮的行走，可实现野外复杂环境的货物搬运。
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公开(公告)号：CN115879026A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211560142.4
申请日：2022-12-07
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G06F18/24 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06F18/2411 , G06F18/2431 , G06F18/2413 , G06F18/25 , G06N3/047 , G06N3/084 , G06N3/0464
摘要： 本发明提供一种基于CNN‑集成分类器的旋挖钻机液压系统故障诊断方法和系统，属于旋挖钻机液压系统故障诊断技术领域。方法包括：提取反应旋挖钻机液压系统故障状态的原始数据，通过连续小波变换将数据处理成适合卷积神经网络输入的图像，通过前向传递和误差反向传播训练卷积神经网络，将卷积神经网络每一池化层和全连接层输出的特征图分别送入支持向量机、K近邻和随机森林分类器，通过分类熵组合策略确定故障类型并输出对应的故障原因。解决了目前单一靠卷积神经网络完成故障特征提取和故障分类所存在的分类精度不足和浅层故障特征利用不足的问题，本发明方法使卷积神经网络的特征提取能力得到最大化利用并提高了故障诊断精度。
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公开(公告)号：CN114644304B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210464603.1
申请日：2022-04-29
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开一种夹抱式起重搬运装置，该搬运装置包括机体总成和升降支腿总成，所述机体总成边缘均匀分布升降支腿总成。机体总成上设置有电机、棘轮、棘爪、驱动盘等部件，升降支腿总成上设置有导向单元、支腿、万向驱动轮等部件，该装置通过电机驱动棘轮转动，棘爪限制棘轮按夹紧方向或放松方向转动，棘轮上的花键轴带动驱动盘转动，将驱动力传递给导向单元，导向单元带动支腿运动，并且带动万向驱动轮移动，从而实现货物的抱举搬运及吊装搬运。通过升降支腿总成中腿间同步或差动运动，以适应不同轮廓外形的货物搬运，通过升降支腿总成的升降和万向驱动轮的行走，可实现野外复杂环境的货物搬运。
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公开(公告)号：CN115056854A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210766178.1
申请日：2022-07-01
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开一种拖挂式工程机械底盘，包括有车架、前支腿、中支腿、后支腿以及上、下固定锁、拖钩、下导轨等；前支腿、中支腿、后支腿都可伸缩收展地安装在车架上，中支腿和前支腿能够实现支撑、收纳两种模式的切换，后支腿还带有车轮，能够实现行走、支撑以及收纳三种模式的转化；各支腿抬起时不影响车辆行走，各支腿支地时可以支撑车辆，所述车架用于承载不同类型的工程上装。本发明能够实现支撑和运输两大功能，具有多种运输方式，既能够实现装备的便捷运输，也能够实现装备的快速布置。
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公开(公告)号：CN114803952A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210286197.4
申请日：2022-03-23
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明提供一种具有高地形适应性的可协作搬运机器人及协作搬运方法，包括底盘模块、三向举升模块、高适应性托举模块和感知模块。所述底盘模块用于驱动机器人行走和转向，所述三向举升模块用于控制货物三个方向的平移和三个方向的转动，高适应性托举模块承载货物并进行角度微调，通过感知模块用于引导机器人行走，判断货物姿态及位置，可平稳、安全的对货物进行搬运。本发明的可协作搬运机器人可采用单机作业，也可采用多个机器人的协同作业，并且其地形适应性好，即便路面条件较差时，也能保持货物稳定和安全。
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公开(公告)号：CN115853648A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211601115.7
申请日：2022-12-13
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明提出了一种多变量耦合的旋挖钻机油门控制方法，包括以下步骤：获取旋挖钻机钻进过程的工作参数变量，并设定期望值；将各变量实际值输入神经网络，根据工况实时预测各变量对各控制量的影响因子并输入NPI控制器；将各变量误差值输入NPI控制器，结合影响因子经过非线性比例、积分运算得到三维控制量；将三维控制量输入旋挖钻机的发动机油门、加压油缸阀口、动力马达阀口，控制动力头扭矩、动力头加压力、单位时间进尺量同时达到期望区间。本发明采用非线性PI控制，能很好地适应旋挖钻机作业环境的非结构性，鲁棒性强；引入控制量影响因子进行多变量耦合，实现旋挖钻机钻进过程的油门自动控制，极大提高钻进作业的效率，降低操作工人的工作强度。
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公开(公告)号：CN114803952B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210286197.4
申请日：2022-03-23
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明提供一种具有高地形适应性的可协作搬运机器人及协作搬运方法，包括底盘模块、三向举升模块、高适应性托举模块和感知模块。所述底盘模块用于驱动机器人行走和转向，所述三向举升模块用于控制货物三个方向的平移和三个方向的转动，高适应性托举模块承载货物并进行角度微调，通过感知模块用于引导机器人行走，判断货物姿态及位置，可平稳、安全的对货物进行搬运。本发明的可协作搬运机器人可采用单机作业，也可采用多个机器人的协同作业，并且其地形适应性好，即便路面条件较差时，也能保持货物稳定和安全。
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公开(公告)号：CN114771685A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210464401.7
申请日：2022-04-29
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开一种适用于全驱车辆的附加腿式行走装置及控制方法，该行走装置包括行走模块、纵向连接模块、横向连接模块，通过连接销将行走模块与纵向连接模块、横向连接模块连接而成。全驱车辆车轮为装置提供动力，通过行走装置中的一级传动装置、二级传动装置、三级传动装置将动力进行传递，并通过控制信号对离合器进行接合或分离，控制行走模块的各个部件进行不同方向的转动或锁止，从而控制腿式行走装置的行走步态。
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公开(公告)号：CN115056854B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202210766178.1
申请日：2022-07-01
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开一种拖挂式工程机械底盘，包括有车架、前支腿、中支腿、后支腿以及上、下固定锁、拖钩、下导轨等；前支腿、中支腿、后支腿都可伸缩收展地安装在车架上，中支腿和前支腿能够实现支撑、收纳两种模式的切换，后支腿还带有车轮，能够实现行走、支撑以及收纳三种模式的转化；各支腿抬起时不影响车辆行走，各支腿支地时可以支撑车辆，所述车架用于承载不同类型的工程上装。本发明能够实现支撑和运输两大功能，具有多种运输方式，既能够实现装备的便捷运输，也能够实现装备的快速布置。
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