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公开(公告)号：CN111914981A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010481274.2
申请日：2020-05-31
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种基于粒子群-蚁群并行交叉算法的改进PI模型辨识方法，属于系统辨识技术领域。本发明的目的是利用具有变化斜率的改进Play算子和死区算子实现了对传统PI模型的改进，使建立的模型具有描述非对称迟滞特性能力的基于粒子群-蚁群并行交叉算法的改进PI模型辨识方法。本发明步骤是：得到改进的PI模型，设计粒子群-蚁群并行交叉算法辨识改进PI模型的参数，搭建压电微定位平台采集辨识模型所需的数据，依据步骤二所述的粒子群-蚁群并行交叉算法辨识最终的模型参数并给出建模结果。本发明对于推进研究消除压电微定位平台迟滞非线性的方法，推广压电微定位平台使用，具有很大的研究意义。
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公开(公告)号：CN111897210A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010445381.X
申请日：2020-05-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种压电陶瓷微定位平台建模方法，属于控制技术领域。本发明的目的是使Hammerstein-like模型结构能够精确地描述压电陶瓷微定位平台的率相关迟滞特性，以提高压电陶瓷微定位平台的定位控制精度的压电陶瓷微定位平台建模方法。本发明步骤是：确定描述压电陶瓷微定位平台迟滞特性的Hammerstein-like模型结构与组成，用1hz的正弦静态电压驱动压电陶瓷微定位平台，得到对应的输出位移，获得一系列密度函数值与模型实际输出，采用直接辨识方法得到动态最小二乘支持向量机子模型，由设定的驱动电压得到对应的静态模型输出和动态非线性子模型，通过离线辨识与在线辨识的结合完成整个Hammerstein-like模型的建立。本发明实现了离线与在线辨识方法的灵活应用，与平台的精密定位控制奠定了基础。
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公开(公告)号：CN111880470A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010454454.1
申请日：2020-05-26
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 一种压电驱动微定位平台的无抖振滑模控制方法，属于精密运动控制领域。本发明的目的是采用基于粒子群的约束广义预测算法实现平台精密定位控制的压电驱动微定位平台的无抖振滑模控制方法。本发明的步骤是：建立基于Duhem的带有未知扰动的压电驱动微定位平台系统模型，并且根据其系统模型推导出压电驱动微定位平台系统状态关系方程；设计基于扰动估计器的无抖振等效滑模控制器，得到控制信号，并且控制压电驱动微定位平台系统状态关系方程，从而实现对压电驱动微定位平台的高精度定位控制。本发明用粒子群优化算法代替广义预测控制中的滚动优化过程对输入约束与输入变化率约束进行处理，实现压电陶瓷微定位平台的精密定位控制，可扩展到更多优化问题的求解，解决更多领域的问题。
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公开(公告)号：CN106203614B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201610582331.X
申请日：2016-07-22
Applicant: 吉林大学
IPC: G06N3/00
Abstract: 一种基于自适应蝙蝠搜索算法的KP模型密度函数辨识方法，属于辨识技术领域。本发明的目的是把自适应思想引入蝙蝠搜索算法中，使蝙蝠搜索算法在飞行搜索过程中选择的密度函数可以自适应的根据算法进行改变，增强了全局收敛性的基于自适应蝙蝠搜索算法的KP模型密度函数辨识方法。本发明首先设定目标函数，由自适应蝙蝠搜索算法随机产生待辨识参数对应的蝙蝠个体位置，利用位置和速度更新公式进行更新产生新的蝙蝠位置，判断是否满足随机数，计算每个蝙蝠个体的适应度函数值，根据计算的适应度值的大小对群体进行排序，判断是否满足最大迭代次数。本发明有的技术存在的缺陷而采用自适应蝙蝠搜索算法辨识出最佳的KP模型的密度函数组合。
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公开(公告)号：CN106203614A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610582331.X
申请日：2016-07-22
Applicant: 吉林大学
IPC: G06N3/00
CPC classification number: G06N3/006
Abstract: 一种基于自适应蝙蝠搜索算法的KP模型密度函数辨识方法，属于辨识技术领域。本发明的目的是把自适应思想引入蝙蝠搜索算法中，使蝙蝠搜索算法在飞行搜索过程中选择的密度函数可以自适应的根据算法进行改变，增强了全局收敛性的基于自适应蝙蝠搜索算法的KP模型密度函数辨识方法。本发明首先设定目标函数，由自适应蝙蝠搜索算法随机产生待辨识参数对应的蝙蝠个体位置，利用位置和速度更新公式进行更新产生新的蝙蝠位置，判断是否满足随机数，计算每个蝙蝠个体的适应度函数值，根据计算的适应度值的大小对群体进行排序，判断是否满足最大迭代次数。本发明有的技术存在的缺陷而采用自适应蝙蝠搜索算法辨识出最佳的KP模型的密度函数组合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118179479A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410281969.4
申请日：2024-03-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种β‑Bi2O3/BaTiO3纳米复合体的可控制备方法，属于功能性光催化材料技术领域。该方法以硝酸铋和钛酸钡为原料，无水乙醇为分散溶剂，经超声沉积和磁力搅拌得到Bi(NO3)3·5H2O和BaTiO3的混合体，然后将二者的混合体经煅烧得到β‑Bi2O3/BaTiO3纳米复合体。本发明通过超声沉积结合后期的煅烧工艺制备纳米复合体，其工艺简单，制备过程短，制备条件易于控制，且制备的β‑Bi2O3/BaTiO3纳米复合体纯度较好，结晶度高，尺寸较小，形貌可控，性能稳定，在催化领域具有潜在的应用价值。
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公开(公告)号：CN111897212B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010516434.2
申请日：2020-06-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种磁控形状记忆合金执行器的多模型联合建模方法，属于控制技术领域。本发明的目的是构建NARMAX结构模型，既可以提高NARMAX模型描述多值映射迟滞的能力，同时也使得Bouc‑wen模型描述高度不对称的迟滞成为可能的磁控形状记忆合金执行器的多模型联合建模方法。本发明步骤是：建立可以描述磁控形状记忆合金执行器多值映射迟滞的NARMAX结构模型；利用小波神经网络构建NARMAX结构模型的未知非线性函数，建立能够在线更新模型参数适应磁控形状记忆合金执行器复杂动态迟滞特性的NARMAX结构模型。本发明有效地推动智能材料执行机构在高精尖制造产业中的应用，可以在线调整模型参数适应磁控形状记忆合金执行器复杂的动态迟滞特性。
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公开(公告)号：CN111931411A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010447420.X
申请日：2020-05-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种压电驱动微定位平台Duhem动态迟滞建模方法，属于控制工程技术领域。本发明的目的是通过改进模型的静态特性，建立Duhem动态模型对压电驱动微定位平台进行频率相关动态迟滞建模的压电驱动微定位平台Duhem动态迟滞建模方法。本发明步骤是：获得离散的改进Duhem静态模型用于描述压电驱动微定位平台的静态迟滞特性部分，利用串联方式获得一种参数在线自适应调节的Duhem动态模型，通过压电驱动微定位平台实验系统实时测量、采集输入输出数据对，然后基于梯度下降算法对Duhem动态模型中的神经网络权值参数进行在线更新，最终获得精确的动态迟滞建模结果。本发明为压电驱动微定位平台的控制器设计奠定了精确的模型基础。
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公开(公告)号：CN111930008A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010497242.1
申请日：2020-06-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于数据驱动控制的压电微定位平台轨迹跟踪控制方法，属于微纳控制技术领域。本发明的目的是采用紧格式动态线性化方法对建立的非线性模型进行转化为基于输入输出数据增量形式的数据模型，并通过最小化压电微定位平台系统误差和控制量变化率准则函数求取控制率的基于数据驱动控制的压电微定位平台轨迹跟踪控制方法。本发明步骤是：设计基于数据驱动控制的压电微定位平台轨迹跟踪控制器，在不依赖压电微定位平台系统物理参数和数学模型的情况下，引入改进投影算法和神经网络分别估算和预测基于实际输入输出数据的控制器参数。本发明解决了现有基于模型的控制器性能对模型结构和建模精度的依赖，仅基于系统输入输出数据实现压电微定位平台系统高精度轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN118383994B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410857323.6
申请日：2024-06-28
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 , 吉林大学第一医院
Abstract: 本发明公开一种用于神经康复的仿生外骨骼康复机械手及方法，涉及手指关节康复技术领域，仿生外骨骼康复机械手包括：采集组件；信息处理组件与采集组件信号连接；机械手组件，机械手组件至少包括用于带动患者的掌指关节运动的第一运动单元，用于带动患者的近端指间关节运动的第二运动单元；控制器，与信息处理组件、机械手组件均信号连接，根据运动指令控制机械手组件移动；因机械手运动轨迹由手指关节运动时序和手指关节运动轨迹求得，机械手在沿机械手运动轨迹移动时，可带动患者手指关节沿手指关节运动轨迹作符合手指关节运动时序的运动，防止患者手指关节训练不到位或二次伤害，提高了患者手指关节被动训练时对大脑手部运动神经的康复效果。
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